本技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人全地形底盘结构。
背景技术：
1、智能机器人的核心在于底盘，承载了机器人移动、定位、导航与避障等基本功能，通过性、灵活性、产品稳定性是检验机器人底盘优良的重要标准。
2、为了适配各种不同的地形条件，目前大多是使用机器人全地形底盘，全地形底盘的应用十分广泛，包括军事领域的侦察和救援任务、探险和勘测任务、农业领域的农田作业、灾害应对和救援等，这种底盘设计使机器人能够在各种复杂环境中进行移动和操控，提高了机器人的适应性和实用性，然而现有装置难以将路面上的障碍物推开，障碍物容易对底盘造成磨损。
3、因此，针对上述问题，现在研发了一种能够将路面上的障碍物推开，避免障碍物对底盘造成磨损的机器人全地形底盘结构。
技术实现思路
1、为了克服现有装置难以将路面上的障碍物推开，障碍物容易对底盘造成磨损的缺点，本实用新型提供一种能够将路面上的障碍物推开，避免障碍物对底盘造成磨损的机器人全地形底盘结构。
2、技术方案是：一种机器人全地形底盘结构，包括有底座、安装座、连接件、连接座、行走轮、第一液压缓冲件、第二液压缓冲件和碎石清理机构，底座前后两部上侧均左右对称连接有安装座，安装座上均转动式连接有连接件，连接件上均转动式连接有连接座，连接座上均转动式连接有行走轮，连接座均与相邻的安装座之间转动式连接有第一液压缓冲件，连接件均与相邻的安装座之间转动式连接有第二液压缓冲件，通过行走轮在连接座上进行转动调节行走方向，在第一液压缓冲件和第二液压缓冲件的作用下，使得连接座在连接件上进行转动，并使得连接件在安装座上进行转动，从而能够适应各种不同的地形，底座上设有用于对路面上的障碍物推开的碎石清理机构。
3、进一步的是，碎石清理机构包括有伺服电机、转动盘、连接杆、导向槽架和推动件，底座中部下侧连接有伺服电机，伺服电机输出轴上连接有转动盘，转动盘下侧转动式连接有至少两个连接杆，底座先后两部下侧均连接有导向槽架，导向槽架上均滑动式连接有推动件，推动件均与相邻的连接杆转动式连接，伺服电机输出轴转动带动转动盘进行转动，转动盘转动通过连接杆带动推动件在导向槽架上进行往复运动，从而能够通过推动件对路面上的障碍物推开。
4、进一步的是，还包括有线束夹紧机构，线束夹紧机构包括有安装支架、夹紧件和复位弹簧，底座左右两部上侧均前后对称连接有安装支架，安装支架上均滑动式连接有夹紧件，夹紧件均与相邻的安装支架之间连接有至少两个复位弹簧，向上拉动夹紧件，使得复位弹簧受力压缩，将线束穿过夹紧件与安装支架之间，接着松开夹紧件，复位弹簧回弹带动夹紧件在安装支架上向下进行滑动复位，通过夹紧件对线束进行夹紧限位，避免运行过程中线束松动造成故障。
5、进一步的是，安装座上均设有加强筋。
6、进一步的是，推动件上均设有垫板。
7、进一步的是，夹紧件均为弧形结构。
8、本实用新型的有益效果是：1、本实用新型通过伺服电机输出轴转动带动转动盘进行转动，转动盘转动通过连接杆带动推动件在导向槽架上进行往复运动，能够达到将路面上的障碍物推开，避免障碍物对底盘造成磨损的效果。
9、2、本实用新型通过将线束穿过夹紧件与安装支架之间，复位弹簧回弹带动夹紧件在安装支架上向下进行滑动复位，能够达到对线束进行夹紧限位，避免运行过程中线束松动造成故障的效果。
1.一种机器人全地形底盘结构，其特征是：包括有底座(1)、安装座(2)、连接件(3)、连接座(4)、行走轮(41)、第一液压缓冲件(5)、第二液压缓冲件(6)和碎石清理机构(7)，底座(1)前后两部上侧均左右对称连接有安装座(2)，安装座(2)上均转动式连接有连接件(3)，连接件(3)上均转动式连接有连接座(4)，连接座(4)上均转动式连接有行走轮(41)，连接座(4)均与相邻的安装座(2)之间转动式连接有第一液压缓冲件(5)，连接件(3)均与相邻的安装座(2)之间转动式连接有第二液压缓冲件(6)，通过行走轮(41)在连接座(4)上进行转动调节行走方向，在第一液压缓冲件(5)和第二液压缓冲件(6)的作用下，使得连接座(4)在连接件(3)上进行转动，并使得连接件(3)在安装座(2)上进行转动，从而能够适应各种不同的地形，底座(1)上设有用于对路面上的障碍物推开的碎石清理机构(7)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人全地形底盘结构，其特征是：碎石清理机构(7)包括有伺服电机(71)、转动盘(72)、连接杆(73)、导向槽架(74)和推动件(75)，底座(1)中部下侧连接有伺服电机(71)，伺服电机(71)输出轴上连接有转动盘(72)，转动盘(72)下侧转动式连接有至少两个连接杆(73)，底座(1)先后两部下侧均连接有导向槽架(74)，导向槽架(74)上均滑动式连接有推动件(75)，推动件(75)均与相邻的连接杆(73)转动式连接，伺服电机(71)输出轴转动带动转动盘(72)进行转动，转动盘(72)转动通过连接杆(73)带动推动件(75)在导向槽架(74)上进行往复运动，从而能够通过推动件(75)对路面上的障碍物推开。
3.根据权利要求2所述的一种机器人全地形底盘结构，其特征是：还包括有线束夹紧机构(8)，线束夹紧机构(8)包括有安装支架(81)、夹紧件(82)和复位弹簧(83)，底座(1)左右两部上侧均前后对称连接有安装支架(81)，安装支架(81)上均滑动式连接有夹紧件(82)，夹紧件(82)均与相邻的安装支架(81)之间连接有至少两个复位弹簧(83)，向上拉动夹紧件(82)，使得复位弹簧(83)受力压缩，将线束穿过夹紧件(82)与安装支架(81)之间，接着松开夹紧件(82)，复位弹簧(83)回弹带动夹紧件(82)在安装支架(81)上向下进行滑动复位，通过夹紧件(82)对线束进行夹紧限位，避免运行过程中线束松动造成故障。
4.根据权利要求1所述的一种机器人全地形底盘结构，其特征是：安装座(2)上均设有加强筋。
5.根据权利要求2所述的一种机器人全地形底盘结构，其特征是：推动件(75)上均设有垫板。
6.根据权利要求3所述的一种机器人全地形底盘结构，其特征是：夹紧件(82)均为弧形结构。