自移动设备的制作方法

1.本技术属于清洁设备技术领域，具体涉及自移动设备。


背景技术：

2.随着科技的迅速发展，人们的生活水平越来越高，同时对生活质量要求也越来越高，对生活环境也越来越注重。因此，市场上出现了多种多样的家庭式服务设备，给人们的生活带来了诸多便捷。
3.大部分的家庭式服务设备都为可自己移动工作的自移动设备，自移动设备在工作环境中进行移动工作时，往往需要越过一些小的障碍，如门槛等，一般自移动设备由于其自身高度较高，导致其重心高、重量大，相应的，自移动设备的越障能力也较差。
4.现有技术中，为了增强自移动设备的越障能力，通常采用加大驱动轮的直径以降低整机重心的方式，达到提升越障时整机的稳定性和通过性的效果。降低重心的常规做法是在整机底部增加配重。然而，自移动设备的配重位置定好之后，轮组上的正压力分配基本定型，当整机的重心靠前时，会导致前部轮支架上阻力过大，前轮无法上台阶，整机越障失败。而重心靠后，则会导致后轮上正压力过大，尤其是前部轮组上台阶之后，形成向后翻转的力矩，导致越障失败。
5.因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

6.因此，本实用新型所要解决的技术问题是如何解决自移动设备在越障工作时的重心不稳问题。
7.为解决上述技术问题，本实用新型提供了自移动设备，包括：
8.机体机构，包括本体及与所述本体连接的行走组件，所述行走组件具有驱动轮，所述驱动轮转动带动所述本体移动；
9.配重机构，设置在所述本体上，且可相对所述本体进行运动，以改变所述机体机构的重心。
10.进一步地，所述本体包括底盘，所述配重机构设置在所述底盘上，且可相对于所述底盘移动。
11.进一步地，所述配重机构包括与设置于所述底盘上的配重件及与所述配重件连接的驱动件，所述配重件在所述驱动件的驱动下相对于所述底盘移动。
12.进一步地，所述配重机构还包括连接所述驱动件和所述配重件的传动件，所述传动件适于将所述驱动件的驱动力传递至所述配重件。
13.进一步地，所述传动件包括相互配合的第一传动体和第二传动体，所述第一传动体设置在所述配重件和所述驱动件的其中一个上，所述第二传动体设置在所述配重件和所述驱动件的另一个上。
14.进一步地，所述配重机构还包括适于导向所述配重件的运动方向的导向组件；
15.以所述自移动设备的移动方向为前方，所述配重件运动方向为前后或左右中的至少一个方向。
16.进一步地，所述自移动设备还包括与机体机构连接的检测机构；
17.所述检测机构包括第一检测件和第二检测件，所述第一检测件适于检测所述驱动轮的运行状态，所述第二检测件适于检测所述本体的倾斜角度；
18.所述配重机构在所述第一检测件检测到所述驱动轮打滑、且所述本体的倾斜角度不在预设范围内时，可相对于所述本体运动，以改变所述机体机构的重心。
19.进一步地，所述行走组件还包括与所述本体连接的第一从动轮和第二从动轮，所述第一从动轮和所述第二从动轮沿所述自移动设备的移动方向上分布在所述驱动轮的两侧；
20.所述第一检测件设置有两个，两个所述第一检测件分别设置在所述第一从动轮和所述第二从动轮上；
21.两个所述第一检测件的检测结果存在差异，所述驱动轮处于打滑状态。
22.进一步地，所述驱动轮设置有至少两个，至少两个所述驱动轮沿第一方向并列设置在所述本体上，所述第一方向与所述自移动设备的移动方向垂直；
23.所述配重机构位于至少两个所述驱动轮之间；和/或
24.所述配重机构位于所述第一从动轮和第二从动轮之间。
25.进一步地，所述第二检测件设置在所述本体上；
26.所述第二检测件为陀螺仪。
27.本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：本技术提供的自移动设备通过设置有机体机构，机体机构包括本体和行走组件，行走组件具有驱动轮，驱动轮转动以带动本体进行移动，并且自移动设备还包括设置在本体上的配重机构，配重机构可相对于本体进行运动，进而改变机体机构的重心，从而使得自移动设备可以根据需求进行自我重心的动态调节，进而方便自移动设备越过障碍和进行爬坡，提升自移动设备移动工作过程中的运行平稳性，保证自移动设备的工作效率。
附图说明
28.为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本实用新型实施例1提供的自移动设备的部分结构示意图；
30.图2为图1提供的自移动设备的另一视角结构示意图。
31.附图标记说明：
32.1-机体，11-底盘；
33.2-配重机构，21-配重件，22-驱动件，23-传动件；
34.3-行走组件，31-驱动轮，32-第一从动轮，33-第二从动轮；
35.箭头a-自移动设备的移动方向；
36.箭头b-第一方向。
具体实施方式
37.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
