一种缆控水下机器人布放回收装置的制作方法

本实用新型涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种缆控水下机器人布放回收装置。

背景技术：

在浅水区域，缆控水下机器人(ROV)按照其重量的大小有不同的布放方法，对于重量较轻的ROV而言，通过简单的人力就能实现布放和回收，成本较低。当ROV的重量较大时，通过单纯的人力很难实现ROV的布放和回收，这时就需要布放回收装置的辅助。当布放条件比较恶劣时，如遇到大风和流速较快的情况时，寻常方法很难实现ROV的布放和回收。

目前，当ROV质量较重时，在浅水区域ROV的布放和回收主要通过手动撞锁机构布放形式。图1为手动撞锁机构的结构示意图。其中，100＇为机器人本体，2＇为撞锁接头，3＇为开锁拉绳，4＇为吊装拉绳，5＇为手动撞锁机构本体。其中手动撞锁机构本体5＇和撞锁接头2＇的锁止是通过手动撞锁机构本体5＇的重力自动上锁的。布放时，手动撞锁机构本体5＇和撞锁接头2＇处于锁止状态，通过设备吊装拉绳4＇将机器人本体100＇布放到水中，入水后手动拉动开锁拉绳3＇，此时上提吊装拉绳4＇，手动撞锁机构本体5＇和撞锁接头2＇分离，回收撞锁机构本体5＇，实现了机器人本体100＇的布放。回收时，手动撞锁机构本体5＇沿着脐带缆下降，到达机器人本体100＇处利用自身重力自动与撞锁接头2＇结合，此时拉动吊装拉绳4＇可实现机器人本体100＇的回收。布放时需要拉动开锁拉绳3＇，回收时需要将手动撞锁机构本体5＇沿着脐带缆下降到指定位置，布放位置不能离机器人本体100＇太远，且流速大时机器人本体100＇在水中很难保持平稳，布放和回收比较困难。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种缆控水下机器人布放回收装置，能够实现机器人本体的远距离布放和回收，而且布放和回收平稳。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种缆控水下机器人布放回收装置，包括：

遥控装置；

布放装置，所述布放装置上设置锁止机构，所述锁止机构与所述遥控装置信号连接，所述遥控装置控制所述锁止机构的锁合和解锁以使机器人本体连接或脱离所述布放装置；及

脐带缆组件，所述脐带缆组件一端穿过所述布放装置与所述机器人本体相连。

该缆控水下机器人布放回收装置，脐带缆组件一端穿过布放装置与机器人本体相连，通过遥控装置控制布放装置上的锁止机构的锁合和解锁，实现机器人本体与布放装置的连接或脱离，进而实现机器人本体的远距离布放和回收，操作方便，而且布放和回收平稳。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述布放装置为笼式结构，所述布放装置内设置有所述锁止机构，所述布放装置的一侧设置有布放口，所述机器人本体由所述布放口进入或脱出所述布放装置。布放装置为笼式结构能够便于带动机器人本体移动和固定，布放口的设置便于机器人本体进出布放装置。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述布放口处设置有向所述布放装置内部倾斜的导向板。导向板的设置对机器人本体进入布放装置起到导向作用。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述导向板上设置多个通孔。导向板上的通孔能够实现水流的通过，减少水流对布放装置的推力。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述布放装置上设置有滑轮组，所述脐带缆组件沿所述滑轮组滑动并伸入到所述布放装置内与所述机器人本体相连。滑轮组的设置使得脐带缆沿着滑轮组滑动，能够减少布放过程中对脐带缆的摩擦力，降低能源消耗。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述锁止机构包括锁止部和云台开锁机构，所述遥控装置与所述云台开锁机构信号连接并控制所述云台开锁机构对所述锁止部进行锁合和解锁。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述锁止部包括撞锁件和导入件，所述机器人本体和所述布放装置中的其中一个设置所述导入件，另一个设置所述撞锁件，所述导入件与所述撞锁件配合以将所述机器人本体锁定在所述布放装置内。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述机器人本体上设置所述撞锁件，所述布放装置上设置所述导入件，所述撞锁件的端部设置锥形的扩口结构。该设置对导入件与撞锁件的连接配合实现导向作用。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述脐带缆组件包括脐带缆和收放组件，所述脐带缆组件的脐带缆一端与所述收放组件相连，另一端与所述机器人本体相连，所述收放组件用于收放所述脐带缆。

作为上述缆控水下机器人布放回收装置的一种优选方案，所述布放装置的顶部设置吊装环。吊装环的设置便于吊装装置对布放装置的起吊。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的缆控水下机器人布放回收装置，脐带缆组件一端穿过布放装置与机器人本体相连，通过遥控装置控制布放装置上的锁止机构的锁合和解锁，实现机器人本体与布放装置的连接或脱离，进而实现机器人本体的远距离布放和回收，操作方便，而且布放和回收平稳。

