底盘结构及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种底盘结构及机器人。


背景技术：

2.玻璃幕墙外表光滑，且一般使用玻璃幕墙的大楼都比较高，因此清洁起来则比较困难，目前主要有人工清洁和机器人清洁，人工清洁则是清洁人员使用吊绳吊在玻璃幕墙外部手动清洁，这样清洁效率低，且危险性大，而目前的机器人清洁通常采用在底盘上安装负压吸盘等装置，来实现机器人稳定地与待行走表面贴合，进而实现行走、清扫等动作。
3.但现有技术中，尤其是采用吸盘吸附于墙面的方案中，存在由于底盘强度和刚度不够，出现底盘扭曲变形的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型提出一种底盘结构及机器人，用以解决机器人的底盘由于强度和刚度不够，导致底盘扭曲变形的缺陷。
5.根据本实用新型第一方面实施例的一种底盘结构，包括：彼此垂直的第一方向和第二方向，还包括：框架部和连接梁；两个所述框架部沿所述第一方向间隔设置；两个所述连接梁沿所述第二方向间隔设置，且每个所述连接梁分别与所述框架部连接；其中，所述框架部上设置有容纳槽；所述连接梁的端部插入对应的所述容纳槽内。
6.具体来说，连接梁的两端分别插入框架部的容纳槽，通过连接件连接，由于容纳槽，使得框架部和连接梁的配合接触面变大，相互配合以后，相比较于传统的螺钉螺母等连接方式，能够明显的提升底盘结构的强度和刚度。所述底盘结构简单、重量较轻，有利于实现产品的小型化和轻量化。
7.根据本实用新型的一个实施例，所述框架部和/或所述连接梁为中空结构，所述中空结构形成供线缆和/或管道通过的通道。
8.具体来说，设置中空结构，在保证了框架部和/或连接梁强度和刚度的同时，留出部分空间，用以解决供机器人的电线、水管或气管的布置问题，可以使得机器人结构更加紧凑，实现产品的小型化。
9.根据本实用新型的一个实施例，所述底盘结构还包括：加强梁，所述加强梁设置于两个所述框架部之间，且分别与两个所述连接梁连接；和/或，所述加强梁设置于两个所述连接梁之间，且分别与两个所述框架部连接；和/或，所述加强梁分别与所述连接梁和所述框架部连接。
10.具体来说，加强梁设置于两框架部之间，尤其是加强梁设置于框架部和连接梁的对接处，对于机器人底盘结构的强度和刚度进行了补强，进一步增强底盘的整体抗扭曲变形能力。
11.根据本实用新型的一个实施例，所述加强梁为中空结构，所述中空结构形成供线缆和/或管道通过的通道。
12.具体来说，设置中空结构，在保证了加强梁强度和刚度的同时，留出部分空间，用以解决供机器人的电线、水管或气管的布置问题，可以使得机器人结构更加紧凑，实现产品的小型化。
13.根据本实用新型的一个实施例，所述的底盘结构还包括：驱动单元和轮体；所述驱动单元与所述框架部连接；所述轮体设置于所述框架部远离所述连接梁的一侧，并与所述驱动单元连接。
14.具体来说，通过将驱动单元与框架部连接，驱动单元带动轮体，进而使得机器人能够在待行走表面进行移动。
15.根据本实用新型的一个实施例，所述底盘结构还包括：导向座和导向轮；至少两个所述导向座设置于所述框架部的侧部；所述导向轮与所述导向座一一对应设置。
16.具体来说，通过在底盘设置导向轮，可以在移动过程中对机器人进行导向，从而更加精准的完成清扫工作。
17.根据本实用新型的一个实施例，所述底盘结构还包括：导向杆和锁止机构，所述导向杆的一端与所述导向座滑动连接，所述导向杆的另一端与所述导向轮连接；其中，所述导向杆能够沿所述第一方向移动。所述锁止机构分别与所述导向杆和所述导向座配合，用于锁定所述导向杆和所述导向座之间的相对位置；
18.具体来说，通过设置锁止机构，可以使得导向轮和导向杆之间的配合更加牢固，不容易出现位置偏差的情况，导向更加精准。
19.可能的，锁止机构可为螺栓螺母组件、螺钉或者其他常见的连接件。
20.根据本实用新型的一个实施例，所述的底盘结构，还包括：底板，所述框架部和所述连接梁分别与所述底板连接；其中，所述底板用于安装负压吸盘。
