，可以基于三阶多项式对左边界进行建模，并基于二阶和三阶多项式的混合对右边界进行建模。三阶与二阶多项式混合的示例性比率可以是80%到20%。对于左转弯而言，使用该多项式混合对左边界进行建模，并使用纯粹的三阶多项式对右边界进行建模。
[0057]例如，图8示出了驶离弯道的车辆800。随着车辆800开始朝向直行驾驶状态转向，E⑶180生成基于三阶多项式的左边界801和基于混合多项式的右边界803。由于存在二阶多项式分量，因此右边界803“加宽”了预测的车辆轨迹，这增加了右边界803的曲率。用此方式来加宽预测的车辆轨迹能够为预测的车辆轨迹提供针对变化的转向角速度(其中，变化的转向角速度可能造成不稳定的预测的车辆轨迹)的防护措施。特别地，由于针对转向角速度中的每一次变化都重新计算基于三阶多项式的行程轨迹，因此变化的转向角速度可能造成摇摆不定的(即嘈杂的)预测的车辆轨迹。通过实现加宽的预测车辆轨迹，可以通过将变化的转向角速度涵盖成不同于摇摆不定的轨迹的范围，来减小或者消除噪声。例如，如果确定转向角速度是非固定的，则可以基于混合多项式来计算边界中的一个(例如，与该弯道的方向相对应的一侧的边界)。
[0058]因此，本发明的实施例涉及用于预测车辆的轨迹的系统和方法。如上所述，ACC系统或者提供自动驾驶员辅助的其它系统可以使用基于三阶多项式的行程预测。此外，上面所描述的行程预测方法规定了基于中心线和固定宽度的轨迹。但是，应当理解的是，也可以使用其它方法来预测车辆轨迹的宽度(例如，可变的宽度(如，基于检测的距离)、检测的车道宽度等等)。此外，还可以针对预测的车辆轨迹(包括预测的边界)，使用不同的形状。此夕卜，应当理解的是，本文所描述的门限、值和参数只是提供成例子，它们可以基于车辆操作、车辆尺寸、驾驶环境、驾驶员辅助功能等等而变化。
[0059]在所附的权利要求书中列出了本发明的各种特征。
【主权项】
1.一种用于执行车辆的驾驶员辅助的方法，所述方法包括: 在控制器处判断所述车辆是否正朝向直行驾驶状态转向； 当所述车辆正朝向所述直行驾驶状态转向时，在所述控制器处使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹； 当所述车辆不是正朝向所述直行驾驶状态转向时，在所述控制器处使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹；以及 基于所述预测的行程轨迹来执行所述驾驶员辅助。2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶包括判断所述车辆的转向角是否大于零以及所述车辆的转向角速度是否小于零。3.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶包括判断所述车辆的转向角是否小于零以及所述车辆的转向角速度是否大于零。4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹包括:使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹的第一部分，所述第一部分沿着所述车辆的驾驶方向从所述车辆开始延伸；以及包括使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹的第二部分，所述第二部分沿着所述车辆的所述驾驶方向从所述第一部分的末端开始延伸。5.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述预测的行程轨迹的第一部分包括确定所述车辆到达零曲率点时沿着所述第一部分的距离，所述零曲率点限定所述第一部分的末端。6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述距离包括基于所述车辆的转向角的正切除以所述车辆的前轴和后轴之间的距离来计算在纵向方向上的所述零曲率点。7.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述距离包括基于所述车辆的偏航率除以所述车辆的速度来计算在纵向方向上的所述零曲率点。8.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述预测的行程轨迹的所述第二部分包括使用线性模型来计算所述第二部分。9.根据权利要求1所述的方法，还包括: 当所述车辆的速度低于每秒近似1.0米时使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹。10.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹包括将使用所述三阶多项式所计算的所述预测的行程轨迹和使用所述非三阶函数计算的所述预测的行程轨迹进行组合。11.一种用于车辆的驾驶员辅助系统，所述系统包括: 车辆动态状态传感器；以及 控制器，其配置为: 从所述车辆动态状态传感器接收信号； 基于来自所述车辆动态状态传感器的所述信号来判断所述车辆是否正朝向直行驾驶状态转向； 当所述车辆正朝向所述直行驾驶状态转向时使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹; 当所述车辆不是正朝向所述直行驾驶状态转向时使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹；以及 基于所述预测的行程轨迹来执行驾驶员辅助功能。12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述信号指示从包括以下各项的组中选定的至少一项:(i)所述车辆的转向角；(ii)所述车辆的转向角速度；(iii)所述车辆的偏航率；(iv)所述车辆的速度。13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器基于所述车辆的转向角是否小于零以及所述车辆的所述转向角速度是否大于零来判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶。14.根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器被配置为通过以下方式使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹:使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹的第一部分，所述第一部分沿着所述车辆的驾驶方向从所述车辆开始延伸；以及使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹的第二部分，所述第二部分沿着所述车辆的所述驾驶方向从所述第一部分的末端开始延伸。15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述控制器被配置为确定所述车辆到达零曲率点时沿着所述第一部分的距离，所述零曲率点限定所述第一部分的末端。16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述控制器被配置为基于所述车辆的转向角的正切除以所述车辆的前轴和后轴之间的距离来计算在纵向方向上的所述零曲率点。17.根据权利要求15所述的系统，其中，所述控制器被配置为基于所述车辆的偏航率除以所述车辆的速度来计算在纵向方向上的所述零曲率点。18.根据权利要求14所述的系统，其中，所述控制器被配置为使用线性模型来计算所述预测的行程轨迹的所述第二部分。19.根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器基于将使用所述三阶多项式的预测的行程轨迹和使用所述非三阶函数的所述预测的行程轨迹进行组合来计算所述预测的行程轨迹。20.根据权利要求11所述的系统，其中，所述控制器基于所述车辆的所述转向角是否大于零以及所述车辆的转向角速度是否小于零来判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶。
【专利摘要】本文提供了用于执行车辆驾驶员辅助的方法和系统。一种方法包括：在控制器处判断车辆是否正朝向直行驾驶状态转向，当车辆正朝向直行驾驶状态转向时，在控制器处使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹。此外，该方法还包括：当车辆不是正朝向直行驾驶状态转向时，在控制器处使用非三阶函数来计算预测的行程轨迹。此外，该方法还包括：基于预测的行程轨迹来执行驾驶员辅助。
【IPC分类】B60W30/10, B60W10/06, B60W30/16, B60W10/184, B62D15/02, B60W30/095, B60W30/14
【公开号】CN105189255
【申请号】CN201480026279
【发明人】O·施温特, B·查克拉博蒂, S·古拉蒂
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2014年5月6日
【公告号】EP2994358A1, US9045144, US20140336844, WO2014182702A1