附图说明

图1是现有技术提供的手动撞锁机构的结构示意图；

图2是本实用新型提供的缆控水下机器人布放回收装置的结构示意图；

图3是本实用新型提供的布放装置的结构示意图；

图4是本实用新型提供的机器人本体的结构示意图。

图中：

1、布放装置；

10、云台开锁机构；12、布放口；13、导向板；14、滑轮组；15、吊装环；21、脐带缆；

111、导入件；112、撞锁件；131、通孔；

1121、扩口结构；

100、机器人本体；

100＇、机器人本体；2＇、撞锁接头；3＇、开锁拉绳；4＇、吊装拉绳；5＇、手动撞锁机构本体。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

本实施方式提供一种缆控水下机器人布放回收装置，图2是本实用新型提供的缆控水下机器人布放回收装置的结构示意图，如图2所示，缆控水下机器人布放回收装置包括遥控装置、布放装置1和脐带缆组件，布放装置1上设置锁止机构，锁止机构与遥控装置信号连接，遥控装置控制锁止机构的锁合和解锁以使机器人本体100连接或脱离布放装置1，脐带缆组件一端穿过布放装置1与机器人本体100相连。该缆控水下机器人布放回收装置，脐带缆组件一端穿过布放装置1与机器人本体100相连，通过遥控装置控制布放装置1上的锁止机构的锁合和解锁，实现机器人本体100与布放装置1的连接或脱离，进而实现机器人的远距离布放和回收，而且布放装置1的质量较重，当布放装置1沉入水底时，依靠自身与地面的摩擦力保持不动，便于布放和回收，能够实现大水流速下的平稳布放和回收。

具体地，图3是本实用新型提供的布放装置1的结构示意图，如图3所示，布放装置1为笼式结构，布放装置1内设置有锁止机构，布放装置1的一侧设置有布放口12，机器人本体100由布放口12进入或脱出布放装置1。布放装置1为笼式结构能够便于带动机器人本体100移动和固定，布放口12的设置便于机器人本体100进出布放装置1。进一步地，布放口12处设置有向布放装置1内部倾斜的导向板13。本实施方式中布放口12为矩形结构，可以在布放口12的相对两边设置导向板13，还可以在布放口12的每一边均设置导向板13，本实施方式中，在布放口12的每一边均设置有导向板13，使得四块导向板13形成收口结构，能够对机器人本体100进入布放装置1起到导向作用。导向板13上设置多个通孔131。导向板13上的通孔131能够实现水流的通过，减少水流对布放装置1的推力。布放装置1还可以为其他结构，只要能够保证布放装置1重量较重，布放装置1和机器人本体100一同进入水中，机器人本体100与布放装置1能够连接或脱离即可。例如，布放装置1还可以为箱式结构、板状结构等。

如图3所示，脐带缆组件包括脐带缆21和收放组件(图中未示出)，脐带缆21一端与收放组件相连，另一端与机器人本体100相连，收放组件用于收放脐带缆21，收放组件的具体结构在此不做限定，只要能够实现脐带缆21的收放即可。本实施方式中，收放组件设置在岸上，能够减轻布放装置1的重量，降低布放装置1的复杂程度。布放装置1上设置有滑轮组14，脐带缆21沿滑轮组14滑动并伸入到布放装置1内与机器人本体100相连。滑轮组14的设置使得脐带缆21沿着滑轮组14滑动，能够减少布放过程中对脐带缆21的摩擦力，降低能源消耗。具体地，滑轮组14的数量和设置的位置根据具体需求设置即可，只要能够实现脐带缆21由布放装置1外进入到布放装置1内，且脐带缆21能够沿滑轮组14顺利滑动即可。

图4是本实用新型提供的机器人本体100的结构示意图，如图4所示，锁止机构包括锁止部和云台开锁机构10，遥控装置与云台开锁机构10信号连接并控制云台开锁机构10对锁止部进行锁合和解锁。位于岸上的操作人员通过遥控装置控制云台开锁机构10对锁止部的开合，进而实现远距离的控制，操作方便。

机器人本体100和布放装置1中的其中一个设置导入件111，另一个设置撞锁件112，导入件111与撞锁件112配合以将机器人本体100锁定在布放装置1内。导入件111插入到撞锁件112内即可实现两者的锁定。本实施方式中，如图3和图4所示，机器人本体100上设置撞锁件112，布放装置1上设置导入件111，云台开锁机构10设置在机器人本体100上。进一步地，撞锁件112的端部设置锥形的扩口结构1121。该设置对导入件111与撞锁件112的连接配合实现导向作用。

布放装置1的顶部设置吊装环15。通过吊装环15便于吊装装置对布放装置1的起吊。

机器人本体100布放时，机器人本体100在布放装置1内，随着吊装装置一起下降。吊装过程中，布放装置1与机器人本体100一同进入水中，由于布放装置1较重，布放装置1沉入水底，布放时通过遥控装置控制云台开锁机构10解锁锁止组件，释放收放组件，机器人本体100在水流的作用下脱出布放装置1，实现机器人本体100的布放。

机器人本体100回收时，通过岸上的收放组件卷收脐带缆21，机器人本体100由布放装置1的布放口12进入到布放装置1内并使得机器人本体100撞锁件112与布放装置1内的导入件111相配合，以使机器人本体100锁定在布放装置1内，实现机器人本体100的回收。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。