本技术涉及车辆，具体涉及车辆控制领域，尤其一种转向助力控制方法、装置、设备、车辆、存储介质及产品。
背景技术：
1、随着车辆的普及，为了满足用户在不同场景下的驾驶需求，现在的车辆一般会提供转向助力系统，转向系统需根据整车工况来提供不同的转向助力来满足驾驶员的驾驶需求。转向助力系统作为提供整车转向能力的关键系统，对整车驾驶的安全性以及便利性有着举足轻重的作用。
2、目前，现有技术中，转向助力控制系统会预先设置三种固定的转向手感对应的控制模式供车辆的驾驶员选择，针对不同的驾驶员或驾驶需求，分别分为“轻便”、“舒适”和“运动”，分别对应的手感为“轻”、“中”和“重”。例如当驾驶员选择“运动”控制模式时，则转向助力系统给驾驶员提供的助力较小，使驾驶员转动方向盘时感觉转向沉重。
3、然而，发明人发现，现有技术至少存在以下技术问题：由于现有的转向助力系统主要靠用户的选择，但因转向助力系统的物理特性，随着温度的降低导致转向阻力会明显增大，导致低温环境下车辆转向沉重的问题。
技术实现思路
1、本技术提供一种转向助力控制方法、装置、车辆、存储介质及产品，用于解决低温环境下车辆转向沉重的问题。
2、第一方面，本技术提供一种转向助力控制方法，包括：
3、获取整车环境温度和助力系统内部温度；
4、当检测到所述整车环境温度满足对比校验条件时，则对所述整车环境温度和所述助力系统内部温度进行对比校验处理，得到校验温度；当检测到所述校验温度在第一预设低温环境温度区间内时，则从多条第一转向助力控制曲线中确定一条第一低温助力控制曲线；
5、根据所述第一低温助力控制曲线控制所述转向助力系统输出第一低温助力扭矩，其中所述第一转向助力控制曲线为表示小于所述预设分界温度的低温环境下的预构转向助力控制曲线；
6、当检测到所述校验温度在第二预设低温环境温度区间内时，则从多条第一转向助力控制曲线中确定一条第二低温助力控制曲线；
7、根据所述第二低温助力控制曲线控制所述转向助力系统输出第二低温助力扭矩，其中所述第二预设低温环境温度区间中的最高温度小于或等于所述第一预设低温环境温度区间中的最低温度。
8、在一种可能的实现方式中，所述当检测到所述整车环境温度满足对比校验条件时，则对所述整车环境温度和所述助力系统内部温度进行对比校验处理，得到校验温度，包括：当检测到所述整车环境温度低于预设常温下限温度时，则根据所述整车环境温度和所述助力系统内部温度，确定温度差值；当检测到所述温度差值大于预设标定值时，则根据所述整车环境温度和所述助力系统内部温度进行对比校验处理，得到校验温度。
9、在一种可能的实现方式中，所述根据所述整车环境温度和所述助力系统内部温度进行对比校验处理，得到校验温度包括：
10、当检测到助力系统上电时长小于或等于预设固定时长，则将所述整车环境温度确定为校验温度；
11、当检测到助力系统上电时长大于预设固定时长，则将所述助力系统内部温度确定为校验温度。
12、在一种可能的实现方式中，所述对所述整车环境温度和所述助力系统内部温度进行对比校验处理，得到校验温度之后，还包括：当检测到所述校验温度在第三预设低温环境温度区间内时，则根据模式选择信号从多条第二转向助力控制曲线中确定一条目标第二转向助力控制曲线，其中所述第二转向助力曲线为表示大于预设分界温度的常温环境下的预构转向助力控制曲线；根据所述第三预设低温环境温度区间和所述第一低温助力控制曲线，确定第一低温助力扭矩；根据所述第二预设低温环境温度区间和所述目标第二转向助力控制曲线，确定常温助力扭矩；根据常温助力扭矩、所述校验温度、所述第二预设低温环境温度区间和所述第一低温助力扭矩，确定目标助力扭矩；控制所述助力转向系统将所述目标助力扭矩输出。
