本发明涉及救生艇，特别涉及一种能够自动收艇的自动收艇方法。
背景技术：
不管是海域还是内河，救生艇都是常用的救生工具，然而救生艇在使用完毕后或者在保养的过程中，需要将其从水面吊起，现有的方法都是，小型救生艇直接通过绞筒上的牵引绳吊起，大型的救生艇需要采用吊艇架将其吊起，但是在起吊的过程中，需要人工将吊钩卡入艇上的卡扣内，因此其必备的条件是艇上必须有操作人员，否则无法实现，随着科技的发展越来越多的无人艇开始投入使用，对于无人艇的收艇则成为本领域技术人员目前研究的课题。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服上述技术的不足，从而提供一种自动收艇方法，能够实现无人操作收艇，自动化程度高。
发明所采用的技术方案是这样的：自自动收艇方法，包括以下步骤：
S1：在牵引绳和绞车的配合下将艇架放入水中；
S2：艇架上设置有追踪艇的追踪器，在追踪器的指引下，艇架底部的移动单元驱动艇架向艇定向移动；
S3：艇架上设置有检测艇架与艇间距的距离传感器，距离传感器检测到艇与艇架之间间距达到设定值时，移动单元停止驱动艇架移动，此时艇架上的收艇单元将艇拖拽至艇架内；
S4:载艇完成后，牵引绳以及绞车配合将艇架向岸边靠近而后将艇架吊离水面。
进一步改进的是：在步骤S2中，所述移动单元为设置于艇架底部的气瓶，所述气瓶具有若干个，且至少有一个所述气瓶的出气孔朝着所述艇架前、后、左、右方向，所述气瓶上设置有电磁阀。
进一步改进的是：在步骤S3中，所述收艇单元包括设置在艇上的卡扣、设置在艇架上的收艇气缸，所述收艇气缸上设置有与所述卡扣相配合的挂钩。
进一步改进的是：所述牵引绳上设置有波浪补偿装置，所述波浪补偿装置为用于检测所述牵引绳张力的传感器或者用于计算牵引绳收放长度的编码器，所述传感器或所述编码器与驱动所述绞车转动的驱动电机的控制器相连接。
通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：艇架入水以及起水都是由牵引绳以及绞车配合完成，在收艇的过程中能够实现自动定位、定向移动以及自动收艇，整个过程无需人工操作，定位精准，自动化程度高。
具体实施方式
以下结合具体实施方式来进一步说明本发明。
本发明公开自动收艇方法，自动收艇方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：在牵引绳和绞车的配合下将艇架放入水中；
S2：艇架上设置有追踪艇的追踪器，在追踪器的指引下，艇架底部的移动单元驱动艇架向艇定向移动；
S3：艇架上设置有检测艇架与艇间距的距离传感器，距离传感器检测到艇与艇架之间间距达到设定值时，移动单元停止驱动艇架移动，此时艇架上的收艇单元将艇拖拽至艇架内；
S4:载艇完成后，牵引绳以及绞车配合将艇架向岸边靠近而后将艇架吊离水面。
为了能够方便定向移动，在步骤S2中，所述移动单元为设置于艇架底部的气瓶，所述气瓶具有若干个，且至少有一个所述气瓶的出气孔朝着所述艇架前、后、左、右方向，所述气瓶上设置有电磁阀，一个方向的电磁阀打开后，相应的气瓶的出气孔排出压缩气体，在气体的推动下，艇架方向移动，由于艇架前、后、左、右四个方向均设置有气瓶，因此能够在追踪器的指引下定向移动，实现自动定位。
为了方便自动收艇，在步骤S3中，所述收艇单元包括设置在艇上的卡扣、设置在艇架上的收艇气缸，所述收艇气缸上设置有与所述卡扣相配合的挂钩，当艇与艇架之间距离达到设定值时，此时收艇气缸伸出时，挂钩正好能够与卡扣配合，当挂钩钩住卡扣时，收艇气缸将艇拉拽至艇架内，完成收艇动作。
为了防止水面的风浪对收艇起到负面影响，所述牵引绳上设置有波浪补偿装置，所述波浪补偿装置为用于检测所述牵引绳张力的传感器或者用于计算牵引绳收放长度的编码器，所述传感器或所述编码器与所述控制器相连接，采用传感器时，通过检测牵引绳的张力进行补偿，采用编码器时通过牵引绳的长度改变进行补偿。
收艇过程如下：通过绞筒转动放出牵引绳，将艇架本体放入水面，定位追踪器收到艇上的红外线发射器发射的红外信号后，控制艇架本体底部的气瓶，气瓶上的电磁阀打开后，气体喷出时产生的动力带动艇架本体进行前后左右移动，继而向着艇的位置定向移动，当距离传感器检测到艇架本体与艇之间的距离至设定值时，艇架本体停止移动，此时收艇气缸将活塞杆伸出，使得活塞杆上的挂钩与艇上的卡扣配合，而后将艇拖拽至艇架本体内，而后绞车回转，将牵引绳收起，并将艇架本体吊起，完成整个收艇动作。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征及其优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内，本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。