一种SLAM导航背负式AGV小车的制作方法

一种slam导航背负式agv小车
技术领域
1.本实用新型属于agv小车技术领域，更具体地说，特别涉及slam导航背负式agv小车。


背景技术：

2.近年来，随着agv(automated guided vehicle)技术的发展，背负式的agv解决方案在越来越多的场景中被呈现，传统类型的背负式agv主要依靠磁条或者二维码导航实现自动行驶，随着技术的发展，客户对背负式agv运行的场地整洁要求越来越高。
3.例如申请号：cn211391504u中涉及一种agv小车，包括底盘组件；托盘组件，用于承载物品；顶升组件，顶升组件的至少部分沿竖直方向可移动地设置，托盘组件与顶升组件的至少部分连接，以使顶升组件带动托盘组件沿竖直方向移动；检测部件，设置在底盘组件上，顶升组件设置在检测部件上，以通过检测部件检测压设在托盘组件上的物品的重量，本实用新型的agv小车解决了现有技术中的agv小车无法检测货物的重量的问题。
4.基于现有技术发现，现有的agv小车在使用的时候，需要在地面贴磁条或二维码，而地面贴磁条或者二维码会影响地面整洁程度，且磁条或者二维码导航需要定期维护更换破损的地标点，需要投入相当人力物力，同时，现有的agv小车在使用的时候，防护装置多为被动防护，防护效果较差。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种slam导航背负式agv小车，以解决现有的agv小车在使用的时候，需要在地面贴磁条或二维码，而地面贴磁条或者二维码会影响地面整洁程度，且磁条或者二维码导航需要定期维护更换破损的地标点，需要投入相当人力物力，同时，现有的agv小车在使用的时候，防护装置多为被动防护，防护效果较差的问题。
6.本实用新型一种slam导航背负式agv小车的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：
7.一种slam导航背负式agv小车，包括：
8.agv车体；
9.所述agv车体的上方安装有固定机构，且固定机构的固定支架通过螺丝固定连接在agv车体的主体的上方；
10.所述agv车体的上方安装有输送机构，且输送机构的输送支架通过螺栓固定连接在主体的上方；
11.所述agv车体的下方安装有保护机构，且保护机构的机械防撞触边的弧形凸起插入在主体下方矩形板外侧的卡槽内部，并且保护机构的安全传感器固定连接在主体的矩形板上方。
12.进一步的，所述agv车体包括有：
13.主体，主体后端的上方安装有急停开关，且急停开关与主体内部的动力元件连接；
14.三色灯，三色灯安装在主体的后端上方，且三色灯与主体内部的slam信息处理元件和车辆动力元件连接。
15.进一步的，所述固定机构包括有：
16.固定支架，固定支架的上方设有安装板，且固定支架的内部杆两侧设有信号接收器；
17.遥控件，遥控件挂装在固定支架的前端，且遥控件的信号通过信号接收器接收。
18.进一步的，所述固定机构还包括有：
19.slam激光雷达，slam激光雷达固定连接在固定支架的安装板上方；
20.slam摄像仪，slam摄像仪通过转轴连接在slam激光雷达右侧。
21.进一步的，所述输送机构包括有：
22.输送支架，输送支架的支撑脚之间通过矩形钢管焊接连接；所述输送支架的上方设有l型固定板，且输送支架的固定板内部开设有弧形槽；
23.旋转件，旋转件的两侧设有环状限位凸起，且两个旋转件的插入在输送支架的弧形槽内部；
24.对接输送线，对接输送线缠绕安装在旋转件的前后两侧。
25.进一步的，所述保护机构包括有：
26.机械防撞触边，机械防撞触边采用橡胶材质，且机械防撞触边的内部设有环状弧形凸起。
27.进一步的，所述保护机构还包括有：
28.安全传感器，安全传感器的下方前端开设有t型槽，且t型槽内部右侧设有连接触点；
29.探测件，探测件的后端设有t型凸起，且探测件的t型凸起插入在安全传感器的t型槽内部；所述探测件的t型凸起后端设有电极，且探测件的电极与安全传感器的连接触点接触。
30.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
31.1、在本装置中，设置了固定机构，小车在使用的时候通过固定支架上方的slam激光雷达发射激光对环境进行扫描，通过接收反射回的激光，对周围的环境进行勘探，同时为了防止在镜面、玻璃等环境下，激光的扫描不准确，设置了slam摄像仪，通过对周围环境拍照，与工作之前导入中控中心的环境图像进行比对定位，slam激光雷达搭配slam摄像仪的使用，可以极大的提高定位效率和准确程度，同时，取消了普通agv使用的磁条和二维码，提高了使用场地的整洁度，也减少了更换损坏磁条和二维码产生的额外支出；
32.2、在本装置中，设置了保护机构，小车在运行的时候，探测件时刻向小车的前端发射超声波，安全传感器下方的声波接收元件回收反弹的超声波，进而达到确定障碍物的功能，探测件通过电极和连接触点进行连接，安装拆卸方便快捷，如果遇到紧急情况，未提前避障，通过机械防撞触边的波浪状外表面可以将冲击力向两侧层层传递，减小了小车受到的冲击力，避免小车损坏。
附图说明
33.图1是本实用新型的立体结构示意图。
34.图2是本实用新型的内部零件爆炸结构示意图。
35.图3是本实用新型的agv主体和保护机构爆炸结构示意图。
36.图4是本实用新型的图2所示a处的局部放大结构示意图。
37.图5是本实用新型的图3所示b处的局部放大结构示意图。
38.图中，部件名称与附图编号的对应关系为：
39.1、agv车体；
