柔性可变底盘的二维侦查小车的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆技术，特别是一种柔性可变底盘的二维侦查小车。
【背景技术】
[0002]轮式移动小车，一直采用的都是固定式车身结构，所以当车轮的半径大小确定以后，小车的越障能力也随之确定，不能改变，这对轮式小车而言是一个很大的缺陷。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种柔性可变底盘的二维侦查小车，能够实现大于自身车轮半径的越障，使其可以在更加恶劣复杂的环境下进行侦查，同时二维转台的设计使小车的侦查范围可以覆盖与摄像头齐平之前的所有空间，确保侦查的无遗漏性。
[0004]—种柔性可变底盘的二维侦查小车，包括底盘、连接杆、侦测装置。连接杆与底盘转动连接，车轴与连接杆另一端转动连接，侦测装置设置于底盘上。所述连接杆有两条，前后对称布置与底盘和前后车轴之间；所述侦测装置在与底盘所平行和垂直的平面转动。
[0005]采用上述的柔性可变底盘的二维侦查小车，连接杆两端分别设置圆孔套，圆孔套内设置球形连接件；所述球形连接件与圆孔套内壁间隙配合；所述两个球形连接件通过固定销与底盘和车轴固定连接。
[0006]采用上述的柔性可变底盘的二维侦查小车，所述小车还包括设置于底盘上的二维转台，所述侦测装置设置于二维转台上，所述二维转台包括垂直旋转舵机、固定板、转台、水平旋转舵机。垂直旋转舵机驱动侦测装置驱动沿垂直于底盘的平面转动，固定板承载旋转舵机，转台承载固定板且在平行与底盘的平面上旋转的，水平旋转舵机驱动转台沿平行于底盘平面旋转的。所述水平旋转舵机设置于底盘上。
[0007]所述转台包括转台外圈、转台内圈。转台外圈固定于底盘上的，转台内圈位于转台外圈内在平行于底盘平面旋转。所述转台内圈通过扇形片与水平旋转舵机的轴承连接。
[0008]本发明与现有技术相比，具有以下优点:(I)柔性底盘可以增加轮式小车的越障能力，克服固定轮式小车的越障不超过自身车轮半径的缺点；(2)通过舵机与简单机械结构组合而成的二维转台，尺寸小且轻便，在实现了侦查功能的同时，不会给小车额外的重力而减低小车的行驶速度；(3)由于二维转台只运用了两个舵机和非常简单的机械结构，所以价格比别的侦查平台便宜；(4)由于车身与车轴通过连接杆连接，所以其可以通过改变连接杆的长度而改变小车的轴距，以适应不同的场合。
[0009]下面结合说明书附图对本发明做进一步描述。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的整体示意图。
[0011]图2是球形连接件与连接杆连接示意图。
[0012]图3(a)是二维转台与侦测装置组合连接主视图。
[0013]图3(b)是二维转台与侦测装置组合连接右视图。
[0014]图4(a)是二维转台内外圈与舵机连接示意图。
[0015]图4(b)是二维转台仰视图。
[0016]图5 (a)是底盘侧板不意图。
[0017]图5 (b)是底盘底板不意图。
[0018]图5 (C)是底盘顶板不意图。
【具体实施方式】
[0019]结合图1，一种柔性可变底盘的二维侦查小车，包括底盘5、连接杆2、侦测装置7。连接杆2与底盘5转动连接，车轴与连接杆2另一端转动连接，侦测装置7设置于底盘5上。所述连接杆2有两条，前后对称布置与底盘和前后车轴之间；所述侦测装置7在与底盘5所平行和垂直的平面转动。
[0020]结合图2，底盘5与连接杆2，以及车轴与连接杆2转动连接通过以下方式实现:连接杆2两端分别设置圆孔套2-1，圆孔套2-1内设置球形连接件4 ;所述球形连接件4与圆孔套2-1内壁间隙配合；所述两个球形连接件4通过固定销与底盘5和车轴固定连接。因为通过球形连接件4的连接，所以小车底盘不是固联的，而是可以围绕球形连接件4的球心转动，从而实现车身底盘的柔性化。所述圆孔套2-1与连接杆2螺纹连接，通过螺纹连接可以灵活改变距离，调节车轮轴距。球形连接件4内部开设通孔，通过螺钉固定于底盘5和车轴上。
[0021]结合图3(a) (b)，侦测装置通过二维转台6实现在与底盘5所平行和垂直的平面转动。所述二维转台6包括垂直旋转舵机6-1、固定板6-3、转台6-4、水平旋转舵机6-6。垂直旋转舵机6-1驱动侦测装置7沿垂直于底盘5的平面转动，固定板6-3承载旋转舵机6-1，转台6-4承载固定板6-3且在平行与底盘5的平面上旋转，水平旋转舵机6-6驱动转台6-4沿平行于底盘5平面旋转。所述水平旋转舵机6-6设置于底盘5上。所述垂直旋转舵机6-1的轴与侦测装置固定机构6-2通过轴承连接。所述侦测装置固定机构6-2为一 U形板，两个侧壁之间与垂直旋转舵机6-1的轴连接，底板固定侦测装置7.
