无人车尺寸调整方法、装置、无人车及存储介质与流程

本申请涉及无人车，尤其涉及一种无人车尺寸调整方法、装置、无人车及存储介质。

背景技术：

1、随着无人车技术的快速发展，无人车被广泛应用于各种场景进行作业，如装载农具的无人车在农田里作业，搬运物料的无人车在仓库或其他地方作业。不同作业场景对无人车的体型有不同的需求，而且同一作业场景下也可能需要多种体型的无人车。为了满足各种作业场景对无人车的尺寸需求，一般将无人车设计成轮距和轴距可调整的结构，以通过调整无人车的轮距和轴距来调整无人车的尺寸。

2、在现有技术中，在无人车的车轮连接梁上设计伸缩结构，通过电推杆或液压缸推动伸缩结构，以使车轮连接梁伸长或缩短，达到调节轮距和轴距的作用，以适应不同作业场景。但是无人车需要在车体上额外安装驱动电推杆或液压缸工作的电机，导致无人车的成本增加。

技术实现思路

1、本申请提供一种无人车尺寸调整方法、装置、无人车及存储介质，通过控制车轮移动来达到调整尺寸的效果，无需在车体上额外安装驱动电机来调整轮距，降低了无人车的成本，提高了无人车的经济效益。

2、第一方面，本申请提供了一种无人车尺寸调整方法，包括：

3、响应于尺寸缩短指令，控制无人车的第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向靠近所述第二侧车轮的方向移动，以缩小所述第一侧车轮和所述第二侧车轮的距离，所述第二侧车轮和所述第一侧车轮互为相对侧车轮；

4、响应于尺寸伸长指令，控制所述第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和所述第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向远离所述第二侧车轮的方向移动，以增大所述第一侧车轮和所述第二侧车轮的距离。

5、第二方面，本申请提供了一种无人车尺寸调整装置，包括：

6、尺寸缩短控制模块，被配置为响应于尺寸缩短指令，控制无人车的第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向靠近所述第二侧车轮的方向移动，以缩小所述第一侧车轮和所述第二侧车轮的距离，所述第二侧车轮和所述第一侧车轮互为相对侧车轮；

7、尺寸伸长控制模块，被配置为响应于尺寸伸长指令，控制所述第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和所述第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向远离所述第二侧车轮的方向移动，以增大所述第一侧车轮和所述第二侧车轮的距离。

8、第三方面，本申请提供了一种无人车，包括：

9、一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的无人车尺寸调整方法。

10、第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的无人车尺寸调整方法。

11、在本申请中，当接收到尺寸缩短指令时，控制第一侧车轮转向至平行于第一侧车轮与相对侧车轮之间的连接梁的方向，进而控制第一侧车轮沿着当前方向并往靠近相对侧车轮的方向移动，以压缩第一侧车轮与相对侧车轮之间的连接梁上的伸缩结构，缩短伸缩结构的长度，进而达到缩短第一侧车轮和相对侧车轮之间距离的效果；当接收到尺寸伸长指令时，控制第一侧车轮转向至平行于第一侧车轮与相对侧车轮之间的连接梁的方向，进而控制第一侧车轮沿着当前方向并往远离相对侧车轮的方向移动，以拉伸第一侧车轮与相对侧车轮之间的连接梁上的伸缩结构，延长伸缩结构的长度，进而达到缩短第一侧车轮和相对侧车轮之间距离的效果。通过上述技术手段，通过控制车轮移动即可调节伸缩结构的长度，无需在连接梁上额外安装驱动伸缩结构缩短或延长的驱动电机，降低了无人车的成本，提高了无人车的经济效益。而且车轮移动调节伸缩结构时，可通过控制不同侧车轮的移动来调节不同连接梁上伸缩结构长度，长度调节方式多样且调节控制方式简单，可适用于多种作业场景。

技术特征：

1.一种无人车尺寸调整方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，在所述控制无人车的第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向靠近所述第二侧车轮的方向移动时，还包括：

3.根据权利要求1所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，在所述控制所述第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和所述第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向远离所述第二侧车轮的方向移动时，还包括：

4.根据权利要求1所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，所述尺寸缩短指令为轮距缩短指令时，或所述尺寸伸长指令为轮距伸长指令时，所述第一侧车轮与所述第二侧车轮为一为左侧车轮，一为右侧车轮；

5.根据权利要求4所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，响应于尺寸伸长指令，控制所述第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和所述第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向远离所述第二侧车轮的方向移动，以增大所述第一侧车轮和所述第二侧车轮的距离，包括：

6.根据权利要求4所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，响应于尺寸伸长指令，控制所述第一侧车轮转向至平行于所述第一侧车轮和所述第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制所述第一侧车轮向远离所述第二侧车轮的方向移动，以增大所述第一侧车轮和所述第二侧车轮的距离，包括：

7.根据权利要求5或6所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，所述预设条件包括地面平坦和不存在障碍物。

8.根据权利要求4-6任一所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，所述无人车包括左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，前梁、后梁和主梁，所述前梁平行于所述后梁，所述前梁的第一端连接所述左前轮，所述前梁的第二端连接所述右前轮，所述后梁的第一端连接所述左后轮，所述后梁的第二端连接所述右后轮，所述主梁的第一端连接所述前梁中间，所述主梁的第二端连接所述后梁中间，所述主梁设置有第一伸缩结构，所述前梁在与所述主梁的连接点的两侧分别设置有第二伸缩结构，所述后梁在与所述主梁的连接点的两侧分别设置有第二伸缩结构，所述第一伸缩结构与所述第二伸缩结构均不配置用于驱动伸缩的驱动装置，所述左前轮、所述左后轮、所述右前轮和所述右后轮均设置有转向电机和行走电机。

9.根据权利要求8所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，所述第一伸缩结构设置有第一距离传感器和第一自锁装置；

10.根据权利要求8所述的无人车尺寸调整方法，其特征在于，每一所述第二伸缩结构均设置有第二距离传感器和第二自锁装置；

11.一种无人车尺寸调整装置，其特征在于，包括：

12.一种无人车，其特征在于，包括：

13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-10任一所述的无人车尺寸调整方法。

技术总结
本申请公开了一种无人车尺寸调整方法、装置、无人车及存储介质，涉及无人车技术领域。本申请提供的技术方案包括：响应于尺寸缩短指令，控制无人车的第一侧车轮转向至平行于第一侧车轮和第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制第一侧车轮向靠近第二侧车轮的方向移动，以缩小第一侧车轮和第二侧车轮的距离，第二侧车轮和第一侧车轮互为相对侧车轮；响应于尺寸伸长指令，控制第一侧车轮转向至平行于第一侧车轮和第二侧车轮之间的连接梁的方向，控制第一侧车轮向远离第二侧车轮的方向移动，以增大第一侧车轮和第二侧车轮的距离。通过上述技术手段，控制车轮移动来达到调整无人车尺寸的效果，无需在车体上额外安装驱动电机来调整无人车尺寸，降低了无人车的成本。

技术研发人员：萧延强,苏吉贤,詹婷婷,蔡浩
受保护的技术使用者：广州极飞科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12