一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构的制作方法
【专利摘要】一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构，滑块固定在第一臂顶部上，第二臂连接在第一臂的底部前端；第二臂旋转电机安装在第一臂的底部后端，其输出端连接在第二臂的底部上；第三臂旋转电机安装在第二臂的顶部前端上，其输出端连接在第三臂上；第三臂连接在第二臂的底部上；推动杆电机安装在第三臂的底部前端，其输出端与推动杆链接；推动杆与滑杆连接，第三臂上设有滑槽；滑杆能够在滑槽内前后滑动；上抓手臂、下抓手臂的前端与滑杆铰接；上抓手臂、下抓手臂的后端分别与下抓手、上抓手的前端铰接；上抓手和下抓手的中部通过第三臂的第四端铰接在第三臂上并形成交叉式抓手。本实用新型不仅能够进行爬杆作业，还能进行攀壁作业，适用范围更广。
【专利说明】
一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构
技术领域
[0001]本实用新型属于机械人领域，涉及一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构。【背景技术】
[0002]随着科技的发展，机械人已经应用到攀爬领域，如爬杆机械人，攀壁机械人。
[0003]但是现在国内外的攀爬机械人还存在一些缺陷，例如机械人无法进行爬杆作业或攀壁作业。【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构，不仅能够进行爬杆作业，还能进行攀壁作业，使攀爬机械人适用范围更广。
[0005]本实用新型采取的技术方案为:一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构，包括滑块、第一臂、第二臂、第三臂、第二臂旋转电机、第三臂旋转电机、推动杆电机和抓手机构；
[0006]所述的滑块通过第一臂的第一端固定在第一臂的顶部上，第二臂的第一端通过第一臂的第二端连接在第一臂的底部前端的两侧，第二臂旋转电机通过第一臂的第三端安装在第一臂的底部后端两侧，第二臂旋转电机的输出端通过第二臂的第二端连接在第二臂的底部后端上；第三臂旋转电机通过第二臂的第三端安装在第二臂的顶部前端上，第三臂旋转电机的输出端通过第三臂的第一端连接在第三臂上;第三臂的第二端通过第二臂的第四端连接在第二臂的底部上;推动杆电机通过第三臂的第三端安装在第三臂的底部前端；
[0007]所述的第三臂中部上设有滑槽；
[0008]所述的抓手机构包括推动杆、滑杆、上抓手臂、下抓手臂、上抓手和下抓手;所述的推动杆的底端与推动杆电机的输出端连接，推动杆的顶端与滑杆的前端连接，滑杆能够在滑槽内前后滑动;上抓手臂的前端和下抓手臂的前端均与滑杆的后端铰接在一起;上抓手臂的后端和下抓手臂的后端分别与下抓手的前端和上抓手的前端铰接;所述的上抓手和下抓手的中部通过第三臂的第四端铰接在第三臂的后端上，并使上抓手和下抓手形成交叉式抓手。
[0009]本实用新型的有益效果是:通过滑块与爬杆机构相连接，能够实现在爬杆机构上滑动;通过抓手机构与攀壁机构相连接，实现攀壁动作;本实用新型功能两用，适应性更好。【附图说明】
[0010]图1为本实用新型所述的爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构的立体结构示意图。
[0011]图2为本实用新型所述的爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构的主视图。
[0012]图3为本实用新型所述的第三臂与抓手机构的立体结构示意图。
[0013]图4为本实用新型所述的滑块和第一臂的立体结构示意图。
