一种悬架式地面自适应AGV底盘的制作方法

一种悬架式地面自适应agv底盘
技术领域
1.本发明涉及agv技术领域，尤其涉及一种悬架式地面自适应agv底盘。


背景技术：

2.agv是automated guided vehicle的缩写，即自动导引运输车，agv广泛应用于物流、自动化作业等领域中，比如agv小车、仓储机器人、自主巡检、工业自动化机器人等。底盘是构成agv的硬件主体部位，涉及轮系和支撑架，agv性能的优良很大程度上取决于基础底盘的设计。
3.传统的agv车中，小型的agv车的底盘往往由于空间尺寸限制，底盘不设有悬挂系统，致使agv车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大、驱动轮出现悬空的现象，导致agv驱动轮抓地力不够，车轮打滑，不能正常行驶，继而容易产生整车晃动，不能确保货物的安全性。
4.现有技术为了改进驱动轮悬空的现象、减弱晃动幅度，在agv底盘中设有弹簧，依靠弹簧自动伸缩方式来适应现场高低不同的环境地面，达到平稳运行的目的，该方式在一定程度上解决了悬空和晃动问题，可在地面工况较为平整、定位精度不高的场合使用。但弹簧容易断、容易变形失去弹性，造成打滑、磨损、间隙调整难，维修拆卸与安装困难等很多缺点。而随着agv技术应用领域的拓展，如建筑装修、场外施工等，现有技术并不能良好地解决驱动轮抓地力好、自适应地面性强的需求问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的是提供一种悬架式地面自适应agv底盘，通过在驱动轮上方设置平衡机构，能够实现驱动轮抓地力好、自适应地面性强的目的。
6.为实现上述目的，本发明所设计的一种悬架式地面自适应agv底盘，所述agv底盘包括底盘本体，设置在底盘本体底部的驱动轮和从动轮，驱动轮之间依靠驱动轮轴杆形成一体连接，所述agv底盘还包括自动调节驱动轮离地间隙的平衡机构；所述从动轮设置在底盘本体底部前后两侧，所述驱动轮设置在底盘本体底部中间左右两侧，所述底盘本体底部中间设有凹槽腔，所述平衡机构沿竖直方向设置在凹槽腔内；
7.所述平衡机构包括上下滑动组件、安装在上下滑动组件下端的上下摆动组件和倾斜高度限位螺钉；上下滑动组件上端沿竖直方向安装在凹槽腔内，上下滑动组件下端向底盘本体底部伸出凹槽腔；
8.所述上下滑动组件包括固定在凹槽腔上腔板的中空固定套、可在中空固定套内上下滑动的滑套组件、与滑套组件下端固定连接的凹槽底座；所述凹槽底座位于凹槽腔下方，凹槽底座开口向下，凹槽底座侧面沿前后方向开设转轴连接孔；
9.所述上下摆动组件包括设置在转轴连接孔内的转轴、套设在转轴外部的中空摆动轴套；中空摆动轴套中部沿前后方向开设转轴安装孔，中空摆动轴套底部沿左右方向开设轴杆安装孔，驱动轮轴杆穿过轴杆安装孔并与轴杆安装孔两端固定连接，所述转轴中部穿
过转轴安装孔，与转轴安装孔过盈配合，转轴两端均伸出转轴连接孔与凹槽底座两端螺纹连接；
10.所述倾斜高度限位螺钉安装在中空摆动轴套左右两侧，倾斜高度限位螺钉底部和驱动轮轴杆顶部之间的距离与驱动轮底部和地面之间的倾斜高度相等。
11.作为优选方案，所述平衡机构能自动调整驱动轮底部和地面之间的倾斜高度范围为1mm至10mm。
12.作为优选方案，所述滑套组件包括设置在中空固定套空腔内的中空滑动轴套、设置在中空滑动轴套空腔内的立轴、以及设置在中空滑动轴套和立轴之间的滚珠轴承；所述立轴下端与凹槽底座上端固定连接。
13.进一步地，所述平衡机构还包括安装在凹槽腔上腔板的紧固螺杆；所述中空固定套包括中空圆形套、设置在中空圆形套侧面的螺杆安装耳；所述中空滑动轴套滑动设置在中空圆形套内，紧固螺杆下端与螺杆安装耳螺纹连接。
14.进一步地，所述平衡机构还包括安装在凹槽腔上腔板的滑套座组件，所述滑套座组件包括中空滑套座和与凹槽腔上腔板螺纹连接的螺栓，中空滑套座中间沿竖直方向开设固定套安装孔，中空固定套设置在固定套安装孔内，中空滑套座两侧沿沿竖直方向开设螺纹孔，螺栓穿过凹槽腔上腔板并固定在螺纹孔内。
15.作为优选方案，所述上下摆动组件的转轴和中空摆动轴套之间设有滚珠轴承。
16.本发明的有益效果：
17.该自适应agv底盘在连接两个驱动轮的驱动轮轴杆上设置平衡机构，当地面不平时，两个驱动轮不在同一水平面上，驱动轮轴杆相应上下摆动，上下摆动的距离即倾斜高度限位螺钉底部与驱动轮轴杆顶部之间预先设定好的距离，也即驱动轮底部和地面之间的倾斜高度；驱动轮轴杆将力传递给倾斜高度限位螺钉，倾斜高度限位螺钉带动上下摆动组件进行上下摆动，上下摆动组件再带动上下滑动组件沿滑套座组件上下滑动，从而实现两个驱动轮底部连线与地面始终保持平行，从而实现驱动轮抓地力好、自适应地面性强的目的。
附图说明
18.图1为本发明的局部主视结构示意图；
19.图2为图1的横向剖视结构示意图；
20.图3为两个驱动轮倾斜状态结构示意图；
21.图4为图1的纵向剖视结构示意图；
22.图5为上下滑动组件的平面结构示意图；
23.图6为上下摆动组件的平面结构示意图；