40.101、主体；102、急停开关；103、三色灯；
41.2、固定机构；
42.201、固定支架；202、遥控件；203、slam激光雷达；204、slam摄像仪；
43.3、输送机构；
44.301、输送支架；302、旋转件；303、对接输送线；
45.4、保护机构；
46.401、机械防撞触边；402、安全传感器；403、探测件。
具体实施方式
47.下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
48.在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
49.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
50.实施例：
51.如附图1至附图5所示：
52.本实用新型提供一种slam导航背负式agv小车，包括：agv车体1，agv车体1的上方安装有固定机构2，且固定机构2的固定支架201通过螺丝固定连接在agv车体1的主体101的上方；agv车体1的上方安装有输送机构3，且输送机构3的输送支架301通过螺栓固定连接在主体101的上方；agv车体1的下方安装有保护机构4，且保护机构4的机械防撞触边401的弧形凸起插入在主体101下方矩形板外侧的卡槽内部，并且保护机构4的安全传感器402固定连接在主体101的矩形板上方。
53.如图3所示，其中，agv车体1包括有：主体101，主体101内部安装有slam信息处理元件和车辆动力元件，且主体101后端的上方安装有急停开关102，且急停开关102与主体101
内部的动力元件连接，主体101内部的控制单元对小车整体进行控制，同时急停开关102在小车失控时可以快速的切断小车的电源；三色灯103，三色灯103安装在主体101的后端上方，且三色灯103与主体101内部的slam信息处理元件和车辆动力元件连接，三色灯设置红绿黄三种颜色，通过三种颜色的变化显示小车的运行状态。
54.如图2所示，其中，固定机构2包括有：
55.固定支架201，固定支架201为梯形支架，固定支架201的上方设有安装板，且固定支架201的内部杆两侧设有信号接收器，在使用手动模式时，信号接收器用来接收遥控件202的信号；遥控件202，遥控件202为手动操作遥控，且遥控件202的信号通过信号接收器接收，遥控件202挂在固定支架201的前端，在需要手动操控小车的时候取下进行控制；slam激光雷达203，slam激光雷达203固定连接在固定支架201的安装板上方，且slam激光雷达203通过导线与主体101内部的slam信息处理元件连接；slam摄像仪204，slam摄像仪204通过转轴连接在slam激光雷达203右侧，通过slam激光雷达203和slam摄像仪204替换传统agv小车的路径识别装置，使定位更加的准确和自由化。
56.如图2所示，其中，输送机构3包括有：输送支架301，输送支架301由四个支撑脚组成，且输送支架301的支撑脚之间通过矩形钢管焊接连接；输送支架301的上方设有l型固定板，且输送支架301的固定板内部开设有弧形槽；旋转件302，旋转件302为柱状结构，旋转件302的两侧设有环状限位凸起，且两个旋转件302的插入在输送支架301的弧形槽内部；对接输送线303，对接输送线303缠绕安装在旋转件302的前后两侧。
57.如图2所示，其中，保护机构4包括有：机械防撞触边401，机械防撞触边401为环状结构，机械防撞触边401外侧为波浪状结构，机械防撞触边401采用橡胶材质，且机械防撞触边401的内部设有环状弧形凸起；安全传感器402，安全传感器402上方内部安装有信息处理和蜂鸣元件，且安装处理器402的下方内部安装有声波接收元件；安全传感器402的下方前端开设有t型槽，且t型槽内部右侧设有连接触点；探测件403，探测件403为声波发射器，探测件403的后端设有t型凸起，且探测件403的t型凸起插入在安全传感器402的t型槽内部；探测件403的t型凸起后端设有电极，且探测件403的电极与安全传感器402的连接触点接触；探测件403时刻向小车的前端发射超声波，安全传感器402下方的声波接收元件回收反弹的超声波，进而达到确定障碍物的功能。
58.使用时：小车在使用的时候通过固定支架201上方的slam激光雷达203发射激光对环境进行扫描，通过接收反射回的激光，对周围的环境进行勘探，同时为了防止在镜面、玻璃等环境下，激光的扫描不准确，通过slam摄像仪204对周围环境拍照，与工作之前导入中控中心的环境图像进行比对定位，用以上机构代替了传统agv的路径扫描装置，取消了传统agv使用的磁条和二维码，提高了使用场地的整洁度；小车运行同时，探测件403时刻向小车的前端发射超声波，安全传感器402下方的声波接收元件回收反弹的超声波，进而达到确定障碍物的功能，如果遇到紧急情况，未提前避障，通过机械防撞触边403的波浪状外表面可以将冲击力向两侧层层传递，减小了小车受到的冲击力，避免小车损坏。
59.本实用新型的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本实用新型限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本实用新型的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本实用新型从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。