一种水下机器人重心调整结构的制作方法

[0001]
本发明涉及重心调整技术领域，具体涉及一种水下机器人重心调整结构。


背景技术：

[0002]
现有的水下机器人重心调整结构调整重心的速度慢，重心配比简单，无法实现多样化、范围大的中心配比，且难控，无法满足需要精确调整重心的水下机器人，还有的水下机器人需要改变侧翼或尾翼的重心机构，需要在机器或机构运动时效果才明显，受条件限制。


技术实现要素：

[0003]
（一）解决的技术问题本发明的目的在于提供一种水下机器人重心调整结构，以解决上述背景技术中提出的实际问题。
[0004]
（二）技术方案为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种水下机器人重心调整结构，包括转轮，所述转轮上方沿所述转轮圆心到圆周方向均匀设有对称的配重传动结构，所述转轮的下方还设有驱动所述转轮转动的驱动结构。进一步的，所述配重传动结构包括配重盘，所述配重盘的一侧与弹簧的一端连接，所述配重盘的另一端与尼龙绳的一端连接，所述弹簧的另一端与所述转轮固定连接，所述尼龙绳的另一端与绕线轮连接，所述绕线轮套设在立柱上且与所述立柱转动连接，所述转轮的圆心上方设有支架盘，所述支架盘的边缘处均匀设有舵机，所述舵机的转轴穿过所述支架盘与对应的所述绕线轮固定连接。
[0005]
进一步的，所述驱动结构包括蜗杆，所述转轮圆心位置下方安装有与所述蜗杆啮合连接的蜗轮。
[0006]
（三）有益效果本发明通过在转轮上各个角度安装可径向直线运动的配重盘，调整配重盘的径向位置，就可以实现重心的配比，并且为了配重比例方便和多样，还安装了可以控制整个转轮转动的蜗杆蜗轮传动装置，使重心调整更准确，更可靠，本发明可以随时快速调整重心位置，且控制重心的配重操作简单。
附图说明
[0007]
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0008]
图1为本发明整体结构示意图；
图2为本发明侧视图；图3为本发明底部结构示意图。
[0009]
图例说明：转轮1、支架盘2、舵机3、立柱4、绕线轮5、尼龙绳6、配重盘7、弹簧8、蜗轮9、蜗杆10。
具体实施方式
[0010]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0011]
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种水下机器人重心调整结构，包括转轮1，转轮1上方沿转轮1圆心到圆周方向均匀设有对称的配重传动结构，转轮1的下方还设有驱动转轮1转动的驱动结构；配重传动结构包括配重盘7，配重盘7的一侧与弹簧8的一端连接，配重盘7的另一端与尼龙绳6的一端连接，弹簧8的另一端与转轮1固定连接，尼龙绳6的另一端与绕线轮5连接，绕线轮5套设在立柱4上且与立柱4转动连接，转轮1的圆心上方设有支架盘2，支架盘2的边缘处均匀设有舵机3，舵机3的转轴穿过支架盘2与对应的绕线轮5固定连接；驱动结构包括蜗杆10，转轮1圆心位置下方安装有与蜗杆10啮合连接的蜗轮9。
[0012]
作为本发明优选的实施例，本发明重心调整结构配设有六个配重盘7，配重盘7一端连接弹簧8，一端连接尼龙线6，弹簧6一端固定在转轮1上，六个舵机3分别单独控制着六个绕线轮5。绕线轮5转动使尼龙线6缠绕在绕线轮5上，缩短配重盘7在转轮1上的径向距离，转轮1底部的蜗杆10和蜗轮9可以带动整个转轮1转动，并可以起到自锁作用，保证机构重心调整的可靠性。
[0013]
实际应用中，如需改变重心位置，只要通过控制器控制某个或某几个舵机转动圈数，改变某个或某几个配重盘7的径向位置，实现重心配比，而且还可以在此基础上，控制蜗杆10转动圈数来使转轮1转动来快速改变重心位置，可以利用自动化控制系统来对本发明进行精确控制实现重心比例。
[0014]
本发明通过在转轮上1各个角度安装可径向直线运动的配重盘7，调整配重盘7的径向位置，就可以实现重心的配比，并且为了配重比例方便和多样，还安装了可以控制整个转轮1转动的蜗杆10和蜗轮9传动装置，使重心调整更准确，更可靠，本发明可以随时快速调整重心位置，且控制重心的配重操作简单。
[0015]
在本公开中参照附图来描述本发明的各方面，附图中示出了许多说明的实施例。本公开的实施例不必定义在包括本发明的所有方面。应当理解，上面介绍的多种构思和实施例，以及下面更加详细地描述的那些构思和实施方式可以以很多方式中任意一种来实施，这是因为本发明所公开的构思和实施例并不限于任何实施方式。另外，本发明公开的一些方面可以单独使用，或者与本发明公开的其他方面的任何适当组合来使用。
[0016]
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权
利要求书及其全部范围和等效物的限制。