专利名称：一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种船舶控制系统，尤其涉及一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统。
背景技术：
全回转螺旋桨推进装置为一种可在平面内任何方向(360度旋转)产生推力的全方位推进器，目前开始在拖轮以及各类工程作业船上应用，由于拖轮和工程作业船在工作时，会频繁的操作船舶前进、后退、旋转，而未配置全回转的船舶，当船舶需要前进、后退切换操作时，只能先主机减速，然后通过齿轮箱脱排、合排操作来改变船舶前进、后退操作；如船舶需要旋转一定角度时，为配置全回转的船舶只能通过舵来改变方向。所以未配置全回转的船舶无论前进、后退操作，还是旋转操作，都操作复杂，而且费时。
实用新型内容本实用新型为了解决现有技术的上述不足，提供了一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统。本实用新型的上述目的通过以下的技术方案来实现:一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统，其特征在于:包括驾驶台控制器、集控室控制器、机旁设备，机旁设备包括机旁控制器、船舶主机、全回转舵桨，所述驾驶台控制器、集控室控制器、机旁控制器之间通过CAN总线连接和通讯。所述驾驶台控制器、集控室控制器的转速、角度控制命令通过CANopen协议的通讯方式传给机旁控制器，机旁控制器运用PID闭环控制算法，按照预设程序逻辑判断，分别控制船舶主机的转速和全回转舵桨的角度。所述机旁设备位于船舶机舱中，包括船舶主机、全回转舵桨、机旁控制器、舵角指示仪、应急控制按钮等。所述船舶主机用于驱动全回转舵桨，即驱动桨叶旋转从而为整个船舶提供动力；全回转舵桨可360度方向旋转，即用于改变船舶的方向，全回转舵桨由液压机械驱动，机旁控制器只需控制液压泵站的比例阀，即可控制全回转舵桨旋转的速度和角度；机旁控制器中预设有相应的程序，机旁控制器接收到驾驶台控制器或集控室控制器的命令后，即按照预设的程序来控制船舶主机的转速和全回转舵桨的角度；舵角指示仪的功能与驾驶台和集控室的舵角指示仪相同。本实用新型的全回转控制系统可使全回转舵桨可在360度范围内自由转动，转向灵活，旋回圈小，并可以在原地打转。当进车改为倒车时，调节全回转舵桨方向180度即完成，只需12秒，可在较短时间内把船停住。在缓流无船速情况下可横移，对本船靠离泊十分有用。该船无舵，倒车时只要调节螺旋桨方向，比前进更灵活。本实用新型与现有技术相比的优点是:本实用新型可使船舶在360度范围内自由转动，转向灵活，旋回圈小，也可以实现船舶在原地打转或横移，结构简单，方便实用。
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进一步详述:如图1所示，一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统，其特征在于:包括驾驶台控制器1、集控室控制器2、机旁设备3，所述机旁设备3包括机旁控制器33、船舶主机31、全回转舵桨32，所述驾驶台控制器1、集控室控制器2、机旁控制器33之间通过CAN总线4连接和通讯。所述驾驶台控制器1、集控室控制器2的转速、角度控制命令通过CANopen协议的通讯方式传给机旁控制器33，机旁控制器33运用PID闭环控制算法，按照预设程序逻辑判断，分别控制船舶主机31的转速和全回转舵桨32的角度。所述机旁设备3位于船舶机舱中，包括船舶主机31、全回转舵桨32、机旁控制器33、舵角指示仪34、应急控制按钮35等。所述船舶主机31用于驱动全回转舵桨，即驱动桨叶旋转从而为整个船舶提供动力；全回转舵桨32可360度方向旋转，即用于改变船舶的方向，全回转舵桨32由液压机械驱动，机旁控制器33只需控制液压泵站的比例阀，即可控制全回转舵桨32旋转的速度和角度；机旁控制器33中预设有相应的程序，机旁控制器33接收到驾驶台控制器I或集控室控制器2的命令后，即按照预设的程序来控制船舶主机31的转速和全回转舵桨32的角度；舵角指示仪34的功能与驾驶台和集控室的舵角指示仪相同。上述的具体实施方式
只是示例性的，是为了更好的使本领域技术人员能够理解本专利，不能理解为是对本专利包括范围的限制；只要是根据本专利所揭示精神的所作的任何等同变更或修饰，均落入本专利包括的范围。
权利要求1.一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统，其特征在于:包括驾驶台控制器、集控室控制器、机旁设备，所述机旁设备包括机旁控制器、船舶主机、全回转舵桨，所述驾驶台控制器、集控室控制器、机旁控制器之间通过CAN总线连接和通讯。
2.根据权利要求1所述的一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统，其特征在于:所述机旁设备位于船舶机舱中，包括船舶主机、全回转舵桨、机旁控制器、舵角指示仪、应急控制按钮。
专利摘要本实用新型公开了一种运用CANopen协议通讯的船舶全回转控制系统，其特征在于包括驾驶台控制器、集控室控制器、机旁设备，所述机旁设备包括机旁控制器、船舶主机、全回转舵桨，所述驾驶台控制器、集控室控制器、机旁控制器之间通过CAN总线连接和通讯。本实用新型与现有技术相比的优点是本实用新型可使船舶在360度范围内自由转动，转向灵活，旋回圈小，也可以实现船舶在原地打转或横移，结构简单，方便实用。
文档编号B63H25/24GK203064197SQ20122067878
公开日2013年7月17日 申请日期2012年12月11日 优先权日2012年12月11日
发明者冯祖明 申请人:上海海蓓机电科技有限公司