本技术涉及移动机器人领域，具体涉及一种安全型移动机器人平台。
背景技术：
1、当前用于自动搬运的设备，主要有agv(automated guided vehicle，自动导引车)、无人叉车、amr(autonomous mobile robot，自主移动机器人)等。agv需要磁条或辅助部署设备，在很多场景受到限制；无人叉车需要的通道宽度较大，在密集仓储以及复杂场景运行效率不高；amr相对来说有更大的柔性，但amr一般用于自动搬运，或者以其作为载体制造成为定制功能设备，但往往功能相对固定和单一，成本也较高。
2、而随着搬运和仓储智能化的不断发展，单位面积的仓储资源越来越密集，空间利用率越来越高，环境也越来越复杂，现有的移动机器人仍存在着由于体积较大，对于环境适应性差，难以通过狭窄通道，以及重心不稳容易损坏，维护成本高等问题。
技术实现思路
1、本实用新型针对现有技术中的上述不足，提供了一种安全型移动机器人平台，以解决上述技术问题中的至少一个，具体如下：
2、一种安全型移动机器人平台，包括车架、第一摆臂组件、第二摆臂组件、传感器组件和电池组件。车架在预设第一方向上的中部的两侧上设置有单轮组件，其中，车架的中部沿第一方向上的前后分别为第一端和第二端，第一端的两侧上分别设置有第一脚轮，第二端的两侧上分别设置有第二脚轮。
3、第一摆臂组件沿第一方向在车架的两侧分布，并分别连接单轮组件和第一脚轮；第二摆臂组件沿垂直于第一方向的预设第二方向连接第二端的两侧的第二脚轮。通过设置连接单轮组件和第一脚轮的第一摆臂组件，使得机器人平台在进行爬坡时，随着第一脚轮、单轮与第二脚轮位于具有不同坡度的地面时，第一摆臂组件可以将单轮组件和第一脚轮的位置进行相对稳定，进一步增强运动过程中车架的稳定性。
4、电池组件位于车架上；传感器组件设置在车架所在平面的对角线上的一端或者两端上，传感器组件及单轮组件电性连接电池组件。
5、在一些具体实施例中，还包括固定连接在车架上的固定框架。第一摆臂组件还包括第一转轴，第一摆臂组件通过第一转轴可活动的连接在固定框架位于第一脚轮和单轮组件之间的区域上。
6、在一些具体实施例中，车架上还固定连接有限位机构，限位机构位于第一转轴下方，限位机构的中心与第一转轴的旋转中心在竖直方向上的连线垂直于车架所在平面；限位机构的两侧相对于车架所在平面设置有预设倾斜角度。在机器人在爬坡的过程中，第一摆臂组件会随着第一脚轮与单轮组件所在的高度不同而产生倾斜，通过设置限位机构，则可以在放置第一摆臂组件的下缘碰撞到车架表面的同时，对于第一摆臂组件的倾斜角度进行限位，进一步控制第一脚轮和单轮之间的高度差在预设范围内，使得机器人平台在移动和爬坡的过程中能够保持稳定。
7、在一些具体实施例中，固定框架在对应车架的第一端的区域上形成有放置区域；电池组件固定连接在放置区域中。
8、在一些具体实施例中，固定框架在对应车架的第二端的区域上还形成有用于放置配重件的配重区域，以使车架的第一端和第二端重量平衡。
9、在一些具体实施例中，单轮组件包括相互连接的单轮和驱动机构，单轮用于在驱动机构的驱动下带动车架、第一脚轮和第二脚轮移动。
10、在一些具体实施例中，还包括减速机，减速机连接驱动机构，用于调整驱动机构的速率。
11、在实际应用中，车架上还包括电性连接驱动机构和传感器组件的主控模块，主控模块可以通过预设行动模式或实时接受外部发出的指令来向驱动机构发出信号，以使驱动机构驱动单轮移动并带动整体机器人平台进行移动；也可以是主控模块实时接收传感器组件所传递的信息，通过对信息进行分析来向驱动机构发出信号。
12、在一个具体实施例中，主控模块为一种plc系统(plc，programmable logiccontroller，可编程逻辑控制器)，plc系统可以通过读取传感器组件所传递的信号，根据预先编写的控制程序来进行逻辑运算，并进一步控制驱动机构等来实现自动化操作，具有高度可靠性。
