本发明涉及对机动车辆的改进，机动车辆包括侧倾前车架和非侧倾后车架，后驱动轮安装在非侧倾后车架上。
背景技术：
1、多年来，已经开发了不同类型的车辆，特别是用于运输货物的车辆，其包括：侧倾(即倾斜)前车架和由带有一对驱动轮的车架形成的后车架，该后车架不经受侧倾运动，即其中驱动轮保持在与机动车辆的向前运动的平面正交的平面中；以及用于在前车架与后车架之间连接的机构。
2、在us 4666018中公开了这种类型的车辆的示例。在这种现有技术车辆中，侧倾前车架与非侧倾后车架之间的连接是借助于接头获得的，该接头的旋转轴线相对于车辆的向前运动方向具有在前后方向上自顶向下的倾斜度。这种现有技术车辆具有一些缺点。特别地，当前车架相对于车辆的后部绕接头的轴线旋转时，除了侧倾运动之外，还发生横摆运动，即车辆绕竖直中轴线旋转的横摆运动。
3、在一些侧倾车辆中，侧倾轴线不在车辆停止和向前运动所在的地面上。在这种情况下，即使侧倾轴线是水平的，即平行于地面(这防止了当车辆执行侧倾运动时横摆运动的发生)，当前车架趋于降低时，发生俯仰运动。
4、为了减少这种车辆的问题，ep1070658公开了一种具有侧倾前车架和非侧倾后车架的车辆，其包括用于在前车架与后车架之间连接的联动系统。联动系统由等腰梯形形状的四杆联动机构形成，具有不同长度的两个横向构件和相同长度的两个立柱。前车架枢接到较短长度的下部横向构件，而后车架与较长长度的上部横向构件成一体。由四杆联动机构的变形允许前车架的侧倾运动。
5、这种已知的机构允许前车架的侧倾轴线置于车辆向前运动所在的地面水平，或者甚至低于地面水平。如果侧倾轴线是水平的，则避免横摆运动。然而，侧倾轴线不会保持在固定位置。因此，即使当车辆直立(零侧倾轴线)时，侧倾轴线在地面上，即在道路表面上，当车辆进行侧倾运动(非零侧倾角)时，侧倾轴线形成曲线形状，使之既相对于道路表面也相对于车辆的纵向竖直中平面运动。换句话说，侧倾轴线不保持在车辆的中心线上。这些位移不允许消除伴随侧倾运动的俯仰运动。此外，当四杆联动机构的铰链的轴线相对于道路表面倾斜时，前车架相对于后车架的横摆运动被添加到不可避免的俯仰运动。
6、因此，仍然需要改进具有侧倾前车架和非侧倾后车架的车辆的结构，以避免或减少现有技术车辆的缺点。
技术实现思路
1、根据一个方面，为了最小化现有技术的缺点，提供了一种机动车辆，其包括：侧倾前车架；后车架，其具有两个非侧倾后驱动轮；以及联动系统，其用于在侧倾前车架与后车架之间连接。该联动系统包括四杆联动机构，并且更准确地说，包括铰接平行四边形。
2、在实施例中，联动系统包括：左立柱(也指示为左摇臂)，其绕左下部枢转轴线枢接到后车架；右立柱(也指示为右摇臂)，其绕右下部枢转轴线枢接到后车架；上部横向构件，其绕左上部枢转轴线枢接在左立柱的上部点中并且绕右上部枢转轴线枢接在右立柱的上部点中。
3、联动系统还包括中间横向构件，中间横向构件绕布置在左下部枢转轴线与左上部枢转轴线之间的左中间枢转轴线铰链连接至左立柱，并且绕布置在右下部枢转轴线与右上部枢转轴线之间的右中间枢转轴线铰链连接至右立柱。
4、中间横向构件绕下部中央枢转轴线铰链连接至前车架，并且上部横向构件绕上部中央枢转轴线铰链连接至前车架。下部中央枢转轴线与上部中央枢转轴线之间的距离与左中间枢转轴线与左上部枢转轴线之间的距离以及右中间枢转轴线与右上部枢转轴线之间的距离基本相同。在车辆在支撑表面上的直立非侧倾位置，下部中央枢转轴线位于左中间枢转轴线和右中间枢转轴线所在的平面下方，并且联动系统的枢转轴线位于平行于机动车辆的竖直中平面的竖直平面上，下部中央枢转轴线和上部中央枢转轴线位于机动车辆的竖直中平面上。
5、在实践中，立柱或摇臂和两个横向构件，除了相对于后车架静止并且两个立柱枢接到的元件之外，形成三重四杆联动机构，并且更准确地说，形成三重铰接平行四边形，其中侧倾前车架枢接到两个横向构件，这两个横向构件可相对于后车架运动，用于在前车架与铰接平行四边形之间连接的联动机构由两个中央枢转轴线限定，这两个中央枢转轴线彼此平行并且平行于四杆联动机构的轴线。
6、机动车辆的另外的有利特征和实施例在下面描述并在所附权利要求中限定，其形成本描述的整体部分。