13、在一种可能的实现方式中，所述根据常温助力扭矩、所述校验温度、所述第二预设低温环境温度区间和所述第一低温助力扭矩，确定目标助力扭矩，的计算公式为：
14、tqt＝tq1+((t0-t)/(t0-t1))*(tq2-tq1)
15、式中，tqt为目标助力扭矩，tq1为常温助力扭矩，[t1,t0]为第二预设低温环境温度区间，其中t1小于t0，tq2为第一低温助力扭矩，t为校验温度。
16、在一种可能的实现方式中，所述获取整车环境温度和助力系统内部温度之后，还包括：当检测到所述整车环境温度满足常温助力条件时，则响应于用户的选择操作，从多条第二转向助力控制曲线中确定一条第二转向助力控制曲线控制转向助力系统输出常温助力扭矩。
17、在一种可能的实现方式中，还包括：当检测到所述整车环境温度和/或所述助力系统内部环境温度为失效温度时，则多条第二转向助力控制曲线中确定一条目标第二转向助力控制曲线控制所述转向助力系统输出常温助力扭矩。
18、在一种可能的实现方式中，还包括：当检测到所述校验温度逐渐升高时，则控制依次根据所述第二低温助力控制曲线、所述第一低温助力控制曲线和所述第二转向助力控制曲线的顺序控制所述转向助力系统输出对应的扭矩。
19、第二方面，本技术还提供了一种转向助力控制装置，包括：
20、获取模块，用于获取整车环境温度和助力系统内部温度；
21、比对校验模块，用于当检测到所述整车环境温度满足对比校验条件时，则对所述整车环境温度和所述助力系统内部温度进行对比校验处理，得到校验温度；当检测到所述校验温度在第一预设低温环境温度区间内时，则从多条第一转向助力控制曲线中确定一条第一低温助力控制曲线；
22、助力控制模块，用于根据所述第一低温助力控制曲线控制所述转向助力系统输出第一低温助力扭矩，其中所述第一转向助力控制曲线为表示小于所述预设分界温度的低温环境下的预构转向助力控制曲线；
23、所述比对校验模块，还用于当检测到所述校验温度在第二预设低温环境温度区间内时，则从多条第一转向助力控制曲线中确定一条第二低温助力控制曲线；
24、所述助力控制模块，还用于根据所述第二低温助力控制曲线控制所述转向助力系统输出第二低温助力扭矩，其中所述第二预设低温环境温度区间中的最高温度小于或等于所述第一预设低温环境温度区间中的最低温度。
25、第三方面，本技术还提供了一种转向助力控制设备，包括：
26、多个温度传感器，用于采集整车环境温度和助力系统内部温度；
27、一个或多个处理器；
28、存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面描述的方法。
29、第四方面，本技术还提供了一种车辆，包括：车辆本体，以及设置在所述车辆本体内的如第一方面描述的转向助力控制设备。
30、第五方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面描述的转向助力控制方法。
31、第六方面，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面描述的转向助力控制方法。
32、本技术提供的转向助力控制方法、装置、车辆、存储介质及产品，先通过获取整车环境温度和助力系统内部温度，再根据整车环境温度判断是否需要启用适用于低温环境下的第一转向助力控制曲线，然后当校验温度在第一预设低温环境区间内时，切换至第一低温助力控制曲线控制转向助力系统输出第一低温助力扭矩，以增大转向助力，使驾驶员更省力。当校验温度继续更低处于第二预设低温环境温度区间内时，切换至第二低温助力控制曲线控制转向助力系统输出第二低温助力牛扭矩，增加低温环境下的转向助力输出，以适应低温环境下的转向系统助力控制，避免出现车辆在低温环境下的转向沉重的问题。