13、在一些具体实施例中，还包括支撑台和悬臂，悬臂通过支撑台固定连接在车架上。传感器组件可旋转的连接在悬臂上，以使传感器组件相对于车架所在平面存在预设高度差。在实际应用中，通过在车架的对角线上设置传感器组件，并将传感器组件可选择的连接在悬臂上，可以使传感器组件能够覆盖的扫描范围最大化。在实际应用中，传感器组件可以为一种激光雷达或导航雷达，通过使得传感器组件与车架所在的平面即地面之间存在高度差，可以进一步提高传感器组件的扫描范围以及扫描效率。
14、在一些具体实施例中，还包括灯带组件，灯带组件电性连接电池组件。灯带组件固定连接在车架的部分或全部侧边边缘上。在实际应用中，灯带组件可以为一种提示灯，可以通过不同的提示灯颜色设置来提示机器人平台的移动情况，例如前进方向以及转向方向等，进一步的，这一提示灯可以是一种led灯。
15、在一些具体实施例中，车架上对应第一脚轮和第二脚轮的位置设置有容纳空间，第一脚轮和第二脚轮通过容纳空间伸出。容纳空间靠近第一脚轮和/或第二脚轮的边缘设置有防尘挡板。在实际应用中，第一脚轮和第二脚轮可以是部分通过容纳空间伸出，也即车架所在的平面低于第一脚轮和第二脚轮的最高点，这使得车架的重心可以进一步降低，提高机器人平台在运行过程中的稳定性。
16、有益效果：本实用新型提供了一种安全型移动机器人平台，通过将平台内部的部件进行简化以及紧凑设计后，能够降低机器人平台的重心，增加电池的容量，缩小机器人的体积，增加机器人在狭窄通道运行的可能性，使其能够适应更多的使用场景。通过采用传感器组件对外部障碍进行扫描，能够大大提高机器人平台的安全性、稳定性，以及行走的准确性。同时还能够利用与导航雷达的配合实现机器人绕行的功能。
1.一种安全型移动机器人平台，其特征在于，包括车架、第一摆臂组件、第二摆臂组件、传感器组件和电池组件；
2.根据权利要求1所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，还包括固定连接在所述车架上的固定框架；
3.根据权利要求2所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，所述车架上还固定连接有限位机构，所述限位机构位于所述第一转轴下方，所述限位机构的中心与所述第一转轴的旋转中心在竖直方向上的连线垂直于所述车架所在平面；
4.根据权利要求2所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，所述固定框架在对应所述车架的所述第一端的区域上形成有放置区域；所述电池组件固定连接在所述放置区域中。
5.根据权利要求4所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，所述固定框架在对应所述车架的所述第二端的区域上还形成有用于放置配重件的配重区域，以使所述车架的所述第一端和所述第二端重量平衡。
6.根据权利要求1所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，所述单轮组件包括相互连接的单轮和驱动机构，所述单轮用于在所述驱动机构的驱动下带动所述车架、所述第一脚轮和所述第二脚轮移动。
7.根据权利要求6所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，还包括减速机，所述减速机连接所述驱动机构，用于调整所述驱动机构的速率。
8.根据权利要求1所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，还包括支撑台和悬臂，所述悬臂通过所述支撑台固定连接在所述车架上；
9.根据权利要求1所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，还包括灯带组件，所述灯带组件电性连接所述电池组件；
10.根据权利要求1所述的一种安全型移动机器人平台，其特征在于，所述车架上对应所述第一脚轮和所述第二脚轮的位置设置有容纳空间，所述第一脚轮和所述第二脚轮通过所述容纳空间伸出；