一种基于同步带传动的六足机器人

1.本发明涉及一种机器人设计，具体是一种基于同步带传动的六足机器人，属于机器人设计技术领域。


背景技术：

2.仿生六足机器人，作为多足机器人的代表，可在非结构化地形上行走，较常规机器人具有很强的越障能力与环境适应性。但是目前的机器人多采用舵机控制腿部运动，这种行走的步幅和步频均难以达到快速行走的要求，而且舵机控制的六足机器人难以越过高于自身限度的障碍物。电机驱动的六足机器人就显现出了更强的快速机动能力，借助旋转过程中腿部与地面的摩擦和腿自身的弹性，能够翻越更加复杂的障碍物。
3.传统六足机器人三级腿驱动舵机在关节处，这样一来关节处的承受的重量较大，使整条腿转动惯量偏大，极大的降低了六足机器人的控制灵敏度，而且机器人采取高位姿态时，涉水深度的深度也比较有限，从而极大的降低了工作效率，因此本发明公开了一种基于同步带传动的六足机器人。


技术实现要素：

4.本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于同步带传动的六足机器人。
5.本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种基于同步带传动的六足机器人，包括上底盘和下底盘，所述上底盘和下底盘相邻端面安装有若干个机械腿机构，所述机械腿机构由一级机械腿组件、二级机械腿组件以及三级机械腿组件组成，所述一级机械腿组件安装在上底盘和下底盘相邻端面上，所述二级机械腿组件安装在一级机械腿组件的输出端上，所述三级机械腿组件安装在二级机械腿组件的输出端上。
6.优选的，所述上底盘和下底盘尺寸相同并通过固定轴固定连接，且上底盘和下底盘外边缘均设有六个凸角。
7.优选的，所述一级机械腿组件由一级腿驱动舵机和腿根十字连接件组成，且一级腿驱动舵机安装在上底盘和下底盘的凸角上，所述腿根十字连接件安装在一级腿驱动舵机驱动轴上。
8.优选的，所述二级机械腿组件由二级腿驱动舵机、二级腿左侧板以及二级腿右侧板组成，所述二级腿驱动舵机安装在腿根十字连接件上，所述二级腿左侧板以及二级腿右侧板平行设置，且二级腿左侧板以及二级腿右侧板分别安装在二级腿驱动舵机两端的驱动轴上。
9.优选的，所述三级机械腿组件由三级腿驱动舵机、传动组件以及三级腿组成，所述三级腿驱动舵机安装在二级腿左侧板和二级腿右侧板相邻端的侧壁上，所述三级腿安装在与二级腿左侧板和二级腿右侧板转动配合的转轴上，且三级腿驱动舵机以及三级腿之间通过传动组件传动连接。
10.优选的，所述传动组件由主动同步带轮、从动同步带轮以及同步带组成，所述主动同步带轮安装在三级腿驱动舵机的输出轴上，所述从动同步带轮安装在转轴上，且主动同步带轮和从动同步带轮之间通过同步带传动连接。
11.本发明的有益效果是：
12.通过将三级腿驱动舵机靠近腿跟，使整条腿转动惯量降低，有效提升控制灵敏度。同时在机器人采取高位姿态时，能提升涉水深度，避免三级腿驱动舵机进水，三级腿驱动舵机放置位置移动后同步带仍能将动力传输到关节处，降低转动惯量同时不影响传动效果，极大的提高了工作效率，同时也极大的增强了实用性。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
14.图1为本发明整体结构示意图；
15.图2为本发明机械腿机构结构示意图。
16.图中：1、一级腿驱动舵机，11、腿根十字连接件，2、二级腿驱动舵机，21、二级腿左侧板，22、二级腿右侧板，3、三级腿驱动舵机，31、主动同步带轮，32、从动同步带轮，33、同步带，34、三级腿，4、上底盘，41、下底盘。
具体实施方式
17.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
18.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
19.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
20.请参阅图1-2所示，一种基于同步带传动的六足机器人，包括上底盘4和下底盘41，所述上底盘4和下底盘41相邻端面安装有若干个机械腿机构，所述机械腿机构由一级机械腿组件、二级机械腿组件以及三级机械腿组件组成，所述一级机械腿组件安装在上底盘4和下底盘41相邻端面上，所述二级机械腿组件安装在一级机械腿组件的输出端上，所述三级机械腿组件安装在二级机械腿组件的输出端上。
21.所述上底盘4和下底盘41尺寸相同并通过固定轴固定连接，且上底盘4和下底盘41外边缘均设有六个凸角；所述一级机械腿组件由一级腿驱动舵机1和腿根十字连接件11组成，且一级腿驱动舵机1安装在上底盘4和下底盘41的凸角上，所述腿根十字连接件11安装
在一级腿驱动舵机1驱动轴上；所述二级机械腿组件由二级腿驱动舵机2、二级腿左侧板21以及二级腿右侧板22组成，所述二级腿驱动舵机2安装在腿根十字连接件11上，所述二级腿左侧板21以及二级腿右侧板22平行设置，且二级腿左侧板21以及二级腿右侧板分别安装在二级腿驱动舵机2两端的驱动轴上；所述三级机械腿组件由三级腿驱动舵机3、传动组件以及三级腿34组成，所述三级腿驱动舵机3安装在二级腿左侧板21和二级腿右侧板22相邻端的侧壁上，所述三级腿34安装在与二级腿左侧板21和二级腿右侧板22转动配合的转轴上，且三级腿驱动舵机3以及三级腿34之间通过传动组件传动连接；所述传动组件由主动同步带轮31、从动同步带轮32以及同步带33组成，所述主动同步带轮31安装在三级腿驱动舵机3的输出轴上，所述从动同步带轮32安装在转轴上，且主动同步带轮31和从动同步带轮32之间通过同步带33传动连接。
22.本发明工作原理，当对开启一级腿驱动舵机1时，使一级腿驱动舵机1带动腿根十字连接件11在水平方向左右移动，从而使三级腿34在左右方向移动，从而对三级腿34在水平方向上位置的调节，当启动二级腿驱动舵机2时，使二级腿驱动舵机2带动二级腿左侧板21和二级腿右侧板22在竖直方向移动，从而对三级腿34在竖直方向上位置的调节，从而对三级腿34的角度进行调节，当启动三级腿驱动舵机3时，使三级腿驱动舵机3通过传动组件带动转轴进行转动，从而继续对三级腿34的角度进行调节，且一级腿驱动舵机1、二级腿驱动舵机2以及三级腿驱动舵机3可以同时气筒对三级腿4进行调节。
23.涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
24.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的得同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
25.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。