一种多足机器人用机械腿的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种多足机器人用机械腿。


背景技术：

2.作为人类最早开发和利用的主要资源，陆地资源随着人类文明的进步以及社会的不断发展呈现日趋枯竭的趋势。因此，人类亟需发现并开发新的资源才能保证人类文明的不断延续。地球海洋面积约为3.6亿平方公里，占地球总表面积的71%，海洋平均水深约为3000米，蔚蓝而广阔的海洋中，蕴含着远超乎人们想象的资源。但是，人类对海洋资源的深层次开发利用，直至近现代才开始发展。海洋资源的开发利用意味着开发了一个新领域，且其发展潜力无限。同时，我国经济特区和开放城市都在沿海，东部沿海地区已成为我国四化建设的前沿地区。如何合理开发、利用和保护海洋资源，是国家海洋战略亟待解决的重要课题和热点研究方向之一。为了解放人类劳动力，提高海参捕捞效率和精准率，实现海参养殖业可持续发展，国内外已研发出海参捕捞机器人，目前的机械臂捕捞，存在精准率较低的问题，同时存在捕捞范围局限的问题。
3.有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种多足机器人用机械腿，使其更具有产业上的利用价值。


技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供本实用新型提供了一种多足机器人用机械腿，传动齿轮传动连接法兰，进而控制其整个机械腿的旋转转动，同时第一关节驱动部和第二关节驱动部驱动第二机械臂和壳状撑足径向转动，进一步的提高整个机械腿的灵活性。
5.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多足机器人用机械腿，包括第一机械臂、第二机械臂和壳状撑足，所述第一机械臂通过第一关节驱动部连接第二机械臂，所述第二机械臂通过第二关节驱动部连接壳状撑足，所述第一机械臂端部通过轴承连接有法兰，且法兰上端连接传动齿轮。
6.进一步的，包括第一关节驱动部由第一驱动电机输出端连接第二机械臂端部构成。
7.进一步的，包括第二关节驱动部由第二驱动电机输出端连接壳状撑足端部构成。
8.进一步的，包括壳状撑足为半球状壳体。
9.进一步的，包括法兰通过轴承传动连接于第一机械臂端部，所述传动齿轮传动连接于法兰上。
10.借由上述方案，本发明至少具有以下优点：本实用新型的一种多足机器人用机械腿，传动齿轮传动连接法兰，进而控制其整个机械腿的旋转转动，同时第一关节驱动部和第二关节驱动部驱动第二机械臂和壳状撑足径向转动，进一步的提高整个机械腿的灵活性，该机械腿结构简单，其壳状撑足受力面积大，便于在复杂的海底行走，能够有效的缓解冲击
力，不易破碎。
11.上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
13.图1是本实用新型的结构示意图；
14.图2是图1中第一关节驱动部的结构示意图；
15.图3是图1中第二关节驱动部的结构示意图。
16.图中1.第一机械臂，2.第二机械臂，3.壳状撑足，4.第一关节驱动部，5.第二关节驱动部，6.轴承，7.法兰，8.传动齿轮，9.第一驱动电机，10.第二驱动电机。
具体实施方式
17.下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
18.参见图1和图2，本实用新型一较佳实施例所述的一种多足机器人用机械腿，包括第一机械臂1、第二机械臂2和壳状撑足3，所述第一机械臂1通过第一关节驱动部4连接第二机械臂2，所述第二机械臂2通过第二关节驱动部5连接壳状撑足3，所述第一机械臂1端部通过轴承6连接有法兰7，且法兰7上端连接传动齿轮8。
19.结合图1和图2所示，第一关节驱动部4由第一驱动电机9输出端连接第二机械臂2端部构成。第一驱动电机9固定于第一机械臂1上，其输出端传动第二机械臂2转动，提高其灵活性。
20.结合图1和图3所示，第二关节驱动部5由第二驱动电机10输出端连接壳状撑足3端部构成。第二驱动电机10固定于第二机械臂2上，其输出端传动壳状撑足3转动，提高其壳状撑足3转动的灵活性。
21.如图1所示，壳状撑足3为半球状壳体。壳状撑足3用作于多足机器人上，其数量根据具体的撑足数量为准，多足机器人撑足收缩在一起组成一个半球型，使其受力面积小且流线性好，便于在海洋中移动。
22.如图1所示，法兰7通过轴承6传动连接于第一机械臂1端部，所述传动齿轮8传动连接于法兰7上。法兰7和传动齿轮8与多足机器人主体上的驱动部连接，进而实现机械腿相对于多足机器人主体进行轴向旋转。
23.使用时，传动齿轮8传动连接法兰7，进而控制其整个机械腿的旋转转动，同时第一关节驱动部4和第二关节驱动部5驱动第二机械臂2和壳状撑足3径向转动，进一步的提高整个机械腿的灵活性，该机械腿结构简单，其壳状撑足受力面积大，便于在复杂的海底行走，能够有效的缓解冲击力，不易破碎。
24.最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
25.其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；
26.最后：以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种多足机器人用机械腿，其特征是，包括第一机械臂（1）、第二机械臂（2）和壳状撑足（3），所述第一机械臂（1）通过第一关节驱动部（4）连接第二机械臂（2），所述第二机械臂（2）通过第二关节驱动部（5）连接壳状撑足（3），所述第一机械臂（1）端部通过轴承（6）连接有法兰（7），且法兰（7）上端连接传动齿轮（8）。2.根据权利要求1所述的一种多足机器人用机械腿，其特征是，所述第一关节驱动部（4）由第一驱动电机（9）输出端连接第二机械臂（2）端部构成。3.根据权利要求1所述的一种多足机器人用机械腿，其特征是，所述第二关节驱动部（5）由第二驱动电机（10）输出端连接壳状撑足（3）端部构成。4.根据权利要求1所述的一种多足机器人用机械腿，其特征是，所述壳状撑足（3）为半球状壳体。5.根据权利要求1所述的一种多足机器人用机械腿，其特征是，所述法兰（7）通过轴承（6）传动连接于第一机械臂（1）端部，所述传动齿轮（8）传动连接于法兰（7）上。

技术总结
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种多足机器人用机械腿，包括第一机械臂、第二机械臂和壳状撑足，所述第一机械臂通过第一关节驱动部连接第二机械臂，所述第二机械臂通过第二关节驱动部连接壳状撑足，所述第一机械臂端部通过轴承连接有法兰，且法兰上端连接传动齿轮。本实用新型的一种多足机器人用机械腿，传动齿轮传动连接法兰，进而控制其整个机械腿的旋转转动，同时第一关节驱动部和第二关节驱动部驱动第二机械臂和壳状撑足径向转动，进一步的提高整个机械腿的灵活性，该机械腿结构简单，其壳状撑足受力面积大，便于在复杂的海底行走，能够有效的缓解冲击力，不易破碎。不易破碎。不易破碎。


技术研发人员：赵辰延
受保护的技术使用者：赵辰延
技术研发日：2022.07.19
技术公布日：2022/12/30