[0014]图5为本实用新型所述的第二臂的立体结构示意图。[〇〇15]图6为本实用新型所述的第三臂的立体结构示意图。【具体实施方式】
[0016]下面举例并结合附图对本实用新型的技术方案做进一步说明。
[0017]如图1和图2所示，一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构，包括滑块1、第一臂2、 第二臂4、第三臂6、第二臂旋转电机3、第三臂旋转电机8、推动杆电机5和抓手机构7。
[0018]如图1-图6所示，所述的滑块1通过第一臂2的第一端固定在第一臂2的顶部上，第二臂4的第一端通过第一臂2的第二端连接在第一臂2的底部前端的两侧，第二臂旋转电机3 通过第一臂2的第三端安装在第一臂2的底部后端两侧，第二臂旋转电机3的输出端通过第二臂4的第二端连接在第二臂4的底部后端上;第三臂旋转电机8通过第二臂4的第三端安装在第二臂4的顶部前端上，第三臂旋转电机8的输出端通过第三臂6的第一端连接在第三臂6 上;第三臂6的第二端通过第二臂4的第四端连接在第二臂4的底部上;推动杆电机5通过第三臂6的第三端安装在第三臂6的底部前端;所述的第三臂6中部上设有滑槽。[〇〇19]如图1-图3所示，所述的抓手机构7包括推动杆9、滑杆、上抓手臂13、下抓手臂10、 上抓手12和下抓手11;所述的推动杆9的底端与推动杆电机5的输出端连接，推动杆9的顶端与滑杆的前端15连接，滑杆能够在滑槽内前后滑动;上抓手臂13的前端和下抓手臂10的前端均与滑杆的后端14铰接在一起;上抓手臂13的后端和下抓手臂10的后端分别与下抓手11 的前端和上抓手12的前端铰接;所述的上抓手12和下抓手11的中部通过第三臂6的第四端铰接在第三臂6的后端上，并使上抓手12和下抓手11形成交叉式抓手。
[0020]本实用新型的工作原理是:通过滑块1与爬杆机构相连接，滑块1可以在爬杆机构上滑动，通过抓手机构7与攀壁机构相连接实现攀壁功能。当滑块1滑动到一定位置，第二臂旋转电机3和第三臂旋转电机8启动，通过第二臂旋转电机3和第三臂旋转电机8的配合，共同驱动第三臂6向前运动，从而使攀壁机构贴于墙壁;此时，推动杆电机5启动，并驱动推动杆9,使得推动杆9沿第三臂6的滑槽滑动，通过上抓手臂13、下抓手臂10、上抓手12和下抓手 11的配合，使得抓手机构7离开墙壁，完成与攀壁机构的分离。
【主权项】
1.一种爬杆攀壁两用侦查机械人分离机构，其特征在于，包括滑块、第一臂、第二臂、第 三臂、第二臂旋转电机、第三臂旋转电机、推动杆电机和抓手机构；所述的滑块通过第一臂的第一端固定在第一臂的顶部上，第二臂的第一端通过第一臂 的第二端连接在第一臂的底部前端的两侧，第二臂旋转电机通过第一臂的第三端安装在第 一臂的底部后端两侧，第二臂旋转电机的输出端通过第二臂的第二端连接在第二臂的底部 后端上;第三臂旋转电机通过第二臂的第三端安装在第二臂的顶部前端上，第三臂旋转电 机的输出端通过第三臂的第一端连接在第三臂上;第三臂的第二端通过第二臂的第四端连 接在第二臂的底部上;推动杆电机通过第三臂的第三端安装在第三臂的底部前端；所述的第三臂中部上设有滑槽；所述的抓手机构包括推动杆、滑杆、上抓手臂、下抓手臂、上抓手和下抓手;所述的推动 杆的底端与推动杆电机的输出端连接，推动杆的顶端与滑杆的前端连接，滑杆能够在滑槽 内前后滑动;上抓手臂的前端和下抓手臂的前端均与滑杆的后端铰接在一起;上抓手臂的 后端和下抓手臂的后端分别与下抓手的前端和上抓手的前端铰接;所述的上抓手和下抓手 的中部通过第三臂的第四端铰接在第三臂的后端上，并使上抓手和下抓手形成交叉式抓 手。
【文档编号】B62D57/024GK205632717SQ201620516929
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月31日
【发明人】许海浪, 刘应军, 贾梓镔, 周树文, 郝蕴博, 李欣, 许海波
【申请人】广西大学