一种用于无人驾驶的操纵机构的制作方法

1.本实用新型属于无人驾驶的技术领域，尤其涉及一种用于无人驾驶的操纵机构。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，自动驾驶技术日渐成熟。无人驾驶靶车具有逼真度高、实用性强、对使用环境要求低、降低工作危险等优点。靶车操纵机构将提高无人驾驶靶车自动化程度，广泛应用于军事领域。
3.转向系统在车辆运行过成中有着非常重要的作用。无人驾驶转向操纵机构包括转向电机、减速器、减速器安装座、齿轮和转向推杆；转向电机的输出轴与减速器的输入轴连接，减速器的输出轴穿过减速器安装座与齿轮固连，用以驱动齿轮的旋转；齿轮与转向推杆上的第一齿部啮合。因此，现有技术中的操纵机构的成本比较高，而且对驱动电机的损伤比较大。


技术实现要素：

4.基于以上现有技术的不足，本实用新型所解决的技术问题在于提供一种用于无人驾驶的操纵机构，结构设计简单，便于维护操作，可以更好的实现无人驾驶时车辆的加减档、刹车、加减速以及转向，而且成本较低。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案来实现：本实用新型提供一种用于无人驾驶的操纵机构，包括方向盘、与所述方向盘连接的方向盘齿轮、与所述方向盘齿轮啮合连接的舵机齿轮、与所述舵机齿轮连接的方向盘舵机，还包括：档位控制装置，与档位操作杆连接，用于使档位操作杆向前或向后移动；加减速控制装置，与油门踏板连接，用于使油门踏板向前或向后转动；刹车控制装置，与刹车踏板连接，用于使刹车踏板向前转动；控制器，与所述方向盘舵机和各控制装置电性连接，用于发出相应的控制信号分别对所述方向盘舵机和各控制装置进行控制。
6.进一步的，所述档位控制装置包括与所述控制器电性连接的档位舵机、与所述档位舵机连接的档位舵机摇臂、与所述档位舵机摇臂的另一端连接的档位连杆，所述档位连杆的另一端与档位操作杆相连，通过档位舵机带动档位舵机摇臂转动，进而带动档位连杆驱动档位操作杆向前或向后移动。
7.可选的，所述加减速控制装置包括与所述控制器电性连接的油门舵机、与所述油门舵机连接的油门舵机摇臂、与所述油门舵机摇臂的另一端连接的油门连杆，所述油门连杆的另一端与油门踏板相连，通过油门舵机带动油门舵机摇臂转动，进而带动油门连杆驱动油门踏板向前或向后转动。
8.进一步的，所述刹车控制装置包括与所述控制器电性连接的刹车舵机、与所述刹车舵机连接的刹车舵机摇臂、与所述刹车舵机摇臂的另一端连接的刹车连杆，所述刹车连杆的另一端与刹车踏板相连，通过刹车舵机带动刹车舵机摇臂转动，进而带动刹车连杆驱动刹车踏板向前转动。
9.可选的，所述控制器包括工控机和与该工控机连接的舵机驱动板。
10.由上，本实用新型的用于无人驾驶的操纵机构通过方向盘舵机带动舵机齿轮转动，进而带动方向盘齿轮转动驱动方向盘的左转或右转，实现方向盘的转向；通过档位舵机带动档位舵机摇臂转动，进而带动档位连杆驱动档位操作杆向前或向后移动，实现车辆的加减档；通过刹车舵机带动刹车舵机摇臂转动，进而带动刹车连杆驱动刹车踏板向前转动，实现车辆的刹车；通过油门舵机带动油门舵机摇臂转动，进而带动油门连杆驱动油门踏板向前或向后转动，实现车辆的加减速；本实用新型的操纵机构可以更好的实现无人驾驶时车辆的加减档、刹车、加减速以及转向，无需改变原车结构，安装方便，成本低。
11.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下结合优选实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。
13.图1为本实用新型的用于无人驾驶的操纵机构的立体结构示意图；
14.图2为本实用新型的用于无人驾驶的操纵机构的侧视图。
具体实施方式
15.下面结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式，其作为本说明书的一部分，通过实施例来说明本实用新型的原理，本实用新型的其他方面、特征及其优点通过该详细说明将会变得一目了然。在所参照的附图中，不同的图中相同或相似的部件使用相同的附图标号来表示。
16.如图1至图2所示，本实用新型的用于无人驾驶的操纵机构主要由方向盘1、方向盘齿轮2、方向盘舵机3、舵机齿轮4、刹车舵机5、刹车舵机摇臂6、油门舵机7、油门舵机摇臂8、档位舵机9、档位舵机摇臂10、刹车踏板11、油门踏板12和档位操作杆13组成。方向盘齿轮2与方向盘1连接，舵机齿轮4与方向盘齿轮2啮合连接，舵机齿轮4与方向盘舵机3的输出轴连接，通过方向盘舵机3带动舵机齿轮4转动，进而带动方向盘齿轮2转动驱动方向盘1的左转或右转。
17.其中，档位舵机9、档位舵机摇臂10、档位操作杆13和档位连杆构成档位控制装置，档位舵机摇臂10与档位舵机9的输出轴连接，档位舵机摇臂10的另一端与档位连杆连接，档位连杆的另一端与档位操作杆13连接，通过档位舵机9带动档位舵机摇臂10转动，进而带动档位连杆驱动档位操作杆13向前或向后移动。
18.油门舵机7、油门舵机摇臂8、油门踏板12和油门连杆构成加减速控制装置，油门舵机摇臂8与油门舵机7的输出轴连接，油门舵机摇臂8的另一端与油门连杆连接，油门连杆的另一端与油门踏板12连接，通过油门舵机7带动油门舵机摇臂8转动，进而带动油门连杆驱动油门踏板12向前或向后转动。
19.刹车舵机5、刹车舵机摇臂6、刹车踏板11和刹车连杆构成刹车控制装置，刹车舵机摇臂6与刹车舵机5的输出轴连接，刹车舵机摇臂6的另一端与刹车连杆连接，刹车连杆的另
一端与刹车踏板11连接，通过刹车舵机5带动刹车舵机摇臂6转动，进而带动刹车连杆驱动刹车踏板11向前转动。
20.上述方向盘舵机3、刹车舵机5、油门舵机7、档位舵机9与控制器电性连接，控制器发出相应的控制信号分别对方向盘舵机3、刹车舵机5、油门舵机7、档位舵机9进行控制，进而控制方向盘1、刹车踏板11、油门踏板12、档位操作杆13的动作，实现无人驾驶。
21.本实用新型的控制器包括型号为h45-1516l(4300)的工控机，工控机将信号传递给型号为asmb-03pwm的舵机驱动板，然后由舵机驱动板将信号传递给各个舵机进行驱动。行驶时，行驶信号进入档位舵机9驱使档位舵机摇臂10带动档位连杆使档位操作杆13向前或向后。
22.加减速时，信号进入油门舵机7驱使油门舵机摇臂8带动油门连杆使油门踏板12向前或向后转动，达到加速和减速的目的。
23.刹车时，刹车信号进入刹车舵机5驱使刹车舵机摇臂6带动刹车连杆使刹车踏板11向前转动，达到刹车的目的。
24.转弯时，信号进入方向盘舵机3驱使舵机齿轮4转动，舵机齿轮4和方向盘齿轮2成咬合状态，带动方向盘齿轮2转动，使方向盘1转动。
25.以上所述是本实用新型的优选实施方式而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和变动，这些改进和变动也视为本实用新型的保护范围。