电助力车驱动方法、电助力车及存储介质与流程

1.本技术涉及电助力车领域，具体而言，涉及一种电助力车驱动方法、电助力车及存储介质。


背景技术：

2.电助力车是指在普通车辆的基础上，安装了辅助能源、电机、控制器、转把、闸把、踏频等驱动组件和显示仪表系统的机电一体化的个人交通工具。
3.现有技术中，电助力车安装电瓶作为辅助能源以蓄电池驱动的电机提供辅助驱动力，但是，目前，电助力车的驱动模式是固定的，通过一个电机提供辅助驱动力，在电助力车需要提供较大的驱动力时，容易造成电机负载过大，从而导致电瓶在短时间的大电流放电，损伤电瓶的蓄电能力和使用寿命。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种电助力驱动方法、装置、电子设备及存储介质，实现电助力车运行过程中根据实际运行状态切换驱动模式。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种电助力驱动方法，应用于电助力车中的主控制器，所述方法包括：
7.接收所述电助力车中各从控制器发送的各从电机的实际运行数据，并获取主电机的实际运行数据；
8.若所述电助力车当前的驱动模式为多驱模式，则根据所述主电机的实际运行数据以及各从电机的实际运行数据确定主电机以及各从电机之间的运行差异信息；
9.根据所述运行差异信息，确定是否对所述电助力车的驱动模式进行调整，若是，则根据所述运行差异信息以及当前的驱动模式确定目标调整电机；
10.根据所述目标调整电机向至少一个从控制器发送驱动指令，和/或，控制所述主电机启动或停止，其中，所述驱动指令用于指示所述至少一个从电机启动或停止。
11.可选的，所述运行差异信息包括：电机转速差值；
12.所述根据所述运行差异信息，确定是否对所述电助力车的驱动模式进行调整，若是，则根据所述运行差异信息以及当前的驱动模式确定目标调整电机，包括：
13.若各所述电机之间的电机转速差值大于预设阈值，则确定对所述电助力车的驱动模式进行调整，并且，根据所述电助力车当前的驱动模式以及第一调整策略确定所述目标调整电机，所述第一调整策略用于指示将所述目标调整电机停止运行。
14.可选的，所述根据所述目标调整电机向至少一个从控制器发送驱动指令，包括：
15.若目标调整电机为任一从电机，则向转速最小的从电机对应的从控制器发送第一驱动指令，所述第一驱动指令用于指示所述转速最小的从电机对应的从控制器控制所述转速最小的从电机停止运行；
16.若目标调整电机为所有从电机，则向各从控制器发送第二驱动指令，所述第二驱动指令用于指示各所述从控制器控制对应的从电机停止运行；
17.若目标调整电机为主电机，则控制所述主电机停止运行。
18.可选的，所述运行差异信息包括：电机转速差值；
19.所述根据所述运行差异信息，确定是否对所述电助力车的驱动模式进行调整，若是，则根据所述运行差异信息以及当前的驱动模式确定目标调整电机，包括：
20.若各所述电机之间的电机转速差值小于预设阈值，则确定对所述电助力车的驱动模式进行调整，并且，根据所述电助力车当前的驱动模式以及第二调整策略确定所述目标调整电机，所述第二调整策略用于指示将所述目标调整电机启动运行。
21.可选的，所述根据所述目标调整电机向至少一个从控制器发送驱动指令，包括：
22.若所述目标调整电机为任一从电机，则向转速最小的从电机对应的从控制器发送第三驱动指令，所述第三驱动指令用于指示所述转速最小的从电机对应的从控制器控制所述转速最小的从电机启动运行；
23.若所述目标调整电机为所有从电机，则向各从控制器发送第四驱动指令，所述第四驱动指令用于指示各所述从控制器控制对应的从电机启动运行；
24.若所述目标调整电机为主电机，则控制所述主电机启动运行。
25.可选的，还包括：
26.接收通信指令；
27.确定所述通信指令的格式以及内容是否有效；
28.若所述通信指令的格式有效且内容有效，则对所述通信指令进行解析以及处理。
29.可选的，所述通信指令包括：目标地址、索引、子索引、起始位、校验位、结束位；
30.所述确定所述通信指令的格式以及内容是否有效，包括：
31.若所述目标地址与所述主控制器的地址标识相同，且所述索引和所述子索引存在于目标索引列表中，则确定所述通信指令的格式有效，其中，所述目标索引列表用于记录所述主控制器与所述仪表装置之间的有效索引信息；