24.图7为滑套座组件的平面结构示意图；
25.图中附图标记如下：
26.底盘本体1，凹槽腔11，驱动轮2，从动轮3，驱动轮轴杆4，平衡机构5，距离h，倾斜高度h，地面6；
27.平衡机构5：上下滑动组件51，上下摆动组件52，倾斜高度限位螺钉53，滑套座组件54，紧固螺杆55；
28.上下滑动组件51：中空固定套511(中空圆形套518、螺杆安装耳519)，滑套组件512
(立轴515、中空滑动轴套516、第一滚珠轴承517)，凹槽底座513，转轴连接孔514，轴杆连接孔510；
29.上下摆动组件52：转轴521，中空摆动轴套522，转轴安装孔523，轴杆安装孔524，第二滚珠轴承525：
30.滑套座组件54：中空滑套座541，固定套安装孔542，螺栓543，螺纹孔544。
具体实施方式
31.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。
32.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
33.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
34.如图1所示，本发明涉及的一种悬架式地面自适应agv底盘，所述agv底盘包括底盘本体1，设置在底盘本体1底部的两个驱动轮2和两个从动轮3，两个驱动轮2之间依靠驱动轮轴杆4形成一体连接，所述agv底盘还包括自动调节驱动轮2离地间隙的平衡机构5；所述两个从动轮3设置在底盘本体1底部前后两侧，所述两个驱动轮2设置在底盘本体1底部中间左右两侧，所述底盘本体1底部中间设有凹槽腔11，所述平衡机构5沿竖直方向设置在凹槽腔11内。图中箭头所示方向为前方。
35.如图2、图4所示，所述平衡机构5包括安装在凹槽腔11上腔板的滑套座组件54和紧固螺杆55、安装在滑套座组件54内部的上下滑动组件51、安装在上下滑动组件51下端的上下摆动组件52和倾斜高度限位螺钉53；上下滑动组件51上端沿竖直方向安装在凹槽腔11内，上下滑动组件51下端向底盘本体1底部伸出凹槽腔11。图4中箭头所示方向为前方。
36.如图5所示，所述上下滑动组件51包括固定在凹槽腔11上腔板的中空固定套511、可在中空固定套511内上下滑动的滑套组件512、与滑套组件512下端焊接固定的凹槽底座513；所述凹槽底座513位于凹槽腔11下方，凹槽底座513开口向下，凹槽底座513侧面沿前后方向开设转轴连接孔514，凹槽底座513底部沿左右方向开设轴杆连接孔510。
37.所述滑套组件512包括设置在中空固定套511空腔内的中空滑动轴套516、设置在中空滑动轴套516空腔内的立轴515、以及设置在中空滑动轴套516和立轴515之间的第一滚珠轴承517；所述立轴515下端与凹槽底座513上端焊接固定。
38.如图6所示，所述上下摆动组件52包括设置在转轴连接孔514内的转轴521、套设在转轴521外部的中空摆动轴套522、设置在转轴521和中空摆动轴套522之间的第二滚珠轴承525；中空摆动轴套522中部沿前后方向开设转轴安装孔523，中空摆动轴套522底部沿左右方向开设轴杆安装孔524，驱动轮轴杆4穿过轴杆安装孔524并与轴杆安装孔524两端焊接固定，所述转轴521中部穿过转轴安装孔523，与转轴安装孔523过盈配合，转轴521两端均伸出转轴连接孔514与凹槽底座513两端螺纹连接。
39.所述倾斜高度限位螺钉53通过双螺母安装在中空摆动轴套522左右两侧，倾斜高度限位螺钉53底部和驱动轮轴杆4顶部之间的距离h与驱动轮2底部和地面6之间的倾斜高度h相等。所述平衡机构5能自动调整驱动轮2底部和地面6之间的倾斜高度范围为1mm至10mm。
40.所述中空固定套511包括中空圆形套518、设置在中空圆形套518侧面的螺杆安装耳519；所述中空滑动轴套516滑动设置在中空圆形套518内，中空滑动轴套516内壁添加润滑油，以减小滑动阻力，紧固螺杆55下端与螺杆安装耳519通过双螺母进行螺纹连接。
41.如图7所示，所述滑套座组件54包括中空滑套座541和与凹槽腔11上腔板螺纹连接的螺栓543，中空滑套座541中间沿竖直方向开设固定套安装孔542，中空固定套511设置在固定套安装孔542内，中空滑套座541两侧沿沿竖直方向开设螺纹孔544，螺栓543穿过凹槽腔11上腔板并固定在螺纹孔544内。
42.调节原理：
43.如图2、图3所示，当地面不平时，两个驱动轮2不在同一水平面上，驱动轮轴杆4相应上下摆动，上下摆动的距离即倾斜高度限位螺钉53底部与驱动轮轴杆4顶部之间预先设定好的距离，也即驱动轮底部和地面之间的倾斜高度h；驱动轮轴杆4将力传递给倾斜高度限位螺钉53，倾斜高度限位螺钉53带动上下摆动组件52进行上下摆动，上下摆动组件52再带动上下滑动组件51沿滑套座组件54上下滑动，从而实现两个驱动轮2底部连线与地面6始终保持平行。
44.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。