自移动机器人及其驱动装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人驱动技术领域，具体为一种自移动机器人及其驱动装置。


背景技术：

2.自移动机器人，一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用。近年来，随着服务行业的崛起，服务机器人越来越受到人们的青睐，服务机器人包括医疗机器人、安防机器人、迎宾机器人、清洁机器人等。
3.现有专利(公开号：cn206544187u)公开了一种机器人的驱动装置，它包括机器人的底座壳，底座壳设置有内腔，内腔的顶端固定有电动机，电动机连接有锥形齿轮a，锥形齿轮a连接有转轴a，转轴a的顶端与电动机的输出轴相连。发明人在实现本实用新型的过程中发现现有技术存在如下问题：1、现有驱动装置的驱动轴为固设于机器人底部，使得机器人底盘离地间距固定，在凹凸不平的平面移动时容易导致底盘剐蹭和顶起机器人阻滞移动；2、其传动轴和驱动轮为一体式构造，检修更换时需要整体拆卸，较为麻烦。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种自移动机器人及其驱动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自移动机器人及其驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体的底部开设有安装槽，所述安装槽的内部固定连接有驱动机构。
5.所述驱动机构包括集成盒，所述集成盒通过螺钉固定安装于安装槽内，且集成盒的内部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的转动轴上固定套接有主动齿轮，且主动齿轮的数量为两个，两个所述主动齿轮对称设置于驱动电机的转动轴上。
6.所述集成盒表面的左右两侧均开设有通槽，且通槽内设置有轮轴，两个所述轮轴内端的表面均固定套接有与对应主动齿轮相互啮合的从动齿轮，且轮轴内端的端头上转动连接有套环，所述套环转动套接与驱动电机的转动轴上。
7.所述轮轴的外端固定连接有驱动轮，且轮轴的表面转动套接有控位环，所述集成盒内壁的顶面铰接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端铰接于控位环上。
8.优选的，所述集成盒内壁的底面固定连接有支撑座，所述驱动电机的转动轴穿插在支撑座上。
9.优选的，所述机器人本体的底面开设有与驱动轮和轮轴相配合的嵌槽。
10.优选的，所述集成盒为聚甲醛树脂材料制成。
11.优选的，所述控位环与轮轴的连接处嵌设有轴承。
12.优选的，所述电动伸缩杆的数量为两个，且两个电动伸缩杆沿集成盒内壁呈对称设置。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
14.本实用新型中，通过电动伸缩杆和控位环等部件配合，在凹凸不平的平面移动时，启动电动伸缩杆外伸，并以此通过控位环推动轮轴沿从动齿轮为基点向下进行转动，使得两侧驱动轮和轮轴相对转动以地面为基面抬升机器人本体，增加其机身离地间距，大大提高了该装置移动时的通过性，有效降低了机体在凹凸不平地面移动时发生底盘剐蹭或凸点顶起机器人造成阻滞移动的可能性。
15.本实用新型中，通过将驱动轮与驱动电机设为分离式传动，在不影响正常传动的同时，使得该装置内部传动用的每个轮轴均为独立构造，可有效避免不同轮轴相互之间的干扰，且受损后无需整体拆卸驱动结构，可对损坏轮轴进行独立拆卸、更换，操作方便，不仅提高了检修效率，且进一步降低了维修更换部件的成本。
附图说明
16.图1为本实用新型的正剖视图；
17.图2为本实用新型图1中a处的放大图；
18.图3为本实用新型图1中驱动电机的俯视图。