32.若所述起始位与所述主控制器对应的预设起始位相同，且根据所述校验位进行校验的结果为校验通过，且所述结束位与所述主控制器对应的预设结束位相同，则确定所述通信指令的内容有效。
33.可选的，所述通信指令还包括：有效数据长度以及有效数据，还包括：
34.若所述有效数据长度与所述有效数据对应的长度相同，则根据所述通信指令生成校验值，确定所述校验值与所述校验位是否相同，若是，则确定根据所述校验位进行校验的结果为校验通过；
35.若所述有效数据长度大于所述有效数据对应的长度，将所述有效数据中的超出子数据作为新的校验位，根据所述通信指令中的预设长度的数据生成校验值，确定所述校验值与所述新的校验位是否相同，若是，则确定根据所述校验位进行校验的结果为校验通过。
36.第二方面，本技术实施例提供了一种电助力车，所述电助力车包括主控制器、与所述主控制器连接的主电机、至少一个从控制器、与各从控制器一一对应且连接的至少一个从电机；
37.所述主控制器用于执行上述第一方面所述的方法的步骤。
38.第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行上述第一方面所述的电助力车驱动方法的步骤。
39.本技术的有益效果是：
40.本技术提供的一种电助力车驱动方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据各电机之间的运行差异信息对电助力车的驱动模式进行调整，确定调整后的目标驱动模式并根据目标驱动模式控制各电机的启动或停止，可以实现在电助力车运行过程中，根据电助力车各电机的实际运行状态随时调整电助力车的驱动模式，并且能够通过控制器实现自动控制电助力车的驱动模式的切换，可以提升电助力车的使用性能以及延长驱动组件和辅助能源设备的寿命。
附图说明
41.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
42.图1为本技术实施例提供的一种电助力车的结构示意图；
43.图2为本技术实施例提供的一种电助力车驱动方法的流程示意图；
44.图3为本技术实施例提供的一种接收仪表通信指令的流程示意图。
具体实施方式
45.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本技术中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本技术的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本技术中使用的流程图示出了根据本技术的一些实施例实现的操作。应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
46.另外，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.需要说明的是，本技术实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
48.图1为本技术实施例提供的一种电助力车的结构示意图，如图1所示，该方法应用于该电助力车中的主控制器，该电助力车包括主控制器、与主控制器连接的主电机、至少一个从控制器、与至少一个从控制器一一对应且连接的至少一个从电机，主控制器与主电机以及至少一个从控制器分别进行连接，主控制器用于控制主电机的运行状态，还用于与至
少一个从控制器之间的通信连接，例如，向各从控制器发送驱动指令以及获取指令，其中，驱动指令指示的是主控制器控制与各从控制器连接的各从电机的运行状态的驱动信号，获取指令指示的是主控制器获取与各从控制器连接的各从电机的执行结果获取信号或者状态获取信号；各从控制器与各从电机进行电连接，每一个从控制器用于控制与该从控制器连接的从电机的运行状态。主控制器利用本技术实施例的方法控制主电机以及各从电机，使得电助力车根据主控制器的驱动指令实现多模式的驱动模式的调整。
49.可选的，主控制器、与该主控制器连接的主电机、至少一个从控制器、与各从控制器一一对应且连接的至少一个从电机，其中，主控制器可以用于执行下述方法实施例中的方法步骤。
