一种可自动调节驱动轮位置的移动机器人底盘的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，特别是一种可自动调节驱动轮位置的移动机器人底盘。


背景技术：

2.随着技术的发展，移动机器人凭借着其灵活性和较低的成本，被广泛地应用在工业、服务业等多个领域。移动机器人通常为两驱或者四驱的结构，而其中两驱结构的移动机器人因为其机构较为简单、成本较低而得到更多的应用。
3.现有技术的两驱结构移动机器人又分为两种：一种是驱动轮在前面，后面两个万向轮的结构，如公开号为cn109367322a中公布的专利《机器人驱动底盘》中公开的移动机器人，这种结构的越障能力强，但转弯半径却较大；另一种是驱动轮在中间，前后各两个或一个万向轮的结构，如公开号为cn109018004a中公布的专利《机器人及其底盘》中公开的移动机器人，这种结构的转弯半径小，但越障能力差。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是克服现有技术的缺点，提供一种可自动调节驱动轮位置，时机器人可以在合适的使用场合转变为合适的使用结构，即提高机器人底盘的越障能力同时还可以降低机器人底盘的转弯半径的可自动调节驱动轮位置的移动机器人底盘。
5.本实用新型采用如下技术方案：
6.一种可自动调节驱动轮位置的移动机器人底盘，包括支撑底板、悬架机构和驱动轮，所述悬架机构和驱动轮设置在支撑底板的左右两侧，还包括有调节装置，所述调节装置设置在支撑底板的左右两端并连接驱动轮，使驱动轮可沿着支撑底板的左右两端移动调节，所述调节装置包括齿轮、齿条、滑块、滑轨、连接板和齿轮驱动，所述齿条设置在支撑底板的左右两侧，所述齿轮设置在连接板的一端且齿轮与齿条啮合，所述支撑底板左右两端朝驱动轮的方向延伸形成有滑轨安装台，所述滑轨设置在滑轨安装台上，所述滑块可滑动设置在滑轨上，所述悬架机构设置在滑块上，所述连接板的另一端连接所述滑块，所述齿轮驱动连接并驱动齿轮沿着齿条啮合运动。
7.进一步地，所述连接板包括两横板和两竖板，所述横板和所述竖板为首尾相接交错布置使连接板形成左右两端端部分别为横板和竖板的阶梯结构，所述连接板的横板端部一侧上开设有避让孔，所述齿轮驱动设置在连接板的横板端部一侧并通过避让孔连接所述齿轮，所述滑块与所述连接板的竖板一端相连接。
8.进一步地，所述调节装置还包括有一支撑板，所述支撑板包括一竖直设置的竖直板和设置在竖直板两端的垂直于竖直板的水平板，所述支撑板一端连接支撑底板底部使另一端朝着所述驱动轮方向延伸形成滑轨安装台。
9.进一步地，还包括有两万向轮，所述万向轮设置在支撑底板前后两端。
10.进一步地，还包括有安装板，所述支撑底板上开设有安装口，所述安装板通过四根
立柱设置在所述安装口的上方，所述万向轮穿过安装口设置在安装板上且万向轮至少有部分露出支撑底板的底部。
11.进一步地，还包括有驱动装置，所述驱动轮安装在驱动装置的末端，所述驱动装置设置在悬架机构上。
12.由上述对本实用新型的描述可知，与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过调节装置对驱动轮的位置进行自动调整，当机器人需要直线行驶时，调节装置调节驱动轮至机器人底盘的前进端，提高机器人底盘的越障能力；当机器人需要转弯时，调节装置调节驱动轮至机器人底盘的中间位置，降低机器人底盘的转弯半径。
附图说明
13.图1是本实用新型的具体实施方式的整体结构示意图；
14.图2是本实用新型的具体实施方式的整体结构正试图；
15.图3是本实用新型的连接板的结构示意图；
16.图4是图2中a部分的局部放大图；
17.图5是本实用新型的具体实施方式的整体结构侧视图；
18.图6是本实用新型的具体实施方式的整体结构俯视图。
19.图中：1.支撑底板，10.安装口，11.立柱，12.安装板，2.驱动轮，3.万向轮，4.驱动装置，5.悬架机构，6.调节装置，60.齿轮，61.齿条，62.滑块，63.滑轨，64.连接板，640.横板，641.竖板，65.齿轮驱动，66.支撑板，660.竖直板，661.水平板。
具体实施方式
20.以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。
21.参照图1至图6，本实用新型的一种可自动调节驱动轮位置的移动机器人底盘，包括支撑底板1、驱动轮2、万向轮3、驱动装置4、悬架机构5和调节装置6，悬架机构5设置在支撑底板1的左右两端，驱动轮2安装在驱动装置4的末端，驱动装置4设置在悬架机构5上，所述万向轮3设置在支撑底板1的前后两端，调节装置6设置在支撑底板1的左右两端并连接驱动轮2，使驱动轮2可沿着支撑底板1的左右两端移动调节。
22.调节装置6包括齿轮60、齿条61、滑块62、滑轨63、连接板64、齿轮驱动65和支撑板66，所述齿条61设置在支撑底板1的左右两侧，所述齿轮60设置在连接板64的一端且齿轮60与齿条61啮合，所述安装板12设置在支撑底板1的左右两侧底部并朝驱动轮2的方向延伸形成有滑轨安装台，所述滑轨63设置在滑轨安装台上，所述滑块62可滑动设置在滑轨63上，所述悬架机构5设置在滑块62上，所述连接板64的另一端连接所述滑块62，所述齿轮驱动65连接并驱动齿轮60沿着齿条61啮合运动。
23.所述连接板64包括两横板640和两竖板641，所述横板640和所述竖板641为首尾相接交错布置使连接板形成左右两端端部分别为横板640和竖板641的阶梯结构，所述连接板64的横板640端部一侧上开设有避让孔，所述齿轮驱动65设置在连接板64的横板640端部一侧并通过避让孔连接所述齿轮60，所述滑块62与所述连接板64的竖板641端部一侧相连接，所述齿轮驱动65驱动齿轮60沿着齿条61延伸方向啮合运动，并通过所述连接板64带动滑块62沿着滑轨63滑动，使悬架机构5可带动驱动轮2沿着支撑底板1两侧移动，从而对驱动轮2
的位置进行调节。
24.所述支撑板66包括一竖直设置的竖直板660和设置在竖直板660两端的垂直于竖直板660的水平板661，使支撑板66形成阶梯结构，所述支撑板66一侧的水平板661固定设置在支撑底板1底部使另一侧的水平板661朝着所述驱动轮2方向延伸形成滑轨安装台。
25.所述支撑底板1上开设有安装口10，所述安装板12通过四根立柱11设置在所述安装口10的上方，所述万向轮3穿过安装口10设置在安装板12上且万向轮3至少有部分露出支撑底板1的底部。
26.继续参照图1至图6，本实用新型使用时，当机器人需要正常前进行驶时，驱动轮2位于行驶方向的前侧，当遇到爬坡或越障等情况时，因为是驱动轮2先接触这些特殊路况，因此可以顺利通过；当机器人需要转弯时，齿轮驱动65会开始工作，齿轮驱动65驱动齿轮60转动，使齿轮60沿着齿条61延伸方向啮合运动，并通过连接板64带动滑块62沿着滑轨63滑动，使驱动轮2运动至机器人底盘的中间位置，这样在机器人转弯时，是绕着机器人中心进行旋转，旋转半径相较于驱动轮2位于前侧的机器人底盘小了很多，转弯更加灵活。
27.上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。