[0022]结合图4(a) (b)，所述转台6-4包括转台外圈6-4-1、转台内圈6-4-2。转台外圈6-4-1固定于底盘5上，转台内圈6-4-2位于转台外圈6-4-1内在平行于底盘5平面旋转。所述转台内圈6-4-2通过扇形片6-8与水平旋转舵机6-6的轴承连接。为了减小相互摩擦，在转台外圈6-4-1和转台内圈6-4-2之间设置一圈滚珠6-7。
[0023]结合图5(a) (b) (C)，便于安装球形连接件4，采用了分离式底盘5，将底盘5分为侧板5-1，底板5-2，顶板5-3，侧板5-1主要用于与球形连接件4和减震器3连接，实现柔性化，顶板5-3用于连接二维转台，底板用于驱动电机I和方向舵机9。所述两个侧板5-1之间使用车身横向稳定杆8固定连接，保证底盘5可靠稳定。
[0024]侦测装置7在二维转台6的驱动下可以完成沿垂直底盘5的平面旋转-30?120°，在平行于底盘5的平面上旋转360°。本发明的舵机选择FUTABA-S3003双轴舵机。
[0025]驱动电机I前后轮对称布置的。减震器3连接底盘与车轮的。
【主权项】
1.一种柔性可变底盘的二维侦查小车，其特征在于，包括: 底盘(5)， 与底盘(5)转动连接的连接杆(2)， 与连接杆(2)另一端转动连接的车轴，及 设置于底盘(5)上的侦测装置(7); 所述连接杆(2)有两条，前后对称布置与底盘和前后车轴之间； 所述侦测装置(7)在与底盘(5)所平行和垂直的平面转动。2.根据权利要求1所述的柔性可变底盘的二维侦查小车，其特征在于，连接杆(2)两端分别设置圆孔套(2-1)，圆孔套(2-1)内设置球形连接件(4);所述球形连接件(4)与圆孔套(2-1)内壁间隙配合；所述两个球形连接件(4)通过固定销与底盘(5)和车轴固定连接。3.根据权利要求1所述的柔性可变底盘的二维侦查小车，其特征在于，所述小车还包括设置于底盘(5)上的二维转台￠)，所述侦测装置(7)设置于二维转台(6)上，所述二维转台(6)包括: 驱动侦测装置(7)沿垂直于底盘(5)的平面转动的垂直旋转舵机￠-1)， 承载旋转舵机￠-1)的固定板￠-3)， 承载固定板(6-3)且在平行与底盘(5)的平面上旋转的转台￠-4)，及 驱动转台(6-4)沿平行于底盘(5)平面旋转的水平旋转舵机￠-6); 所述水平旋转舵机(6-6)设置于底盘(5)上； 所述转台(6-4)包括: 固定于底盘(5)上的转台外圈(6-4-1)，及 位于转台外圈(6-4-1)内在平行于底盘(5)平面旋转的转台内圈(6-4-2)； 所述转台内圈(6-4-2)通过扇形片(6-8)与水平旋转舵机￠-6)的轴承连接。4.根据权利要求3所述的柔性可变底盘的二维侦查小车，其特征在于，转台外圈(6-4-1)和转台内圈(6-4-2)之间设置一圈滚珠(6-7)。5.根据上述任意一项权利要求书所述的柔性可变底盘的二维侦查小车，其特征在于，小车还包括前后轮对称布置的驱动电机(I)。6.根据权利要求5所述的柔性可变底盘的二维侦查小车，其特征在于，小车还包括连接底盘与车轮的减震器(3)。
【专利摘要】本发明提供一种柔性可变底盘的二维侦查小车，包括底盘、连接杆、侦测装置。连接杆与底盘转动连接，车轴与连接杆另一端转动连接，侦测装置设置于底盘上。所述连接杆有两条，前后对称布置与底盘和前后车轴之间；所述侦测装置在与底盘所平行和垂直的平面转动。
【IPC分类】B62D21/00
【公开号】CN105059392
【申请号】CN201510444691
【发明人】张雷, 邱亚峰, 曹成铭
【申请人】南京理工大学
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年7月24日