50.可选的，该电助力车还可以包括仪表装置，仪表可以包括仪表控制器以及仪表按键单元，仪表控制器可以与主控制器连接，可以通过按键单元向仪表控制器发送按键信号，仪表控制器根据接收到的按键信号向主控制器发送通信指令，其中，该按键信号可以指示的是驱动模式的选择。
51.可选的，该电助力车还可以包括电源1和电源2，主控制器还可以包括主控制器单元以及主控供电电路，各从控制器还可以包括各从控制器单元以及各从控供电电路，其中，电源1可以与主控供电电路连接，用于向主控制器单元以及主电机供电；电源2可以与各从控供电电路连接，用于向各从控制器单元以及各从电机供电。
52.图2为本技术实施例提供的一种电助力车驱动方法的流程示意图，该方法的执行主体如前述的电助力车中的主控制器。如图2所示，该方法包括：
53.s101、接收电助力车中各从控制器发送的各从电机的实际运行数据，并获取主电机的实际运行数据。
54.可选的，主控制器接收各从控制器发送的各从电机的实际运行数据并且获取主电机的实际运行数据，具体地，各从控制器可以获取与各从控制器连接的各从电机的实际运行数据，并将获取到的各从电机的实际运行数据发送至主控制器，主控制器接收各从控制器发送的各从电机的实际运行数据，在主电机运行过程中，主控制器可以获取与主控制器连接的主电机的实际运行数据。其中，实际运行数据可以包括电机的实际运行转速值，在电助力车运行过程中，各电机的运行转速可以一样也可以不一样。
55.可选的，主控制器和主电机可以安装在电助力车的前轮，通过主控制器控制主电机的运行状态从而使得电助力车的前轮转动；各从控制器和各从电机可以安装在电助力车的各后轮，通过各从控制器控制各从电机的运行状态从而使得各后轮的转动。
56.示例性的，对于电助力自行车可以包括前轮和后轮，则电助力自行车包括一个主控制器以及一个从控制器，主电机以及从电机，其中，主控制器与主电机进行电性连接，同时主控制器和主电机安装在电助力自行车的前轮，从控制器与从电机进行电性连接，同时，从控制器与从电机安装在电助力车的后轮；主控制器与从控制器进行通信连接，可以与从控制器之间进行通信。
57.示例性的，对于电助力三轮车可以包括前轮、后左轮以及后右轮，则电助力三轮车可以包括一个主控制器以及两个从控制器，主电机以及两个从电机，例如从控制器1以及从控制器2，从电机1以及从电机2；其中，主控制器与主电机进行电性连接，同时主控制器和主电机可以安装在电助力三轮车的前轮；从控制器1和从电机1进行电性连接，同时，从控制器
1和从电机1安装在后左轮；从控制器2和从电机2进行电连接，同时从控制器2与从电机2安装在后右轮；主控制器与从控制器1以及从控制器2进行通信连接，可以与从控制器1以及从控制器2之间进行通信。
58.s102、若电助力车当前的驱动模式为多驱模式，则根据主电机的实际运行数据以及各从电机的实际运行数据确定主电机以及各从电机之间的运行差异信息。
59.可选的，电助力车在运行过程中可以有多种驱动模式，具体可以包括单驱模式以及多驱模式，其中，对于单驱模式可以包括：前轮单驱模式、后轮单驱模式。对于多驱模式可以包括三驱模式、前后轮双驱模式以及后轮双驱模式，三驱模式是指前轮主电机、后左轮从电机以及后右轮从电机都在运行的模式，后轮双驱模式是指后左轮从电机以及后右轮从电机在运行并且前轮主电机不运行的模式，前后轮双驱模式是指前轮主电机以及左后轮从电机运行且右后轮从电机不运行的模式，或者，前轮主电机以及右后轮从电机运行且左后轮从电机不运行的模式。
60.可选的，在多驱模式下，可以确定主电机与各从电机之间的运行差异信息，也可以确定各从电机之间的运行差异信息，其中，运行差异信息可以指示的是各电机之间的转速差值。s103、根据运行差异信息，确定是否对电助力车的驱动模式进行调整，若是，则根据运行差异信息以及当前的驱动模式确定目标调整电机。
61.可选的，根据上述s102确定的运行差异信息，可以确定是否对电助力车的驱动模式进行调整，若是，则根据运行差异信息以及当前的驱动模式利用预设的方法确定目标调整电机，其中，该目标调整电机可以指的是各从电机或者主电机。
62.另一种可实施的方式中，在电助力车运行过程中，还可以通过仪表装置调整电助力车的驱动模式，仪表装置可以向主控制器发送通信指令，其中，该通信指令指的是需要调整的驱动模式，主控制器根据接收到的通信指令向各从控制器发送驱动指令或者控制主电机的启动或者停止。
63.s104、根据目标调整电机向至少一个从控制器发送驱动指令，和/或，控制主电机启动或者停止。
