转向控制方法、装置、存储介质及车辆与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种转向控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术：

1、在相关技术中，线控转向系统中通常配备一个上转电机和两个下转电机，每个电机各由一个电子控制单元(electronic control unit，ecu)进行控制，三个电机和三个ecu会导致系统成本过高，且由于下转电机使用冗余备份，导致系统复杂。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种转向控制方法、装置、存储介质及车辆。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种转向控制方法，所述方法包括：

3、确定车辆处于线控转向模式；

4、确定第一电机系统和第二电机系统是否故障，其中，所述第一电机系统与转向管柱传动配合，所述第二电机系统与转向器齿条传动配合；

5、若所述第一电机系统和所述第二电机系统中的至少一者故障，则控制离合器闭合；且，

6、若所述第二电机系统故障，则将所述第一电机系统切换为管柱式电动助力转向(column electric power steering，ceps)系统。

7、根据本公开实施例的第二方面，提供一种转向控制装置，所述装置包括：

8、模式确定模块，用于确定车辆处于线控转向模式；

9、故障确定模块，用于在车辆处于线控转向模式的情况下确定第一电机系统和第二电机系统是否故障，其中，所述第一电机系统与转向管柱传动配合，所述第二电机系统与转向器齿条传动配合；

10、离合器控制模块，用于在所述第一电机系统和所述第二电机系统中的至少一者故障时，控制离合器闭合；

11、切换模块，用于在所述第二电机系统故障时，将所述第一电机系统切换为ceps系统。

12、根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的转向控制方法。

13、根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述存储器中存储的指令，以实现本公开第一方面所提供的转向控制方法。

14、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

15、在线控转向模式下，当第一电机系统和第二电机系统中至少一者失效时，可以通过接合离合器进行机械转向，从而提升线控转向的安全性，并且如果第二电机系统故障，则第一电机系统可以切换为ceps系统，从而在机械转向的基础上还可在转向管柱上提供转向助力。由此可见，第一电机系统中的上转电机可以作为第二电机系统中的下转电机的冗余备份，不需要额外再对下转电机进行冗余备份，该方案可以只需要一个上转电机和一个下转电机共两个电机，相应地，可以只需要两个ecu，因此能够节约成本，降低系统复杂度。

16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一电机系统和第二电机系统是否故障之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定第一电机系统和第二电机系统是否故障之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第二电机系统是否故障之后，所述方法还包括：

6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一电机系统包括与所述转向管柱传动配合的第一电机和用于控制所述第一电机的第一控制器，所述第二电机系统包括与所述转向器齿条传动配合的第二电机和用于控制所述第二电机的第二控制器；

7.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

技术总结
本公开涉及车辆技术领域，具体涉及一种转向控制方法、装置、存储介质及车辆，该转向控制方法包括：确定车辆处于线控转向模式；确定第一电机系统和第二电机系统是否故障，其中，第一电机系统与转向管柱传动配合，第二电机系统与转向器齿条传动配合；若第一电机系统和第二电机系统中的至少一者故障，则控制离合器闭合；且，若第二电机系统故障，则将第一电机系统切换为CEPS系统。本公开能够节约成本，降低转向系统复杂度。

技术研发人员：金成
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16