一种爬墙翻墙机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种爬墙翻墙机器人，可以作为爬墙机器人领域的扩充，也可以应用于现代建筑的室内外的人工劳作辅助工作。
【背景技术】
[0002]随着现代城市的发展，高层建筑越来越多，每隔一段时间就需要为墙面进行清洗、维护等工作。但是由于建筑物较高，有没有太多的支撑措施，对施工人员有较大的安全威胁；同时，在室内的墙面清洗、维护等工作需要较大的工作空间以及设备。
[0003]在现有的爬墙机器人中，大部分只能在单一的墙面工作，并且结构较为复杂，因而造成了爬墙机器人的发展。现有的相关技术在实现机器人的爬墙上面已经较为成熟，眼前最为急迫的事需要设计出一种结构简单，可以翻转墙面、让机器人可以转换到另外一个墙面工作的爬墙机器人。
[0004]近年来，国内外学者对爬墙机器人进行了深入的研究。例如2012年，暨南大学黄元亮等人发明了一种基于足式爬壁的智能玻璃清洁机器人(申请号:201210584759.X)，由机器人主体、行走单元、四个吸附单元等八个单元模块组成。2011年，刘骞生等人发明了一种高空玻璃擦拭机器人(申请号201120559999.5)，属于气压传动技术领域，目的是解决高空玻璃擦拭困难和不安全的问题。2010年黄文攀等人发表论文《爬墙机器人研究与制作》(《淮海工学院学报(自然科学版)》2010年2期)，设计制作了一种爬墙机器人，它能够到达垂直平面的任何地方，其机械结构合理、紧凑，重量轻，行动灵活，可靠性高，有良好的人机交互接口，可进行远程遥控及自动运行采用真空吸附系统。
[0005]但是，目前的爬墙机器人很少涉及让机器人转换到另外一个工作墙面，而且现有的爬墙机器人大多结构复杂，无法保证长时间的高效运作，不利用大规模投入生产。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型主要是解决现有技术所存在的现有爬墙机器人很少涉及让机器人转换到另外一个工作墙面，而且现有的爬墙机器人大多结构复杂，无法保证长时间的高效运作，不利用大规模投入生产的技术问题；提供了一种以简单的机构完成机器人的爬墙翻墙工作，可降低成本，提高生产效率的爬墙翻墙机器人。
[0007]本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的:
[0008]—种爬墙翻墙机器人，其特征在于:包括吸盘底座、周向设置在吸盘底座上等夹角设置的至少三个行走吸盘组件；吸盘底座上设有两个能够在吸盘底座上面翻转转动并通过孔连接在所述的吸盘底座上的翻转板，三个行走吸盘组件分别固定在翻转板上，所述的吸盘底座为一个，吸盘底座上设有两个开口滑槽，翻转板底部设有开口槽，行走吸盘组件的其中部分驱动组件分别设置在开口滑槽和开口槽中。
[0009]本实用新型采用吸盘吸附原理，使机器人可以吸附于墙面。电动机通过控制装置，让电动机转动，从而带动相应连杆的运动，达到机器人爬墙和翻转墙面的运动过程。
[0010]在上述的一种爬墙翻墙机器人，所述行走吸盘组件为四个，等夹角周向设置在吸盘底座上，每个翻转板上设有两个行走吸盘组件；其中，每个行走吸盘组件均包括一个脚吸盘，长连杆的一端与脚吸盘固定，另一端通过舵机与交叉连杆的一端连接，交叉连杆另一端通过舵机(13 )与转动连杆的一端连接，转动连杆的另一端与安放在开口槽中的步进电机配接；支撑连杆一端与支撑连杆内部相连舵机相连，并安放于底座吸盘开口滑槽槽口中，另一端与翻转板底部开口槽相连，支撑连杆内部相连舵机的转动带动支撑连杆的运动，从而实现翻转板的翻转转动。
[0011 ] 在上述的一种爬墙翻墙机器人，所述翻转板与盖板通过螺钉、螺母相连接；所述的螺钉为六个、所述的螺母为六个；所述的吸盘底座为一个，其底座吸盘开口滑槽为两个；所述的脚吸盘为四个；所述的翻转板上端开口为四个，每个开口安放步进电机，步进电机与转动连杆相连接；转动连杆与交叉连杆通过舵机相连接；交叉连杆与长连杆通过长连杆内部相连舵机相连接；长连杆与短连杆通过短连杆内部相连舵机相连接；所述的转动连杆为四个，所述的交叉连杆为四个、所述的长连杆为四个、所述的短连杆为四个。
[0012]在上述的一种爬墙翻墙机器人，所述支撑连杆一端与支撑连杆内部相连舵机相连，并安放于底座吸盘开口滑槽槽口中，另一端与翻转板底部开口槽相连，支撑连杆内部相连舵机的转动带动支撑连杆的运动，从而实现翻转板的翻转转动，促使翻转板可以相对于吸盘底座在0° ~ 90°的角度范围内运动；所述的转动连杆可以在翻转板凹槽口内，由步进电机的转动而运动，其在翻转板的凹槽口的运动角度范围为0° ~ 60°。
[0013]因此，本实用新型具有如下优点:通过电动机的转动，实现相应连杆的运动，以此达到机器人在墙面上的运动和转换墙面的运动过程；同时机器人的结构简单，运动可行。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型实施例的整体结构简图。
[0015]图2-1是本实用新型实施例的墙面前进过程前结构简图。
[0016]图2-2是本实用新型实施例的墙面前进过程中结构简图。
[0017]图2-3是本实用新型实施例的墙面前进过程后结构简图。
[0018]图3是本实用新型实施例的墙面前进一步后准备下一步前进过程的结构简图。
[0019]图4是本实用新型实施例的翻墙时支撑连杆内部相连舵机驱动支撑连杆运动后的结构简图。
[0020]图5是本实用新型实施例的翻墙时长连杆内部相连舵机转动一定角度后的结构简图。
[0021]图6是本实用新型实施例的翻墙时短连杆内部相连舵机转动一定角度后的结构简图。
[0022]图7-1是本实用新型实施例的从竖直墙面到天花板前的结构简图。
[0023]图7-2是本实用新型实施例的从竖直墙面到天花板后的结构简图。
[0024]图8-1是本实用新型实施例的从天花板到竖直墙面前的结构简图。
[0025]图8-2是本实用新型实施例的从天花板到竖直墙面后的结构简图。
[0026]图9是本实用新型实施例的部分结构图。
[0027]图10是本实用新型实施例的底座吸盘结构图。
[0028]图11是本实用新型实施例的翻转板结构图。
[0029]图12是本实用新型实施例的转动连杆结构图。
[0030]图13是本实用新型实施例的交叉连杆结构图。
[0031]图14是本实用新型实施例的长连杆结构图。
[0032]图15是本实用新型实施例的短连杆结构图。
[0033]图16是本实用新型实施例的支撑连杆结构图。
[0034]图17是本实用新型实施例的杆连接结构图。
【具体实施方式】
[0035]本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0036]请见图1、图2-1、图2-2、图2-3、图3、图4、图5、图6、图7-1、图7-2、图8-1、图8-2、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16、图17。本实用新型所采用的技术方案是:一种爬墙翻墙机器人，其特征在于:包括吸盘底座1、脚吸盘2、翻转板3、盖板4、转动连杆5、交叉连杆6、长连杆7、支撑连杆8、短连杆9、螺钉1、螺母11、步进电机12、舵机13、长连杆内部相连舵机14、短连杆内部相连舵机15、支撑连杆内部相连舵机16、底座吸盘开口滑槽17、翻转板