转向控制方法及装置、存储介质和处理器与流程

本发明涉及移动设备控制，具体而言，涉及一种转向控制方法及装置、存储介质和处理器。

背景技术：

1、目前随着非道路装备行业的发展，特别是铰接式或整体式非道路移动机械装备，正在趋向集成化、轻量化、多功能化的方向发展。在适应窄路况的作业环境时，铰接式设备的车架多采用分体式铰接结构来减小转弯半径以提高作业的适用性能。传统的转向结构采用机械式传动轴或转向油缸与方向盘直连的方式进行铰接转向，但上述结构对安装空间要求较高，对驾驶室狭小的非道路移动设备而言存在诸多操作不便性，且机械式转向采用的立柱式转向管在车辆发生碰撞时极易产生折弯变形，对空间内驾驶员的安全产生极大隐患。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种转向控制方法及装置、存储介质和处理器，以至少解决现有的转向控制方法实用性较差的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种转向控制方法，包括：获取方向盘的转动信号；对上述转动信号进行处理，生成动力信号；将上述动力信号发送至液压比例阀组，其中，上述液压比例阀组用于基于上述动力信号调整液压油的流量和流向进行转向控制。

3、可选的，上述获取方向盘的转动信号，包括：响应于方向盘的转动操作，采用转角传感器获取方向盘的转角信息和转速信息；基于上述转角信息和上述转速信息，确定上述转动信号，其中，上述转动信号为数字模拟信号。

4、可选的，上述对上述转动信号进行处理，生成动力信号，包括：采用整车控制器接收上述转动信号，其中，上述转角传感器通过线控传输的方式将上述转动信号发送给上述整车控制器；采用上述整车控制器对上述转动信号进行分析处理，生成上述动力信号，其中，上述动力信号为电信号。

5、可选的，上述基于上述动力信号调整液压油的流量和流向，包括：基于上述动力信号，确定上述液压比例阀组的阀芯位置，以及基于上述阀芯位置控制上述液压油的流向；基于上述动力信号，确定上述液压油的流量。

6、可选的，上述基于上述动力信号，确定上述液压油的流量，还包括：在目标移动设备为低速作业工况的情况下，基于上述动力信号确定上述液压比例阀组中的流量控制阀的阀液电流值；基于上述阀液电流值，控制油缸开度，其中，基于上述油缸开度确定上述液压油的流量。

7、可选的，上述基于上述动力信号，确定上述液压比例阀组的阀芯位置，以及基于上述阀芯位置控制上述液压油的流向，包括：在目标移动设备为高速非作业工况的情况下，基于上述动力信号确定上述液压比例阀组中的流量控制阀的开度值；基于上述开度值调整上述阀芯位置，并基于上述阀芯位置控制上述液压油的流向。

8、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种转向控制装置，包括：获取模块，用于获取方向盘的转动信号；处理模块，用于对上述转动信号进行处理，生成动力信号；发送模块，用于将上述动力信号发送至液压比例阀组，其中，上述液压比例阀组用于基于上述动力信号调整液压油的流量和流向进行转向控制。

9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的转向控制方法。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的转向控制方法。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的转向控制方法。

12、在本发明实施例中，通过获取方向盘的转动信号；对上述转动信号进行处理，生成动力信号；将上述动力信号发送至液压比例阀组，其中，上述液压比例阀组用于基于上述动力信号调整液压油的流量和流向进行转向控制，达到了根据转动信号准确控制非道路移动设备进行转向操作的目的，从而实现了在复杂工况下作业提供了良好的转向特性的技术效果，进而解决了现有的转向控制方法实用性较差的技术问题。

技术特征：

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取方向盘的转动信号，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述转动信号进行处理，生成动力信号，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动力信号调整液压油的流量和流向，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述动力信号，确定所述液压油的流量，还包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述动力信号，确定所述液压比例阀组的阀芯位置，以及基于所述阀芯位置控制所述液压油的流向，包括：

7.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至6中任意一项所述的转向控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的转向控制方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任意一项所述的转向控制方法。

技术总结
本发明公开了一种转向控制方法及装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取方向盘的转动信号；对上述转动信号进行处理，生成动力信号；将上述动力信号发送至液压比例阀组，其中，上述液压比例阀组用于基于上述动力信号调整液压油的流量和流向进行转向控制。本发明解决了现有的转向控制方法实用性较差的技术问题。

技术研发人员：范会健,姜翕伟,李永强,孙林,李欣航
受保护的技术使用者：杰瑞环境科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12