21.具体来说，底板与框架部和连接梁连接，安装负压吸盘后，机器人底盘可以与待行走表面贴合，待行走表面包括立直面或水平面，例如玻璃幕墙。
22.根据本实用新型的一个实施例，所述的底盘结构，还包括：提手，每一个所述框架部上至少设置有至少一个所述提手，所述提手设置于远离所述底板的一侧。
23.具体来说，框架部上设置有提手，方便用户手部施力来对机器人进行移动等操作。
24.可能的，两个提手可以间隔设置于所述框架部上。
25.根据本实用新型第二方面实施例提供的一种机器人，包括上述的底盘结构。
26.本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本实用新型提供的一种底盘结构及机器人，通过设置彼此垂直的框架部和连接梁，对机器人底盘结构的强度和刚度进行补强，避免了底盘由于负压而扭曲变形的风险，并且两横梁支架还连接加强梁，进一步增强底盘的强度刚度；侧框、横梁以及加强梁至少一个为中空结构，有利于机器人结构的紧凑化。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本实用新型实施例提供的底盘结构的示意性结构图；
29.图2是本实用新型实施例提供的底盘结构的部件爆炸图；
30.图3是本实用新型实施例提供的底盘结构中，框架部的示意性结构图之一；
31.图4是本实用新型实施例提供的底盘结构中，框架部的示意性结构图之二；
32.图5是本实用新型实施例提供的底盘结构中，连接梁的示意性结构图之一；
33.图6是本实用新型实施例提供的底盘结构中，连接梁的示意性结构图之二；
34.图7是本实用新型实施例提供的底盘结构中，连接梁的示意性结构图之三。
35.附图标记：
36.10、框架部；11、容纳槽；12、提手；
37.20、连接梁；
38.30、加强梁；
39.40、驱动单元；41、轮体；
40.50、导向座；51、导向轮；52、导向杆；
41.60、底板。
具体实施方式
42.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
43.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.根据图1和图2所示，本实用新型底盘结构，包括：框架部10、连接梁20、加强梁30、底板60、提手12、导向轮51；在第一方向间隔设置框架部10，在第二方向设置连接梁20，连接梁20的端部插入框架部10对应的容纳槽11通过连接件进行连接；加强梁30设置与两连接梁20之间；其中连接梁20和框架部10分别与底板60进行连接，导向轮51设置在框架部10的四个端部，提手12间隔设置于框架部10。
45.根据图3和图4所示，两个驱动单元40间隔设置于框架部10，和轮体41连接；框架部10两侧端部设有容纳槽11，可以与连接梁进行连接；框架部端部设有导向座和导向轮，导向轮和导向座一一对应。
46.根据图5和图6，连接梁20被设置成中空的，可以解决机器人的电线或气管的布置问题，让产品结构更加紧凑。
47.根据本实用新型第一方面实施例的一种底盘结构，包括：彼此垂直的第一方向和第二方向，还包括：框架部10和连接梁20；两个框架部10沿第一方向间隔设置；两个连接梁
20沿第二方向间隔设置，且每个连接梁20分别与框架部10连接；其中，框架部10上设置有容纳槽11；连接梁20的端部插入对应的容纳槽11内。
48.根据图7，加强梁30的一端连接于一个框架部10与一个连接梁20的对接处，加强梁30的另一端连接于另一个框架部10与另一个连接梁20的对接处。
49.具体来说，连接梁20的两端分别插入框架部10的容纳槽11，通过连接件连接，由于容纳槽11，使得框架部10和连接梁20的配合接触面变大，相互配合以后，相比较于传统的螺钉螺母等连接方式，能够明显的提升底盘结构的强度和刚度。底盘结构简单、重量较轻，有利于实现产品的小型化和轻量化。
50.根据本实用新型的一个实施例，框架部10和/或连接梁20为中空结构，中空结构形成供线缆和/或管道通过的通道。