7、在本描述中，术语“水平”通常指平行于机动车辆的支撑表面例如道路表面的方向。术语“竖直”是指与支撑表面正交的方向。
1.一种机动车辆(1)，包括：
2.根据权利要求1所述的机动车辆(1)，其中，所述左立柱(25a)和所述右立柱(25b)彼此平行，并且所述上部横向构件(33)与所述中间横向构件(41)彼此平行。
3.根据权利要求1或2所述的机动车辆(1)，其中，在所述车辆在支撑表面(s)上的非侧倾直立位置，所述下部中央枢转轴线(47)距所述支撑表面(s)的距离(y)大致等于所述左下部枢转轴线(27a)与所述左中间枢转轴线(45a)之间的距离(y)并且大致等于所述右下部枢转轴线(27b)与所述右中间枢转轴线(45b)之间的距离(y)。
4.根据前述权利要求中的一项或多项所述的机动车辆(1)，其中，在所述车辆在支撑表面上的非侧倾直立位置，所述上部中央枢转轴线(39)定位于所述右中间枢转轴线(45b)和所述左中间枢转轴线(45a)所在的平面之下。
5.根据前述权利要求中的一项或多项所述的机动车辆(1)，其中，所述左立柱(25a)和所述右立柱(25b)在下部横向构件(29)的左端和右端处枢接至所述后车架(5)。
6.根据前述权利要求中的一项或多项所述的机动车辆(1)，其中，所述左中间枢转轴线(45a)、所述右中间枢转轴线(45b)和所述下部中央枢转轴线(47)布置在第一等腰三角形的顶点上，所述第一等腰三角形的底边从所述左中间枢转轴线(45a)延伸到所述右中间枢转轴线(45b)；并且其中，所述左上部枢转轴线(31a)、所述右上部枢转轴线(31b)和所述上部中央枢转轴线(39)布置在第二等腰三角形的顶点上，所述第二等腰三角形等于所述第一等腰三角形，所述第二等腰三角形的底边从所述左上部枢转轴线(31a)延伸到所述右上部枢转轴线(31b)。
7.根据权利要求6所述的机动车辆(1)，其中，所述左下部枢转轴线(27a)、所述右下部枢转轴线(27b)和穿过并正交于所述左下部枢转轴线(27a)的第一直线与穿过并正交于所述右下部枢转轴线(27b)的第二直线之间的交点(a)位于第三等腰三角形的顶点上，所述第三等腰三角形等于第一等腰三角形和第二等腰三角形，所述第一直线和所述第二直线分别平行于所述第一等腰三角形和所述第二等腰三角形的第一侧边，所述机动车辆的所述侧倾轴线平行于所述下部中央枢转轴线(47)和所述上部中央枢转轴线(39)并穿过所述交点(a)。
8.根据权利要求7所述的机动车辆(1)，其中，所述交点(a)位于所述机动车辆(1)的竖直中平面上，而与所述机动车辆的所述侧倾角无关。
9.根据权利要求7或8所述的机动车辆，其中，所述交点(a)大致位于所述机动车辆的所述支撑表面上。
10.根据前述权利要求中的一项或多项所述的机动车辆，其中，所述左下部枢转轴线(27a)、所述右下部枢转轴线(27b)、所述左上部枢转轴线(31a)、所述右上部枢转轴线(3ib)、所述左中间枢转轴线(45a)、所述右中间枢转轴线(45b)、所述下部中央枢转轴线(47)和所述上部中央枢转轴线(39)基本上彼此平行。
11.根据权利要求10所述的机动车辆(1)，其中，所述左下部枢转轴线(27a)、所述右下部枢转轴线(27b)、所述左上部枢转轴线(31a)、所述右上部枢转轴线(31b)、所述左中间枢转轴线(45a)、所述右中间枢转轴线(45b)、所述下部中央枢转轴线(47)和所述上部中央枢转轴线(39)基本上平行于所述机动车辆的支撑表面(s)，所述侧倾轴线优选地位于所述机动车辆(1)的所述支撑表面(s)上。
12.根据权利要求10所述的机动车辆(1)，其中，所述左下部枢转轴线(27a)、所述右下部枢转轴线(27b)、所述左上部枢转轴线(31a)、所述右上部枢转轴线(31b)、所述左中间枢转轴线(45a)、所述右中间枢转轴线(45b)、所述下部中央枢转轴线(47)和所述上部中央枢转轴线(39)相对于所述机动车辆的所述支撑表面(s)倾斜，使得所述侧倾轴线大致在所述支撑表面(s)与一横向平面之间的相交处与所述机动车辆的支撑表面(s)相交，所述横向平面与所述支撑表面正交并包含所述后驱动轮(17a、17b)的旋转轴线。