64.其中，驱动指令指示的是至少一个从电机启动或者停止。
65.可选的，若根据上述s103中的方法确定的目标调整电机为从电机1和从电机2，则主控制器可以向从控制器1以及从控制器2发送驱动指令；若根据上述s103中的方法确定的目标调整电机为主电机，则主控制可以控制主电机停止或启动。
66.本实施例中，通过根据各电机之间的运行差异信息以及当前的驱动模式对电助力车的驱动模式进行调整，确定目标调整电机并根据目标调整电机控制各电机的启动或停止，可以实现在电助力车运行过程中，根据电助力车各电机的实际运行状态随时调整电助力车的驱动模式，并且能够通过控制器实现自动控制电助力车的驱动模式的切换，可以提升电助力车的使用性能以及延长驱动组件和辅助能源设备的寿命。
67.可选的，上述的运行差异信息可以包括：电机转速差值。
68.可选的，上述步骤s103中根据运行差异信息，确定是否对电助力车的驱动模式进行调整，若是，则根据运行差异信息以及当前的驱动模式确定目标调整电机，可以包括：
69.可选的，若各电机之间的电机转速差值大于预设阈值，则确定对电助力车的驱动模式进行调整，并且，根据电助力车当前的驱动模式以及第一调整策略确定目标调整电机，
其中，该第一调整策略指的是将转速最小的电机停止运行的策略。
70.示例性的，若电助力车当前的驱动模式为后轮双驱模式，且各从电机之间的电机转速差值大于预设阈值，其中，从电机1的转速大于从电机2的转速，则确定对电助力车的驱动模式进行调整，且根据电助力车当前的驱动模式以及第一调整策略确定目标调整电机为从电机2，也就是将从电机2进行停止。
71.示例性的，若电助力车当前的驱动模式为三驱模式，且主电机与各从电机之间的电机转速差值大于预设阈值时，则确定对电助力车的驱动模式进去调整，其中，若主电机的转速大于从电机1的转速，且两者之间的转速差值大于预设阈值时，则确定的目标调整电机为从电机1，将从电机1进行停止。。
72.示例性的，该预设阈值例如可以为7转/分钟。
73.可选的，上述步骤s104中根据目标调整电机向至少一个从控制器发送驱动指令，可以包括：
74.可选的，若目标驱动为任一从电机时，则向转速最小的从电机对应的从控制器发送第一驱动指令，其中，该第一驱动指令用于指示转速最小的从电机对应的从控制器控制该转速最小的从电机停止运行，其中，该任一从电机可以指的是一个从电机或者多个从电机，但并不是所有的从电机。
75.示例性的，若当前驱动模式为后轮双驱模式，且从电机1与从电机2的转速差值大于预设阈值，从电机1比从电机2的转速大，则主控制器向从控制器2发送第一驱动指令，从控制器2可以根据第一驱动指令为从电机2进行断电，使得从电机2停止运行，此时切换为左后轮单驱模式。
76.示例性的，若当前驱动模式为后轮双驱模式，且从电机2与从电机1的转速差值大于预设阈值，从电机2比从电机1的转速大，则主控制器向从控制器1发送第一驱动指令，从控制器1可以根据第一驱动指令为从电机1进行断电，使得从电机1停止运行，此时切换为右后轮单驱模式。
77.示例性的，若当前驱动模式为三驱模式，主电机与从电机1之间的转速差值大于预设阈值，主电机与从电机2之间的转速小于预设阈值，主电机的转速比从电机1的转速大，则，主控制器向从控制器1发送第一驱动指令，从控制器1可以根据该第一驱动指令为从电机1进行断电，使得从电机1停止运行，此时切换为前右后轮双驱模式。
78.示例性的，若当前驱动模式为三驱模式，主电机与从电机2之间的转速差值大于预设阈值，主电机与从电机1之间的转速小于预设阈值，主电机的转速比从电机2的转速大，则，主控制器向从控制器2发送第一驱动指令，从控制器2可以根据该第一驱动指令为从电机2进行断电，使得从电机2停止运行，此时切换为前左后轮双驱模式。可选的，若目标驱动模式为所有从电机，则向各从控制器发送第二驱动指令，该第二驱动指令用于指示各从控制器控制对应的从电机停止运行。
79.示例性的，若当前驱动模式为三驱模式，主电机的转速与从电机1的转速以及与从电机2的转速之间的差值均大于预设阈值，则主控制器可以向从控制器1以及从控制器2发送第二驱动指令，从控制器1可以根据该第二驱动指令为从电机1进行断电，使得从电机1停止运行，从控制器2可以根据该第二驱动指令为从电机2进行断电，使得从电机2停止运行，此时切换为前轮单驱模式。