51.具体来说，设置中空结构，在保证了框架部10和/或连接梁20强度和刚度的同时，留出部分空间，用以解决供机器人的电线、水管或气管的布置问题，可以使得机器人结构更加紧凑，实现产品的小型化。
52.根据本实用新型的一个实施例，底盘结构还包括：加强梁30，加强梁30设置于两个框架部10之间，且分别与两个连接梁20连接；和/或，加强梁30设置于两个连接梁20之间，且分别与两个框架部10连接；和/或，加强梁30分别与连接梁20和框架部10连接。
53.具体来说，加强梁30设置于两框架部10之间，尤其是加强梁30设置于框架部10和连接梁20的对接处，对于机器人底盘结构的强度和刚度进行了补强，进一步增强底盘的整体抗扭曲变形能力。
54.可能的，加强梁30的延伸方向分别与第一方向和第二方向形成有夹角，夹角小于90
°
。
55.根据本实用新型的一个实施例，加强梁30为中空结构，中空结构形成供线缆和/或管道通过的通道。
56.具体来说，设置中空结构，在保证了加强梁30强度和刚度的同时，留出部分空间，用以解决供机器人的电线、水管或气管的布置问题，可以使得机器人结构更加紧凑，实现产品的小型化。
57.根据本实用新型的一个实施例，的底盘结构还包括：驱动单元40和轮体41；驱动单元40与框架部10连接；轮体41设置于框架部10远离连接梁20的一侧，并与驱动单元40连接。
58.具体来说，通过将驱动单元40与框架部10连接，驱动单元40带动轮体41，进而使得机器人能够在待行走表面进行移动。
59.根据本实用新型的一个实施例，底盘结构还包括：导向座50和导向轮51；至少两个导向座50分别沿第一方向和第二方向间隔设置于框架部10的四个端部；导向轮51与导向座50一一对应设置。
60.具体来说，通过在底盘设置导向轮51，可以在移动过程中对机器人进行导向，从而更加精准的完成清扫工作。
61.根据本实用新型的一个实施例，底盘结构还包括：导向杆52和锁止机构，导向杆52的一端与导向座50滑动连接，导向杆52的另一端与导向轮51连接；其中，导向杆52能够沿第一方向移动。锁止机构分别与导向杆52和导向座50配合，用于锁定导向杆52和导向座50之间的相对位置；
62.具体来说，通过设置锁止机构，可以使得导向轮51和导向杆52之间的配合更加牢固，不容易出现位置偏差的情况，导向更加精准。
63.可能地，锁止机构可为螺栓螺母组件、螺钉或者其他常见的连接件。
64.根据本实用新型的一个实施例，底盘结构，还包括：底板60，框架部10和连接梁20分别与底板60连接；其中，底板60用于安装负压吸盘。
65.具体来说，底板60与框架部10和连接梁20连接，安装负压吸盘后，机器人底盘可以与待行走表面贴合，待行走表面包括水平面、立直面(例如玻璃幕墙)或其他倾斜的表面。
66.根据本实用新型的一个实施例，的底盘结构，还包括：提手12，每一个框架部10上至少设置有至少一个提手12，提手12设置于远离底板60的一侧。
67.具体来说，框架部10上设置有提手12，方便用户手部施力来对机器人进行移动等操作。
68.可能的，两个提手12可以间隔设置于框架部10上。
69.根据本实用新型第二方面实施例提供的一种机器人，包括上述底盘结构。
70.举例来说，该机器人可以是用于对玻璃幕墙进行清理的清洁机器人，设有负压吸盘来产生负压，可以吸附于待行走表面，满足在直立面或水平面等使用情况，通过在该机器人上设置上述底盘结构，解决了机器人底盘由于强度和刚度不够，底盘扭曲变形的缺陷，提升了机器人吸附在墙面上时的稳定性，避免了由于机构强度和刚度不够，导致底盘机构变形，进而从墙面摔落的风险。
71.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
72.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
73.以上实施方式仅用于说明本实用新型的内容，而非对本实用新型的限制。尽管参照实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。