一种重载AGV驱动承载系统的制作方法

一种重载agv驱动承载系统
技术领域
1.本实用新型属于重载agv承载技术领域，具体涉及一种重载agv驱动承载系统。


背景技术：

2.agv是一种以自身捷带动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。
3.它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。
4.随着智能制造的发展，重载agv已逐步成为现代大型制造业物流周转的重要方式。
5.由于重载agv对于驱动方式和驱动承载能力有着很高的要求，一般重载agv驱动承载系统布置4组或更多组舵轮航轮驱动单元，来实现承载和驱动，这种布置方式有着承载能力强、对地面适应性高、控制复杂、制造成本高等特点，而2组舵轮航轮驱动单元对角布置+2组万向轮承载形式的布置方式虽然降低了制造成本，但有着对地面的平整度要求高的局限性，尤其不适用室外工况。
6.所以开发一种既经济又能有一定适应地面能力的重载agv驱动承载系统是十分有必要的。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的在于提供一种重载agv驱动承载系统，以解决上述背景技术中提出的重载agv驱动承载系统不能适应地面能力，且制造成本高的问题。
8.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种重载agv驱动承载系统，包括承载车架，所述承载车架的底部安装有四组万向轮，四组所述万向轮分别安装在承载车架底部的四角；
9.所述承载车架的底部安装有两组航轮驱动单元，两组所述航轮驱动单元均安装在承载车架的中轴线上，且两组航轮驱动单元位于四组万向轮的包络线内；
10.所述承载车架的底部安装有液压系统。
11.优选的，所述液压系统包括两个对称分布的囊式蓄能器，且两个囊式蓄能器均安装在承载车架的底部；
12.所述囊式蓄能器上依次安装有压力传感器、电磁阀和液压动力装置。
13.优选的，所述航轮驱动单元包括第一车轮架和转动安装在第一车轮架底部的包胶轮，所述第一车轮架对称的两侧分别安装有驱动电机和转向电机，所述驱动电机和转向电机分别与包胶轮的两端连接；
14.所述第一车轮架的上方安装有第一回转支撑件，所述第一回转支撑件安装在承载车架上，所述第一回转支撑件与第一车轮架之间的四角均安装有液压油缸。
15.优选的，所述万向轮包括第二车轮架和转动安装在第二车轮架底部的无动力包胶轮；
16.所述第二车轮架的上方安装有第二回转支撑件，所述第二回转支撑件安装在承载
车架上，所述第二回转支撑件底部的四角均垂直安装有升降杆，所述升降杆可在第二车轮架上往复升降，所述第二回转支撑件与第二车轮架之间安装有四个弹簧，四个所述弹簧分别套设在四个升降杆上。
17.优选的，所述电磁阀包括三位四通电磁阀和溢流阀，所述溢流阀的一侧安装有单向溢流截止阀。
18.优选的，所述液压动力装置包括齿轮泵和齿轮泵一侧安装的动力电机，所述齿轮泵和动力电机均连接在液压系统上。
19.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
20.(1)本实用新型设置了位于承载车架底部相互配合的万向轮、航轮驱动单元和液压系统，通过四组万向轮和两组航轮驱动单元，在保证重载agv的驱动单元数量及和制造成本降低的同时还可以保证同等转向半径和承载能力。
21.(2)本实用新型设置相互配合的囊式蓄能器、压力传感器、电磁阀和液压动力装置，利用液压系统的设计创新，将液压系统中的蓄能器用作类弹簧阻尼系统，实现重载agv运行动态响应，保证了agv的平稳运行，这种形式液压悬挂保证了驱动单元对地面的贴合，以保证驱动提供足够的驱动力。
附图说明
22.图1为本实用新型的舵轮驱动单元和万向轮安装布置图；
23.图2为本实用新型液压系统的工作原理图；
24.图3为本实用新型舵轮驱动单元的正视图；
25.图4为本实用新型万向轮的正视图；
26.图中：1、万向轮；11、第一回转支撑件；12、液压油缸；13、第一车轮架；14、驱动电机；15、包胶轮；16、转向电机；2、承载车架；3、航轮驱动单元；31、第二回转支撑件；32、弹簧；33、升降杆；34、第二车轮架；35、无动力包胶轮；4、液压系统；41、囊式蓄能器；42、压力传感器；43、电磁阀；44、液压动力装置。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.请参阅图1-图4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种重载agv驱动承载系统，包括承载车架2，承载车架2的底部安装有四组万向轮1，四组万向轮1分别安装在承载车架2底部的四角；