80.可选的，若目标驱动模式为主电机，则控制主电机停止运行，若当前驱动模式为三驱模式，从电机1与主电机之间的转速差值大于预设阈值，从电机2与主电机之间的转速差值也大于预设阈值，则从电机1的转速以及从电机2的转速均大于主电机的转速，此时，主控制器控制与主控制器连接的主电机停止运行，为主电机进行断电，此时切换为后轮双驱模式。
81.可选的，本技术中的各从控制器之间可以进行通信连接，各从控制器可以获取到其他从控制器连接的从电机的实际运行数据，也就是说从控制器1可以通过从控制器2获取到从电机2的运行转速，从控制器2可以通过从控制器1获取到从电机1的运行转速，当从控制器获取到其他从控制器的运行转速，可以根据各从电机之间的转速差值控制各从电机的运行状态。
82.本实施例中，主控器通过各电机之间的转速差值控制各电机的运行状态，从而可以实现在电助力车运行过程中切换驱动模式的功能。
83.可选的，上述步骤s103中根据运行差异信息，确定是否对电助力车的驱动模式进行调整，若是，则根据运行差异信息以及当前的驱动模式确定目标调整电机，可以包括：
84.可选的，若各电机之间的电机转速差值小于预设阈值，则确定对电助力车的驱动模式进行调整，并且，根据电助力车当前的驱动模式以及第二调整策略确定目标调整电机，其中，该第二调整策略指的是将转速最小的电机启动运行的策略。
85.示例性的，若电助力车当前的驱动模式为后轮单驱模式，且各从电机之间的电机转速差值小于预设阈值，则确定对电助力车的驱动模式进行调整，其中，从电机1的转速小于从电机2的转速，且根据电助力车当前的驱动模式以及第二调整策略确定目标调整电机为从电机1，将从电机1启动。
86.可选的，上述根据目标调整电机向至少一个从控制器发送驱动指令，可以包括：
87.可选的，若目标驱动模式为任一从电机，则向转速最小的从电机对应的从控制器发送第三驱动指令，第三驱动指令用于指示所述转速最小的从电机对应的从控制器控制转速最小的从电机启动运行，其中，该任一从电机可以指的是一个从电机或者多个从电机，但并不是所有的从电机。
88.可选的，若目标调整电机为所有从电机，则向各从控制器发送第四驱动指令，其中，该第四驱动指令用于指示各从控制器控制对应的从电机启动运行。
89.可选的，若目标调整电机为主电机，则控制主电机启动运行。
90.图3为本技术实施例提供的一种接收通信指令的流程示意图，如图3所示：
91.s201、接收通信指令。可选的，主控制器接收的通信指令可以为仪表装置向主控制器发送的通信指令，其中，仪表装置可以向主控制器发送控制执行指令以及状态获取指令；也可以为各从控制器向主控制器发送的通信指令，其中，各从控制器可以向主控制器发送状态反馈指令，该状态反馈指令指的是当主控制器向各从控制器发送状态获取指令后，各从控制器可以向主控制器发送状态反馈指令，主控制器可以将接收到的各从控制器发送的状态反馈指令中的信息发送至仪表装置中，可以通过仪表装置进行显示。
92.可选的，如上述图1所示的电助力车的结构示意图，电助力车的仪表与主控制进行电性连接，仪表仅可以和主控制器之间进行通信连接，实现仪表与主控制器之间的通信指令信号的传输，由于主控制器和各从控制器之间连接可以进行通信，则仪表可以通过主控
制器与各从控制器之间进行间接的通信。
93.可选的，该通信指令可以为控制执行指令、状态获取指令以及状态反馈指令，其中，该控制执行指令可以用于控制主电机和各从电机的运行状态；主控制器向仪表发送的信号可以是来自主控制器，也可以是来自各从控制器的执行结果反馈指令以及状态反馈指令，同时，主控制器向各从控制器发送的信号可以是来自主控制器，也可以是来自仪表发送的通信指令，各从控制器可以向主控制器发送状态反馈指令，主控制器可以将各从控制器发送的状态反馈指令发送至仪表，通过仪表进行显示。
94.s202、确定通信指令的格式以及内容是否有效。
95.可选的，主控器对接收到的通信指令可以使用预设的方法确定接收到的通信指令的格式以及内容是否有效。
96.值得说明的是，仪表、主控制器、各从控制器均可以作为通信指令的接收方，也可以作为通信指令的发送方；也就是说，对于仪表、主控制器、各从控制器中的任一组件发送了某一通信指令时，其余的组件都可以接收到该通信指令，因此，对于接收方，需要确定该通信指令的格式以及内容是否有效，若有效，接收方才可以对该通信指令进行处理，若无效，则不需要对接收到的该通信指令进行处理，可以直接丢弃。
