一种可拆的水下机器人陆地行进结构的制作方法

本发明涉及一种可拆的水下机器人陆地行进结构。

背景技术：

1、现有水下机器人主要适用于水下测绘，无法适用于无水环境测绘。当需要进行有水环境测绘数据和无水环境测绘数据对比时，现有水下机器人无法获取无水环境测绘数据。为此，需要在机器人设计阶段加入陆地结构，但是，这样的设计将大幅改变水下机器人原有布局，增加水下机器人的体积和质量，增加研发成本。

技术实现思路

1、根据本发明的一个方面，提供了一种可拆的水下机器人陆地行进结构，包括：

2、陆地移动组件，用于驱动水下机器人在无水环境中沿水平方向移动；

3、第一连接件，分别与所述陆地移动组件、所述水下机器人可拆卸连接而使所述水下机器人可在无水行进状态和有水行进状态之间切换以进行无水环境测绘和有水环境测绘。

4、本发明的可拆的水下机器人陆地行进结构，通过设置陆地移动组件和第一连接件，当需要进行无水环境测绘时，利用第一连接件将陆地移动组件安装在水下机器人上，陆地移动组件能够驱动水下机器人在无水环境中沿水平方向移动，使水下机器人于无水行进状态下完成无水环境测绘；当需要进行有水环境测绘时，利用第一连接件将陆地移动组件从水下机器人上卸下，使水下机器人切换至有水行进状态下完成有水环境测绘。这样，采用对已有水下机器人加装的方式，无需大幅改变原有水下机器人的结构布局便能使水下机器人实现有效的无水环境测绘，不会增加水下机器人的体积和质量，也不会增加水下机器人的研发成本。

5、在一些实施方式中，所述陆地移动组件可在无水环境中滚动而使所述水下机器人能在无水环境中沿水平方向移动。

6、在一些实施方式中，还包括第一减振装置，所述第一减振装置设置成可限制所述陆地移动组件在无水环境中滚动时发生振动。

7、在一些实施方式中，所述第一减振装置包括第一减振组件，所述第一减振组件包括相互平行设置的第一弹簧和第一阻尼器，所述第一弹簧绕所述第一阻尼器的外周方向设置，所述第一阻尼器的两端分别与所述陆地移动组件、所述水下机器人铰接。

8、在一些实施方式中，所述第一减振装置还包括用于支撑水下机器人的第一支撑组件，所述第一支撑组件通过第一阻尼器与所述陆地移动组件铰接，所述第一支撑组件通过所述第一连接件可拆卸的安装在所述水下机器人上。

9、在一些实施方式中，所述第一减振装置还包括第一摆臂，所述第一摆臂分别与所述第一支撑组件和所述陆地移动组件铰接以限制所述陆地移动组件振动时的运动轨迹。

10、在一些实施方式中，所述第一减振装置还包括第一固定座，所述第一固定座的两端分别通过第一阻尼器、第一摆臂与第一支撑组件铰接并一同配合形成第一减振调节结构，所述第一减振调节结构设置成能对所述陆地移动组件振动时的运动轨迹进行调整，所述陆地移动组件可转动的安装在第一固定座上。

11、在一些实施方式中，还包括转向组件，所述转向组件设置成能对所述水下机器人在所述无水行进状态下的移动方向进行转换。

12、在一些实施方式中，还包括第二连接件，所述第二连接件分别与所述转向组件、所述水下机器人可拆卸连接而使所述水下机器人可在所述无水行进状态和所述有水行进状态之间切换以进行无水环境测绘和有水环境测绘。

13、在一些实施方式中，还包括第二减振装置，所述转向组件可在无水环境中滚动而使所述水下机器人能在无水环境中沿水平方向移动，所述第二减振装置设置成可限制所述转向组件在无水环境中滚动时发生振动。

技术特征：

1.一种可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，所述陆地移动组件可在无水环境中滚动而使所述水下机器人能在无水环境中沿水平方向移动。

3.根据权利要求1所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，还包括第一减振装置，所述第一减振装置设置成可限制所述陆地移动组件在无水环境中滚动时发生振动。

4.根据权利要求3所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，所述第一减振装置包括第一减振组件，所述第一减振组件包括相互平行设置的第一弹簧和第一阻尼器，所述第一弹簧绕所述第一阻尼器的外周方向设置，所述第一阻尼器的两端分别与所述陆地移动组件、所述水下机器人铰接。

5.根据权利要求4所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，所述第一减振装置还包括用于支撑水下机器人的第一支撑组件，所述第一支撑组件通过第一阻尼器与所述陆地移动组件铰接，所述第一支撑组件通过所述第一连接件可拆卸的安装在所述水下机器人上。

6.根据权利要求5所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，所述第一减振装置还包括第一摆臂，所述第一摆臂分别与所述第一支撑组件和所述陆地移动组件铰接以限制所述陆地移动组件振动时的运动轨迹。

7.根据权利要求6所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，所述第一减振装置还包括第一固定座，所述第一固定座的两端分别通过第一阻尼器、第一摆臂与第一支撑组件铰接并一同配合形成第一减振调节结构，所述第一减振调节结构设置成能对所述陆地移动组件振动时的运动轨迹进行调整，所述陆地移动组件可转动的安装在第一固定座上。

8.根据权利要求1所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，还包括转向组件，所述转向组件设置成能对所述水下机器人在所述无水行进状态下的移动方向进行转换。

9.根据权利要求8所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，还包括第二连接件，所述第二连接件分别与所述转向组件、所述水下机器人可拆卸连接而使所述水下机器人可在所述无水行进状态和所述有水行进状态之间切换以进行无水环境测绘和有水环境测绘。

10.根据权利要求8所述的可拆的水下机器人陆地行进结构，其特征在于，还包括第二减振装置，所述转向组件可在无水环境中滚动而使所述水下机器人能在无水环境中沿水平方向移动，所述第二减振装置设置成可限制所述转向组件在无水环境中滚动时发生振动。

技术总结
本发明公开了一种可拆的水下机器人陆地行进结构，包括陆地移动组件和第一连接件，陆地移动组件用于驱动水下机器人在无水环境中沿水平方向移动；第一连接件分别与陆地移动组件、水下机器人可拆卸连接而使水下机器人可在无水行进状态和有水行进状态之间切换以进行无水环境测绘和有水环境测绘。本发明采用对已有水下机器人加装的方式，无需大幅改变原有水下机器人的结构布局便能使水下机器人实现有效的无水环境测绘，不会增加水下机器人的体积和质量，也不会增加水下机器人的研发成本。

技术研发人员：朱杰辉,刘鑫宇,谭东旭
受保护的技术使用者：广东智能无人系统研究院（南沙）
技术研发日：
技术公布日：2024/3/31