一种巡航小车的制作方法

1.本实用新型涉及探测技术领域，具体涉及一种巡航小车。


背景技术：

2.在工地施工前，一般都需要采用探地雷达进行地质探测或地下管道以及线路的等目标物的探测，以便于规避地下的断层、管道或线缆等，为后续的工作带来便利和减少不必要的麻烦。而现有的探地雷达大多为推车式或拖拉式，探测时需要人力参与到作业过程中。当探测面积变大时，探测的路径长度也变大，工作人员需要长时间进行推车或拉车作业，需要消耗较多的人力，在操作过程中也有可能出错或扫描效果不佳，导致需要重新开始作业，不便于工作人员的探测作业。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种巡航小车，能够便于进行地质探测，节省人力，以提高探测效率。
4.为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：一种巡航小车，包括小车主体、导航模块和雷达探测模块，所述导航模块连接于所述小车主体，所述雷达探测模块连接于所述小车主体或所述导航模块，所述导航模块用于驱使所述小车主体按照目标路线移动，所述雷达探测模块用于探测目标物。
5.相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：本巡航小车设有导航模块和雷达探测模块，工作时，导航模块可以驱使小车主体沿着规划好的路线移动，而雷达探测模块则可以探测目标物，例如地下的管道或线缆等，工作人员可以利用本巡航小车所探测的结果进行后续的工作安排，而无需再安排人力推动或拖拉探地雷达。因此，本巡航小车能够便于进行地质探测，节省人力，以提高探测效率。
6.上述的巡航小车，所述小车主体包括由上至下依次设置的扩展层、控制层和驱动层，所述导航模块通过所述扩展层电性连接所述控制层，所述控制层还电性连接所述驱动层。
7.上述的巡航小车，所述扩展层包括第一安装件以及设于所述第一安装件上的多个接口，所述接口用于连接所述导航模块和/或外接设备，所述第一安装件铰接所述控制层，且所述第一安装件能够相对所述控制层翻转打开或盖合。
8.上述的巡航小车，所述控制层包括第二安装件、安装于所述第二安装件内的电源以及电性连接所述电源的控制器和数据接收器，所述控制器电性连接所述扩展层和所述驱动层，所述数据接收器电性连接所述扩展层。
9.上述的巡航小车，所述第二安装件的侧部设有散热结构。
10.上述的巡航小车，所述驱动层包括连接于所述控制层的前轮轴组和后轮轴组、分别连接于所述前轮轴组两端的两组第一驱动轮以及分别连接于所述后轮轴组的两组第二驱动轮，其中，所述第一驱动轮为全向轮。
11.上述的巡航小车，所述雷达探测模块通过拖挂结构连接所述控制层或所述扩展层，所述拖挂结构与所述控制层/所述扩展层的连接点在所述后轮轴组上的投影位于所述后轮轴组的中点。
12.上述的巡航小车，所述雷达探测模块包括第三安装件、车轮、探地雷达、编码器和雷达处理单元，所述第三安装件连接于所述小车主体或所述导航模块，所述车轮设有两组并分别转动连接于所述第三安装件的两侧，所述编码器安装于所述车轮的转轴，所述探地雷达连接于所述第三安装件，所述编码器与所述探地雷达均电性连接所述雷达处理单元。
13.上述的巡航小车，所述探地雷达竖直移动连接所述第三安装件。
14.上述的巡航小车，所述雷达探测模块还包括安装于所述第三安装件的竖直驱动件，所述竖直驱动件的输出端通过柔性连接件连接所述探地雷达。
15.上述的巡航小车，所述导航模块包括第四安装件、设于所述第四安装件的工控机以及电性连接所述工控机的探测组件、视频组件和音频组件，所述第四安装件连接所述小车主体。
16.上述的巡航小车，所述探测组件包括用于定位、建图和导航的激光雷达，所述视频组件包括云台相机，所述音频组件包括喇叭和麦克风。
17.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。
附图说明
18.图1为本实用新型实施例的巡航小车的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型实施例的小车主体的结构示意图；
20.图3为图2所述的小车主体的爆炸图；
21.图4为本实用新型实施例的雷达探测模块的结构示意图；
22.图5为本实用新型实施例的导航模块的结构示意图。
23.附图标号说明：
24.100小车主体、110扩展层、111第一安装件、112摄像头、113测距仪、120控制层、121第二安装件、130驱动层、131前轮轴组、132后轮轴组、133第一驱动轮、134第二驱动轮；
25.200导航模块、210第四安装件、220探测组件、230视频组件、240音频组件；
26.300雷达探测模块、310拖挂结构、320第三安装件、330车轮、340探地雷达、350雷达处理单元、360柔性连接件。
具体实施方式
27.下面详细描述本实用新型的实施例，参照图1至图5，本实用新型的实施例提供了一种巡航小车，包括小车主体100、导航模块200和雷达探测模块300，导航模块200连接于小车主体100，雷达探测模块300连接于小车主体100或导航模块200，导航模块200用于驱使小车主体100按照目标路线移动，雷达探测模块300用于探测目标物。工作时，导航模块200可以驱使小车主体100沿着规划好的路线移动，而雷达探测模块300则可以探测目标物，例如地下的管道或线缆等，工作人员可以利用本巡航小车所探测的结果进行后续的工作安排，而无需再安排人力推动或拖拉探地雷达340。因此，本巡航小车能够便于进行地质探测，节省人力，以提高探测效率。