97.s203、若通信指令的格式以及内容有效，则对通信指令进行解析以及处理。
98.可选的，若主控制器确定接收到的通信指令的格式以及内容有效，则说明主控制器可以对接收到的通信指令进行相应的解析以及处理。
99.值得说明的是，上述中的主控制器只是作为一种示例的接收通信指令的接收方，对于其他组件例如仪表装置或者各从控制器也可以作为上述步骤s201-s203中的接收方，执行上述s201-s203的方法步骤。
100.可选的，通信指令可以包括：目标地址、索引、子索引、起始位、校验位、结束位，其中，目标地址用于指示通信指令的接收方的地址，源地址用于指示发送方的地址，索引和子索引用于指示是否允许接收方执行该通信指令。
101.可选的，上述步骤s201中确定通信指令的格式以及内容是否有效，可以包括：
102.若目标地址与主控制器的地址标识相同，且索引以及子索引存在于目标索引列表中，则主控制器确定通信指令的格式有效，其中，目标索引列表用于记录主控制器与仪表装置之间的有效索引信息。
103.表1为目标索引列表的一种示例，如表1所示，该目标索引表中可以包括索引、子索引、功能、数据以及说明，其中索引可以包括上述中的索引，子索引，功能指示的是控制器信息，数据可以指示的是具体的数据对应的功能。
104.[0105][0106]
表1
[0107]
以上述表1所示的目标索引表为例，在通信协议中可以预设主控制器发送通信指令的起始位为0x41，主控制器的地址以及各从控制器的地址均为0x02，仪表的地址为0x01，主控制器与仪表之间的预设索引为：索引0x30，子索引0x00，主控制器与各从控制器之间的预设索引为0xaf，子索引0x00，因此，当仪表发送的通信指令为“,起始位+目标地址0x02+源地址0x01+指令标识+索引0x30+子索引0x00+有效数据长度+有效数据+校验位+结束位”时，由于目标地址为0x02，则，主控制器和各从控制器都会接收到该通信指令，由索引0x30+子索引0x00存在于主控制器的目标索引列表中，但不存在于各从控制器的目标索引列表中，各从控制器的目标索引列表不存在可以和仪表通信的索引值和子索引值，则，可以确定该通信指令对于主控制器为格式有效，也即是说，确定该通信指令为仪表发送至主控制器的。
[0108]
另一种示例中，若主控制器发送的一个通信指令为“起始位0x41+目标地址0x02+源地址0x02+指令标识+索引0xaf+子索引0x00+有效数据长度+有效数据+校验位+结束位”，则，各从控制器以及仪表都会作为接收方接收到该通信指令，则，仪表和各从控制器都分别对接收到的该通信指令进行判断，具体地，可以对目标地址进行判断，也就是说，判断接收到的通信指令中的目标地址与自身的地址是否相同，仪表的地址为0x01，则仪表判断该目标地址与仪表地址不同，则仪表不是有效接收方，进一步的对索引进行判断，即判断第一索引0xaf和第一子索引0x00是否存在于目标索引表中，对于各从控制器的目标索引表中存在索引值0xaf和子索引值0x00，则，
[0109]
该通信指令的有效接收方为各从控制器。该条通信指令为主控制器向各从控制器发送的通信指令。
[0110]
可选的，若起始位与主控制器对应的预设起始位相同，且根据校验位进行校验的结果为校验通过，且结束位与主控制器对应的预设结束位相同，则确定通信指令的内容有效。
[0111]
值得说明的是，对于主控制器发送的通信指令以及状态获取指令，仪表以及各从控制器都可以作为接收方，对接收到的驱动指令以及状态获取指令的格式以及内容的有效性的判断方法与前述的方法一致，此处不作赘述。
[0112]
本实施例中，通过接收方对接收到的通信指令的有效性进行判断，可以确保接收方对接收到的通信指令的处理的准确性，避免无效接收方执行接收到的通信指令以至于执行错误的通信指令，从而可以提高切换驱动模式的准确性。
[0113]
可选的，上述方法还可以包括：
[0114]
可选的，若有效数据长度与有效数据长度对应的长度相同，则根据通信指令生成校验值，确定该校验值与校验位是否相同，若是，则确定根据校验位进行校验的结果为校验通过。
[0115]
可选的，当接收到的通信指令中包括校验位，则对接收到的通信指令中的校验值与该校验位进行判断，判断校验值是否与校验位相同，其中，该校验值可以为根据通信指令中的起始位、目标地址、源地址、指令标识、索引、子索引、有效数据长度、有效数据生成的校验值。
