一种履带式移动平台及机器人

本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种履带式移动平台及机器人。

背景技术：

1、履带式行走机构相对于轮胎式行走机构具有支承面积大，接地比压小，牵引附着性能好等优点，能适应不规则的行驶环境，广泛应用于工程机械、军用设备、特种车辆以及移动机器人。目前的履带行走机构一般为固定结构形式，履带的外轮廓是固定的无法根据前行方向地形进行变化，移动平台两侧的履带也无法独立变形调节以适应两侧地形的差异。因此，履带行走机构在起伏地面行驶时，例如，高原、山地等地形复杂，高度落差大的环境中，其使用地形的能力差，导致移动平台颠簸振动剧烈，使得部件磨损加剧以及整车寿命降低，且在横滚角和俯仰角较大的复杂地形下，容易发生倾覆。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种履带式移动平台及及机器人，以解决上述问题。

2、本实用新型采用了如下方案：

3、本申请提供了一种履带式移动平台,包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；

4、所述固定架连接于所述中央平台的侧面；所述驱动轮连接于所述固定架的一端，用于驱动所述履带；所述变径导向轮通过所述变幅机构连接于所述固定架连接的另一端；所述变幅机构用以使所述变径导向轮靠近或远离所述驱动轮；所述变径导向轮可沿其径向改变所述履带的行走轮廓；所述支重轮设置于所述固定架下方，并与所述履带传动连接；所述可调张紧轮机构设置于所述固定架上方，且其张紧轮与所述履带传动连接。

5、进一步地，所述变径导向轮包括固定盘、多个第一液压缸及导向轮；所述第一液压缸的缸筒沿所述固定盘的径向固定于所述固定盘上，且可独立控制；所述第一液压缸的推杆端连接所述导向轮；所述导向轮与所述履带传动连接。

6、进一步地，所述第一液压缸还设置有位移传感器或行程开关。

7、进一步地，包括有6个所述第一液压缸及所述导向轮，6个所述第一液压缸均布于所述固定盘远离所述变幅机构的前半区域。

8、进一步地，所述变幅机构包括第二液压缸、外支撑套筒、内支撑套筒；所述外支撑套筒与所述内支撑套筒相互套合；所述第二液压缸置于所述内支撑套筒与所述外支撑套筒内；所述液压缸的缸筒与内支撑套筒固定连接，并连接于所述变径导向轮；液压缸的活塞杆端与外支撑套筒端面固定连接，并连接于所述固定架连接。

9、进一步地，还包括有多个耐磨块，其设置于所述外支撑套筒的内侧壁和/或所述内支撑套筒的外侧壁上。

10、进一步地，所述可调张紧轮机构包括第三液压缸、第四液压缸及张紧轮；所述第三液压缸和所述第四液压缸的缸筒端铰接于所述固定架上；所述第四液压缸的推杆端铰接于所述第三液压缸的缸筒上；所述张紧轮设置于所述第三液压缸的推杆端，并与所述履带传动连接。

11、本实用新型还提供了一种机器人，包括所述的履带式移动平台。

12、通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

13、本实用新型提供了一种履带式移动平台,包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；所述履带由驱动轮、变径导向轮、支重轮、可调张紧机构共同支撑并形成具体运动轮廓，并通过变径导向轮上个变径支点的调节，可在行进过程中柔性地变化履带的前半部分形状的变化，以适应各种地形的变化；大大降低了移动平台颠簸振动剧烈，减少部件磨损提高整车寿命，且能有效避免在横滚角和俯仰角较大的复杂地形下，发生倾覆的情况。

技术特征：

1.一种履带式移动平台,其特征在于，包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；

2.根据权利要求1所述的履带式移动平台，其特征在于，所述变径导向轮包括固定盘、多个第一液压缸及导向轮；所述第一液压缸的缸筒沿所述固定盘的径向固定于所述固定盘上，且可独立控制；所述第一液压缸的推杆端连接所述导向轮；所述导向轮与所述履带传动连接。

3.根据权利要求2所述的履带式移动平台，其特征在于，所述第一液压缸还设置有位移传感器或行程开关。

4.根据权利要求2所述的履带式移动平台，其特征在于，包括有6个所述第一液压缸及所述导向轮，6个所述第一液压缸均布于所述固定盘远离所述变幅机构的前半区域。

5.根据权利要求1所述的履带式移动平台，其特征在于，所述变幅机构包括第二液压缸、外支撑套筒、内支撑套筒；所述外支撑套筒与所述内支撑套筒相互套合；所述第二液压缸置于所述内支撑套筒与所述外支撑套筒内；所述液压缸的缸筒与内支撑套筒固定连接，并连接于所述变径导向轮；液压缸的活塞杆端与外支撑套筒端面固定连接，并连接于所述固定架连接。

6.根据权利要求5所述的履带式移动平台，其特征在于，还包括有多个耐磨块，其设置于所述外支撑套筒的内侧壁和/或所述内支撑套筒的外侧壁上。

7.根据权利要求1所述的履带式移动平台，其特征在于，所述可调张紧轮机构包括第三液压缸、第四液压缸及张紧轮；所述第三液压缸和所述第四液压缸的缸筒端铰接于所述固定架上；所述第四液压缸的推杆端铰接于所述第三液压缸的缸筒上；所述张紧轮设置于所述第三液压缸的推杆端，并与所述履带传动连接。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-7中任意一项所述的履带式移动平台。

技术总结
本技术提供了一种履带式移动平台及机器人,所述履带式移动平台包括中央平台、对称设置于所述中央平台两侧的两个履带总成；所述履带总成包括履带、固定架、驱动轮、变径导向轮、变幅机构、支重轮、可调张紧轮机构；所述履带由驱动轮、变径导向轮、支重轮、可调张紧机构共同支撑并形成具体运动轮廓，并通过变径导向轮上个变径支点的调节，可在行进过程中柔性地变化履带的前半部分形状的变化，以适应各种地形的变化；大大降低了移动平台颠簸振动剧烈，减少部件磨损提高整车寿命，且能有效避免在横滚角和俯仰角较大的复杂地形下，发生倾覆的情况。

技术研发人员：林元正,林添良,郑伟杰,缪骋,陈其怀,任好玲,陈龙
受保护的技术使用者：华侨大学
技术研发日：20230627
技术公布日：2024/1/15