28.进一步地，参照图2和图3，小车主体100包括由上至下依次设置的扩展层110、控制层120和驱动层130。具体地，控制层120包括第二安装件121、安装于第二安装件121内的电源以及电性连接电源的控制器和数据接收器，控制器电性连接扩展层110和驱动层130，数据接收器电性连接扩展层110。控制层120为小车的核心部分，能够为整个小车提供电源，并能通过控制器控制小车的运行，采用数据接收器接收雷达探测模块300所采集的信息，并将信息发送至调度系统，以供工作人员调度使用。第二安装件121用于安装控制层120所需的各种电子器件，同时，也能便于连接驱动层130和扩展层110。具体地，第二安装件121的侧部设有散热结构，能够起到良好的隔热作用，以应对室外运行时被太阳暴晒的情况。此外，控制层120内还可以设置充电结构，以便于连接外部充电设备给小车充电。
29.进一步地，驱动层130包括连接于控制层120的前轮轴组131和后轮轴组132、分别连接于前轮轴组131两端的两组第一驱动轮133以及分别连接于后轮轴组132的两组第二驱动轮134，具体地，前轮轴组131与后轮轴组132均连接第二安装件121。小车采用四轮驱动，能够原地差速自旋，且自旋不费劲，尤其适合室外运行。具体地，第一驱动轮133为全向轮，可以使得小车在崎岖的路面不易被障碍物卡死，且使用寿命较长，能够应用于路况多变的场合。具体地，第一驱动轮133与第二驱动轮134的驱动电机均由控制层120控制驱动。
30.进一步地，扩展层110包括第一安装件111以及设于第一安装件111上的多个接口，接口用于连接导航模块200和/或外接设备。扩展层110上的接口除了电性连接导航模块200，以使导航模块200与控制层120电性连接之外，还能够电性连接其它的外部设备，以便于给小车进行额外的功能模块扩展。扩展层110上还能设置摄像头112以及测距仪113等结构，并设置急停、开关以及变色灯等，以使得整个小车具备更多的功能。具体地，第一安装件111铰接控制层120，且第一安装件111能够相对控制层120翻转打开或盖合，需要检修时，第一安装件111能够实现翻盖操作，以便于各个模块的独立检修。
31.进一步地，参照图4，雷达探测模块300通过拖挂结构310连接控制层120或扩展层110，拖挂结构310与控制层120/扩展层110的连接点在后轮轴组132上的投影位于后轮轴组132的中点，连接点处可以采用球铰接的形式，而后轮轴组132上连接的第二驱动轮134为普通轮，当小车转弯时，雷达探测模块300不会出现甩头现象。具体地，雷达探测模块300包括第三安装件320、车轮330、探地雷达340、编码器和雷达处理单元350，第三安装件320连接于小车主体100或导航模块200，车轮330设有两组并分别转动连接于第三安装件320的两侧，当小车运行时，可以拖带雷达探测模块300前行。编码器安装于车轮330的转轴，能够记录雷达探测模块300的里程。探地雷达340连接于第三安装件320，探地雷达340为一体式的gpr系统，能够调查大面积区域，提供底土的3d视图，具有较高的分辨率和穿透深度。编码器与探地雷达340均电性连接雷达处理单元350，雷达处理单元350能够给探地雷达340供电，并与编码器对接。
32.进一步地，继续参照图4，探地雷达340竖直移动连接第三安装件320，探地雷达340能够相对第三安装件320升降，在工作状态下，探地雷达340降至地面并贴合地面，以便于探测，而闲时探地雷达340则收起，悬挂在第三安装件320上。具体地，雷达探测模块300还包括安装于第三安装件320的竖直驱动件，竖直驱动件可以采用驱动电机，且竖直驱动件的输出端通过柔性连接件360连接探地雷达340，具体地，柔性连接件360可以是捆扎带等结构。因竖直驱动件360的输出端与探地雷达340之间为非刚性连接，当工作地面不平时，柔性连接
件360使得探地雷达340与竖直驱动件之间的相对位置能够发生适应性改变，以免整个雷达探测模块300相对小车主体100翘起或下沉而导致震动或小车侧翻。
33.进一步地，参照图5，导航模块200包括第四安装件210、设于第四安装件210的工控机以及电性连接工控机的探测组件220、视频组件230和音频组件240，第四安装件210连接小车主体100。工控机用于处理导航模块200的指令，探测组件220包括用于定位、建图和导航的激光雷达。视频组件230包括云台相机，用于提供视频画面。音频组件240包括喇叭和麦克风，用于提供语音播放和对讲功能。第四安装件210上还可以设置路由器，用于实现通讯，进行人机交互。
34.需要注意的是，在本实用新型的描述中，如有涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系的，均为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，不能理解为对本实用新型的限制。
35.在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一或第二等的，只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
36.本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
37.上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。