38.需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
39.在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
40.实施例1
41.本实施例提供了自移动设备，可在使用环境中进行移动工作，其中，自移动设备可以为清洁机器人、移动空气净化器或移动加湿器等，可根据实际情况而定，在此不做具体限定。
42.请参阅图1至图2所示，自移动设备包括机体机构，机体机构包括本体1、以及与本体1连接的行走组件3，行走组件3适于在地面上转动运行以带动本体1移动。在本实施例中，本体1还包括底盘11，行走组件3转动安装于底盘11上。
43.具体的，行走组件3具有驱动轮31，在本实施例中，驱动轮31设置有至少两个，至少两个驱动轮31沿第一方向(箭头b所示)并列设置在本体1上，该第一方向与自移动设备的移动方向(箭头a所示)相垂直，至少两个驱动轮31可在外力的驱动下进行转动，从而实现驱动轮31带动本体1在地面上进行移动。由前述可知，行走组件3具体安装于底盘11上，因此，至少两个驱动轮31实际沿第一方向并列设置在底盘11上。
44.在其他实施例中，也可根据实际情况选择驱动轮31的设置个数，如驱动轮31也可设置有三个或三个以上等，只要能保证驱动轮31带动本体1在地面上进行运动皆可，在此不做具体限定。
45.为了使得自移动设备在移动工作时更加稳定，在本实施例中，行走组件3还包括与本体1连接的第一从动轮32和第二从动轮33，第一从动轮32和第二从动轮33沿自移动设备的移动方向上分布在驱动轮31的两侧。在驱动轮31驱动本体1移动时，以带动与本体1转动连接的第一从动轮32和第二从动轮33转动，从而增加本体1在移动时与地面之间的支撑点，从而加强自移动设备移动工作时的稳定性。由前述可知，行走组件3具体安装于底盘11上，因此，第一从动轮32和第二从动轮33实际沿移动方向设置在底盘11上。
46.在其他实施例中，也可根据实际情况选择从动轮的设置个数及设置方式，如从动轮也可设置为三个或三个以上，且沿本体1底部的边线均匀设置在驱动轮31的四周等，只要能满足实际需求皆可，在此不做具体限定。
47.然而自移动设备在进行移动工作时，往往需要越过一些小的障碍，如门槛等，一般自移动设备由于其自身高度较高，导致其重心高、重量大。相应的，自移动设备的越障能力也较差。在现有技术中，为了增强自移动设备的越障能力，通常采用加大驱动轮31的直径以降低整机重心的方式，达到提升越障时整机的稳定性和通过性的效果。降低重心的常规做
法是在整机底部增加配重。
48.然而，自移动设备的配重位置定好之后，轮组上的正压力分配基本定型，当整机的重心靠前时，会导致前部轮支架上阻力过大，前轮无法上台阶，整机越障失败。而重心靠后，则会导致后轮上正压力过大，尤其是前部轮组上台阶之后，形成向后翻转的力矩，导致越障失败。
49.为了解决上述现有技术中存在的问题，在本实施例中，自移动设备还包括设置在本体1上的配重机构2，配重机构2具有一定的质量，并且可以相对本体1进行运动，从而改变机体机构的重心，使得自移动设备可以根据需求进行自我重心的动态调节，进而方便自移动设备越过障碍和进行爬坡，提升自移动设备移动工作过程中的运行平稳性，保证自移动设备的工作效率。
50.具体的，配重机构2设置在底盘11上，且可相对于底盘11运动。配重机构2包括设置在底盘11上的配重件21、及与配重件21连接的驱动件22，在对机体机构的重心进行动态调节时，配重件21可在驱动件22的驱动下相对于底盘11进行运动，进而通过底盘11上重量的位置变化来改变机体机构的重心位置，方便自移动设备越过障碍和进行爬坡。
51.在其中一个实施例中，配重机构2相对于底盘11移动。在本实施例中，配重机构2位于至少两个驱动轮31之间和/或配重组件位于第一从动轮32和第二从动轮33之间，从而使得机体机构的重心始终能在至少两个驱动轮31和/或从动轮之间，防止由于重心过于靠近机体机构的边缘而造成自移动设备容易摇晃和倾倒，保证自移动设备的使用安全性。
52.配重机构2还包括用于导向配重件21的运动方向的导向组件，配重件21在移动时沿导向组件进行移动，从而通过导向组件的导向作用来引导配重件21的运动方向。其中，以自移动设备的移动方向为前方，配重件21相对底盘11移动的方向包括但不限于左、右、前、后以及各个方向之间的斜向运动，可根据实际需求而定，在此不做具体限定。
53.为了方便配重件21与驱动件22之间的连接传动，在本实施例中，配重机构2还包括连接驱动件22和配重件21的传动件23，传动件23可以将驱动件22的驱动力传递至配重件21，进而使得配重机构2在本体1上进行重心调节时，驱动件22可以先驱动传动件23，再通过传动件23将驱动力传递至配重件21上，进而使得驱动件22可以更方便的驱动配重件21。