19.图中：1、机器人本体；2、安装槽；3、驱动机构；301、集成盒；302、驱动电机；303、主动齿轮；304、通槽；305、轮轴；306、从动齿轮；307、套环；308、驱动轮；309、控位环；310电动伸缩杆。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术工作人员员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种自移动机器人及其驱动装置，包括机器人本体1，机器人本体1的底部开设有安装槽2，安装槽2的内部固定连接有驱动机构3；
22.驱动机构3包括集成盒301，集成盒301通过螺钉固定安装于安装槽2内，且集成盒301的内部固定安装有驱动电机302，驱动电机302的转动轴上固定套接有主动齿轮303，且主动齿轮303的数量为两个，两个主动齿轮303对称设置于驱动电机302的转动轴上；
23.集成盒301表面的左右两侧均开设有通槽304，且通槽304内设置有轮轴305，两个轮轴305内端的表面均固定套接有与对应主动齿轮303相互啮合的从动齿轮306，且轮轴305内端的端头上转动连接有套环307，套环307转动套接与驱动电机302的转动轴上，驱动电机302启动后可通过两个主动齿轮303传动对应的从动齿轮306，并带动两侧的轮轴305进行同向旋转，同时在不影响上述传动的情况下，轮轴305可通过套环307沿驱动电机302的转动轴进行摆动，并通过套环307对轮轴305的一端进行限位；
24.轮轴305的外端固定连接有驱动轮308，且轮轴305的表面转动套接有控位环309，集成盒301内壁的顶面铰接有电动伸缩杆310，电动伸缩杆310的伸缩端铰接于控位环309上，电动伸缩杆310和控位配合自轮轴305的剩余一端对其实现双端限位，同时通过电动伸
缩杆310的伸缩可控制轮轴305的摆动。
25.本实施例中，如图1、图2和图3所示，集成盒301内壁的底面固定连接有支撑座，驱动电机302的转动轴穿插在支撑座上，自两侧对转动轴进行限位支撑，使其具有更好的旋转稳定性。
26.本实施例中，如图1所示，机器人本体1的底面开设有与驱动轮308和轮轴305相配合的嵌槽，用于将驱动轮308和轮轴305隐藏于机体底部，不仅更加美观，同时能够避免被其它物体干扰。
27.本实施例中，如图1、图2和图3所示，集成盒301为聚甲醛树脂材料制成，此材料具有类似金属的硬度、强度和钢性，良好的自润滑性、耐疲劳性和耐化学品性，且价格便宜，大幅降低了整体使用成本。
28.本实施例中，如图1、图2和图3所示，控位环309与轮轴305的连接处嵌设有轴承，轴承可以有效降低控位环309与轮轴305运动过程中的摩擦系数，能够在限位的同时，并保证其转动精度。
29.本实施例中，如图1和图2所示，电动伸缩杆310的数量为两个，且两个电动伸缩杆310沿集成盒301内壁呈对称设置，与两侧的控位环309对应，并同步控制两侧的轮轴305摆动。
30.本实用新型的使用方法和优点：该种自移动机器人及其驱动装置在移动时，工作过程如下：
31.如图1、图2和图3所示，首先启动驱动电机302通过两个主动齿轮303传动对应的从动齿轮306，并带动两侧的轮轴305进行同向旋转，此时与轮轴305同步的驱动轮308带动该装置进行移动，当在容易导致底盘剐蹭和顶起机器人阻滞移动的凹凸不平的平面移动时，启动电动伸缩杆310外伸，并以此通过控位环309推动轮轴305沿套环307为基点向下进行转动，使得两侧驱动轮308和轮轴305相对转动以地面为基面抬升机器人本体1，增加其机身离地间距，大大提高了该装置移动时的通过性，有效降低了机体在凹凸不平地面移动时发生底盘剐蹭或凸点顶起机器人造成阻滞移动的可能性，电动伸缩杆310回缩即可拉动轮轴305和驱动轮308回复原位，同时由于两侧的驱动轮308与驱动电机302为分离式传动，在不影响正常传动的同时，使得该装置内部传动用的每个轮轴305均为独立构造，可有效避免不同轮轴305相互之间的干扰，且受损后无需整体拆卸驱动结构，可对损坏轮轴305进行独立拆卸、更换，操作方便，不仅提高了检修效率，且进一步降低了维修更换部件的成本。
32.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术工作人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。