1.一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，系统包括水面支持系统、中继回收笼系统、水下机器人系统三部分；所述的水面支持系统包括起吊设备、恒张力绞车、操作工作站、电源系统、液压源；所述的中继回收笼系统包括主体框架、回收笼对接头、机器人托架、脐带缆换向机构、4台水下推进器、观察摄像机、吊钩、压载配重，其中回收笼对接头位于中继回收笼主体框架的前端，机器人托架位于底面，脐带缆换向机构位于主体框架的体外前端，4台水下推进器位于主体框架内部，前后各两台，观察摄像机位于主体框架内部前端上部，吊钩位于主体框架上端中部，压载配重位于主体框架底部；所述的水下机器人系统具有艇身、机器人对接头、艏相机、照明设备、4个激光辅助高清摄像机、密封舱、光纤罗经、流速计、深度计、8个可独立控制搭载的传感器水翼，其中机器人对接头和艏相机位于艇身的艏端，照明设备和4个激光辅助高清摄像机位于机器人艇身的中部；所述的水面支持系统中的起吊设备与中继回收笼系统中的主体框架之间用液压+电力的复合脐带缆连接，水面支持系统中的恒张力绞车与水下机器人之间用光电复合脐带缆连接，水下机器人位于中继回收笼系统的机器人托架上，水下机器人系统的机器人对接头与中继回收笼系统的回收笼对接头对接。
2.根据权利要求1所述的一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，所述的水面支持系统中的操作工作站包括主控计算机、控制系统、显示系统和水下通信接口及脐带缆(电缆和光缆)、缆绳收放设备。
3.根据权利要求1所述的一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，所述的水面支持系统中的恒张力绞车由卷筒轴、缆索卷筒、传动系统、自动张力控制系统、动力源组成。
4.根据权利要求1所述的一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，所述的中继回收笼系统中的脐带缆换向机构是由两个滚轮和框架组成的，水下机器人的光电复合缆从恒张力绞车释放，穿过脐带缆换向机构两个滚轮之间的间隙，和水下机器人的艏部相连。
5.根据权利要求1所述的一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，所述的中继回收笼系统中的回收笼对接头内部有喇叭口锁扣结构，机器人对接头有一倒钩状结构，机器人对接头进入回收笼对接头时就会与回收笼对接头中的锁扣锁死。
6.根据权利要求1所述的一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，所述的中继回收笼系统中的机器人托架是由连杆和托盘组成的，水下机器人释放前托盘与机器人的机身相连，释放后连杆可自动降落使整个托架安置在中继回收笼系统的笼底。
7.根据权利要求1所述的一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，所述的水下机器人中的密封舱是由端盖、圆舱身、光端交换机、电源板、主板、密封圈、控制板、驱动板和惯性导航模块组成，端盖与圆舱身之间采用螺栓连接方式，圆舱身四周用密封圈密封，舱内空间注满变压器油。
8.根据权利要求1所述的一种核电站冷却水引水涵洞检测机器人系统及实施方法，其特征在于，所述的水下机器人中的8个可独立控制搭载的传感器水翼，其分布为4个艏水翼位于机器人艇身的艏端，环绕机器人艇身艏部360度方向上均布，4个尾水翼位于机器人艇身的尾端，环绕机器人艇身尾部360度方向上均布。