[0116]
可选的，若有效数据长度大于有效数据对应的长度，将有效数据中的超出的子数据作为新的校验位，根据通信指令生成校验值，确定该校验值与新的校验位是否相同，若是，则确定根据新的校验位进行校验的结果为校验通过；若不同，则将该通信指令丢弃。
[0117]
其中，超出子数据可以指示的是有效数据超出有效数据长度的下一位数据，则将超出有效数据长度的下一位数据作为新的校验位，判断根据通信指令中的起始位、目标地址、源地址、指令标识、索引、子索引、有效数据长度、有效数据生成的校验值与该新的校验位是否相同，若相同，则可以确定新的校验位进行校验的结果为检验通过；若不同，则将该通信指令丢弃。
[0118]
可选的，若有效数据长度小于有效数据对应的长度，则将校验位判断为数据，也就是说该通信指令中无校验位，直接将该通信指令丢弃。
[0119]
值得说明的是，对于主控制器发送的通信指令，仪表以及各从控制器都可以作为接收方，对接收到的通信指令的格式以及内容的有效性的判断方法与前述的方法一致，此处不作赘述。
[0120]
可选的，若仪表可以发送驱动模式指令，示例性的，若三驱模式指令为0x05、前轮单驱模式指令为0x1e、后轮双驱模式指令为0x1f，表示各电启动的指令为0x01，各电机停止的指令为0x03，则当仪表发送“起始位0x42+目标地址0x02+源地址0x01+指令0x01+索引0x30+子索引0x07+有效数据长度+有效数据0x05(三驱)+校验位+结束位0x0e”的通信指令时，接收方主控制器启动主电机，同时，主控制器向各从控制器发送“起始位0x41+目标地址0x02+源地址0x02+指令0x01+索引0xaf+子索引0x00+有效数据长度+有效数据0x1f(后轮双驱)+校验位+结束位0x0e”的驱动指令，从控制器1接收驱动指令并执行从控电机1启动，从控制器2接收驱动指令并执行从电机2启动。
[0121]
可选的，在电机运行过程中，各控制器都可以监控并记录与其连接的各电机的执行情况，则主控制器可以监控主电机的运行状态，各从控制器可以监控与各从控制器连接的各从电机的运行状态，之后，各从控制器可以将各从电机的运行状态发送至主控制器，由主控制器将各从控制器发送的运行状态数据以及主电机的运行状态数据发送至仪表，通过仪表可以显示各电机的运行状态，用户可以根据仪表显示的各电机的运行状态对当前的电助力车的驱动模式进行切换。
[0122]
可选的，上述步骤s203中对通信指令进行解析以及处理，可以包括：
[0123]
可选的，主控制器从通信指令中解析得到指令标识以及有效数据，其中，指令标识可以指示的是该指令需要将各电机进行启动或者停止，有效数据可以指示的是目标驱动模式。
[0124]
可选的，主控制器根据指令标识以及有效数据，向至少一个从控制器发送驱动指
令，和/或，控制主电机启动或者停止。
[0125]
示例性的，若仪表发送的是三驱模式，则主控制器控制主电机启动，并向从控制器1以及从控制器2发送驱动指令，从控制器1接收驱动指令并执行从控电机1启动，从控制器2接收驱动指令并执行从电机2启动。
[0126]
示例性的，若仪表发送的是后轮双驱模式，则主控制器向从控制器1以及从控制器2发送驱动指令，从控制器1接收驱动指令并执行从控电机1启动，从控制器2接收驱动指令并执行从电机2启动。
[0127]
示例性的，若仪表发送的是前轮单驱模式，则主控制器控制主电机启动。
[0128]
本实施例中，主控制器通过根据接收到的仪表的通信指令可以对各从控制器的控制，可以实现在电助力车运行过程中，通过仪表对电助力车的驱动模式进行切换的功能。
[0129]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述电助力车驱动方法实施例中的方法步骤。
[0130]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本技术中不再赘述。在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0131]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0132]
以上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。