54.传动件23包括相互配合的第一传动体和第二传动体，第一传动体设置在配重件21和驱动件22的其中一个上，第二传动体设置在配重件21和驱动件22的另一个上，驱动件22驱动配重件21时，通过第一传动体和第二传动体之间的传动配合来将驱动件22的驱动力传递至配重件21上，从而实现配重件21在底盘11上的相对移动。
55.在本实施例中，第一传动体和第二传动体中的一个为齿轮，第一传动体和第二传动体中的另一个为齿条，在传动件23进行传动工作时，通过齿条与齿轮之间的啮合传动来实现，传动准确，方便控制。
56.在其他实施例中，也可根据实际情况选择第一传动体和第二传动体，如第一传动体和第二传动体皆为传动杆，传动杆可在驱动件22的驱动下带动配重件21进行移动，从而实现驱动件22驱动配重件21进行运动，只要能满足实际需求即可，在此不做具体限定。
57.在另一个实施例中，配重机构2相对于底盘11转动。此时，配重机构2包括与底盘11连接的驱动件22、与驱动件22连接的旋转件、以及设置在旋转件上的配重件21，其中，旋转件与底盘11平行设置且可在驱动件22的驱动下相对底盘11进行转动，配重件21设置在旋转
件的一侧，在对机体机构的重心进行动态调节时，驱动件22驱动旋转件进行转动，进而通过旋转件带动配重件21相对底盘11进行转动，使得配重件21旋转到调节重心需要的位置，进而通过底盘11上重量的位置变化来改变机体机构的重心位置，方便自移动设备越过障碍和进行爬坡。只要能满足机体机构的重心调节的需要皆可，在此不做具体限定。
58.自移动设备在移动时，是否需要配重件21相对底盘11运动来改变本体的重心是需要自移动设备对自身的状态进行检测判断而得出的，为了实现自移动设备对自身状态的检测功能，在本实施例中，自移动设备还包括与机体机构连接的检测机构，检测机构可以对自移动设备的自身状态进行检测，从而使得自定义设备判断是否需要移动配重机构2以改变自己的重心以及确定配重机构2的移动方向，进而方便自移动设备越过障碍和进行爬坡，提升自移动设备移动工作过程中的运行平稳性，保证自移动设备的工作效率。
59.检测机构包括第一检测件和第二检测件，第一检测件适于检测驱动轮31的运行状态，第二检测件适于检测本体1的倾斜角度，在第一检测件检测到驱动轮31打滑并且第二检测件检测到本体1的倾斜角度不在预设范围内时，配重机构2可相对本体1进行移动，以改变机体机构的重心，从而方便自移动设备越过障碍和进行爬坡。
60.具体的，在自移动设备的移动工作过程中，当自移动设备遇到台阶或无法绕过的小障碍物时，自移动设备会尝试正常通过，而当自移动设备反复尝试无法正常通过，且第一检测件检测到驱动轮31打滑，同时第二检测件检测到本体1的倾斜角度小于第一预设值，以自移动设备的移动方向为前方，此时可以判断位于驱动轮31前侧的从动轮卡住在台阶或障碍物上，之后自移动设备调节配重件21相对底盘11向后移动，将整机的重心后移，以减轻前侧的从动轮所受到的压力，使得前侧的从动轮可以更容易的越过台阶或障碍物。当驱动轮31和前侧的从动轮越过台阶之后，若第一检测件再次检测到驱动轮31打滑，同时第二检测件检测到本体1的倾斜角度超过第一预设值，可以判断此时自移动设备的后侧的从动轮卡住在台阶或障碍物上，之后自移动设备调节配重件21相对底盘11向前移动，将整机的重心前移，以减轻后侧的从动轮所受到的压力，使得后侧的从动轮可以更容易的越过台阶或障碍物，从而完成自移动设备的越障移动。
61.当自移动设备在斜面上进行移动工作过程中，第二检测件检测到本体1的倾斜角度超过第二预设值，并且第一检测件未检测到驱动轮31打滑时，可以判断自移动设备处于斜面爬坡或下坡的过程中，此时自移动设备可调节配重件21相对底盘11朝与倾角的方向相反的方向运动，来保证自移动设备的中心永远位于用于支撑机体机构的驱动轮31和从动轮的内切圆的内部，防止由于重心过于靠近机体机构的边缘而造成自移动设备容易摇晃和倾倒，提升自移动设备在斜面上运行的稳定性。
62.在本实施例中，第一检测件为激光传感器，且第一检测件设置有两个，两个第一检测件分别设置在第一从动轮32和第二从动轮33上，可以分别测量第一从动轮32和第二从动轮33的同步转动状态，通过对比第一从动轮32和第二从动轮33上对应的第一检测件的检测结果来判断驱动轮31的运行状态，当两个第一检测件的检测结果存在差异时，驱动轮31处于打滑状态，当两个第一检测件的检测结果相同时，驱动轮31处于正常运行状态。第二检测件为设置在本体1上的陀螺仪，可以通过陀螺仪来检测本体的倾斜角度，快捷准确。
63.在其他实施例中，也可根据实际情况来选择第一检测件，如第一检测件也可以为摄像头或激光雷达等，通过摄像头的影像辨别或激光雷达测距的方式来判断驱动轮31是否
处于打滑状态，只要能满足实际需求皆可，在此不做具体限定。
64.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。