29.承载车架2的底部安装有两组航轮驱动单元3，两组航轮驱动单元3均安装在承载车架2的中轴线上，且两组航轮驱动单元3位于四组万向轮1的包络线内；
30.承载车架2的底部安装有液压系统4。
31.通过上述技术方案：
32.具体，该装置通过承载车架2、四组万向轮1、两组航轮驱动单元3和液压系统4组
成，通过四组万向轮1和两组航轮驱动单元3，在保证重载agv的驱动单元数量及和制造成本降低的同时还可以保证同等转向半径和承载能力。
33.进一步的，针对上述所设置航轮驱动单元3，航轮驱动单元3包括第一车轮架13和转动安装在第一车轮架13底部的包胶轮15，第一车轮架13对称的两侧分别安装有驱动电机14和转向电机16，驱动电机14和转向电机16分别与包胶轮15的两端连接；第一车轮架13的上方安装有第一回转支撑件11，第一回转支撑件11安装在承载车架2上，第一回转支撑件11与第一车轮架13之间的四角均安装有液压油缸12，驱动电机14带动包胶轮15可在第一车轮架13上转动，从而为包胶轮15提供动力，转向电机16带动包胶轮15可在第一车轮架13上转向，通过液压油缸12可调节第一车轮架13与第一回转支撑件11之间的间距，舵轮驱动单元3为重载agv提供驱动力、主动转向及液压悬挂。
34.进一步的，针对上述所设置的万向轮1，万向轮1包括第二车轮架34和转动安装在第二车轮架34底部的无动力包胶轮35；第二车轮架34的上方安装有第二回转支撑件31，第二回转支撑件31安装在承载车架2上，第二回转支撑件31底部的四角均垂直安装有升降杆33，升降杆33可在第二车轮架34上往复升降，第二回转支撑件31与第二车轮架34之间安装有四个弹簧32，四个弹簧32分别套设在四个升降杆33上，通过升降杆33和弹簧32可调节第二车轮架34与第二回转支撑件31之间的间距，万向轮1为承载车架2提供承载能力。
35.agv自身重量和额定负载重量确认后，通过分配实际运行时舵轮驱动单元3需要承担的负载，并根据液压油缸缸12径等参数计算液压系统在额定工况下的工作压力，通过液压系统4中的压力传感器42实现压力的闭环控制。
36.agv在空载时候，带有液压悬挂的舵轮驱动单元3内的液压油缸12处于最高位，同时万向轮1的弹簧32也处于未被压缩的状态，并将液压系统4的压力设定为工作压力，并让电磁阀43处于中位状态。
37.当agv的负载增加时，带有液压悬挂的舵轮驱动单元3和万向轮1处于同时被压缩的状态，囊式蓄能器41处于蓄能状态。
38.agv在行驶过程中由于舵轮驱动单元3的液压悬挂和万向轮1的弹簧32都有已经有一定的压缩量，所以在遇到地面不平整时，舵轮驱动单元3通过液压系统中的囊式蓄能器41实现对地面的适应，并为舵轮驱动单元3提供足够的驱动负载，防止舵轮驱动单元3转动时打滑；万向轮1通过被压缩的弹簧32实现对地面的适应，保证了agv的承载能力。
39.请参阅图1-图2所示，液压系统4包括两个对称分布的囊式蓄能器41，且两个囊式蓄能器41均安装在承载车架2的底部；
40.囊式蓄能器41上依次安装有压力传感器42、电磁阀43和液压动力装置44。
41.通过上述技术方案：
42.具体，该装置通过囊式蓄能器41、压力传感器42、电磁阀43和液压动力装置44组成，利用液压系统4的设计创新，将液压系统4中的囊式蓄能器41用作类弹簧阻尼系统，实现重载agv运行动态响应，保证了agv的平稳运行，这种形式液压悬挂保证了舵轮驱动单元3对地面的贴合，以保证驱动提供足够的驱动力，液压系统4为航轮驱动单元3提供承载能力和悬挂弹性。
43.进一步的，针对上述所设置的电磁阀43，电磁阀43包括三位四通电磁阀和溢流阀，溢流阀的一侧安装有单向溢流截止阀，通过三位四通电磁阀、溢流阀和单向溢流截止阀控
制液压系统4中油压的变化。
44.进一步的，针对上述所设置的液压动力装置44，液压动力装置44包括齿轮泵和齿轮泵一侧安装的动力电机，齿轮泵和动力电机均连接在液压系统4上，通过齿轮泵和动力电机将液压油输送至液压系统4的各个部位。
45.在agv运行前，液压动力系统工作，对油缸进行加压的同时对囊式蓄能器41进行储能加压，当压力传感器42检测到压力达到预定压力时，液压动力装置44停止工作，电磁阀43来到中位实现保压。
46.agv在运行时，由于囊式蓄能器41的工作储能压力低于液压系统4的工作压力，所以囊式蓄能器41可等同于悬挂系统中的弹性阻尼装置，既可保证支撑又可保证回弹的响应速度。
47.在行驶时，通过液压系统4中的囊式蓄能器41和万向轮1的弹簧32共同作用，实现重载agv驱动和承载轮对地面的适应性，既保证了驱动力又防止了过载情况的出现。
48.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。