1.一种水下机器人的推进器液压控制系统，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)内侧安装有平衡机构(2)；
所述平衡机构(2)包括转动槽(201)、转动鳍(202)、阻流板(203)、凹槽(204)、上顶板(205)、下顶板(206)、同向传动杆(207)、第一电动伸缩杆(208)、转向条(209)和平衡鳍(210)；
所述外壳(1)一侧对称开设有转动槽(201)，所述转动槽(201)内侧一边部铰接有转动鳍(202)，所述转动鳍(202)两侧对称嵌入铰接有阻流板(203)，所述转动鳍(202)内侧开设有凹槽(204)，所述凹槽(204)内侧嵌入滑动连接有上顶板(205)，所述凹槽(204)内侧对应上顶板(205)一侧位置处嵌入滑动连接有下顶板(206)，所述上顶板(205)与下顶板(206)内侧嵌入转动连接有同向传动杆(207)，所述凹槽(204)内侧一边部对称嵌入连接有第一电动伸缩杆(208)，所述第一电动伸缩杆(208)一端部对应同向传动杆(207)一端部上方位置处连接有转向条(209)，所述外壳(1)两端均连接有平衡鳍(210)。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述转动鳍(202)一端部开设有齿纹槽，所述上顶板(205)顶端与一个阻流板(203)底端相铰接，所述下顶板(206)底端与另一个阻流板(203)顶端相铰接，所述同向传动杆(207)外侧均与转向条(209)、上顶板(205)和下顶板(206)一侧通过齿纹啮合连接，所述转向条(209)嵌入滑动连接于凹槽(204)内侧，所述第一电动伸缩杆(208)输入端与外部电源输出端电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述外壳(1)内侧安装有支撑机构(3)；
所述支撑机构(3)包括密封槽(301)、第二电动伸缩杆(302)、固定杆(303)、密封圈(304)、齿纹条(305)、滑动槽(306)和支撑杆(307)；
所述外壳(1)内侧对应转动槽(201)一端部位置处开设有密封槽(301)，所述密封槽(301)内侧连接有第二电动伸缩杆(302)，所述第二电动伸缩杆(302)一侧连接有固定杆(303)，所述固定杆(303)外侧套接有密封圈(304)，所述固定杆(303)一端部连接有齿纹条(305)，所述外壳(1)内侧对应转动槽(201)另一端部位置处开设有滑动槽(306)，所述滑动槽(306)内侧嵌入滑动连接有支撑杆(307)。
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述转动槽(201)内侧通过密封圈(304)密封连接，所述齿纹条(305)嵌入滑动连接于密封槽(301)内侧，所述齿纹条(305)一侧与转动鳍(202)一端部外侧通过齿纹啮合连接，所述支撑杆(307)一端部与转动鳍(202)一侧相铰接，所述第二电动伸缩杆(302)输入端与外部电源输出端电性连接。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述外壳(1)一端部安装有调节机构(4)；
所述调节机构(4)包括支撑板(401)、固定箱(402)、转动杆(403)、滑槽(404)、纵向电动推杆(405)、滑动块(406)、空槽(407)、防护箱(408)、横向电动推杆(409)和活动连接座(410)；
所述外壳(1)一端部对称连接有支撑板(401)，所述外壳(1)一端部对应两个支撑板(401)之间位置处连接有固定箱(402)，所述固定箱(402)一端部转动固定连接有转动杆(403)，所述支撑板(401)内侧开设有滑槽(404)，所述滑槽(404)内侧连接有纵向电动推杆(405)，所述纵向电动推杆(405)一端部连接有滑动块(406)，所述固定箱(402)内侧开设有空槽(407)，所述空槽(407)内侧嵌入转动连接有防护箱(408)，所述空槽(407)内侧一边部嵌入连接有横向电动推杆(409)，所述防护箱(408)一端部连接有活动连接座(410)。
6.根据权利要求5所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述转动杆(403)嵌入转动连接于支撑板(401)内侧，所述滑动块(406)嵌入连接于滑槽(404)内侧，所述滑动块(406)一侧部与转动杆(403)外侧通过齿纹啮合连接，所述横向电动推杆(409)一端部转动连接于与活动连接座(410)内侧，所述纵向电动推杆(405)和横向电动推杆(409)输入端均与外部电源输出端电性连接。
7.根据权利要求5所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述防护箱(408)内侧连接有防水电机(5)，所述防水电机(5)一端部对应防护箱(408)一侧位置处连接有螺旋桨(6)，所述螺旋桨(6)外侧套接有防护框(7)，所述防护箱(408)外侧对称套接有固定内圈(8)，所述固定内圈(8)外侧呈圆周阵列等距连接有防护杆(9)，所述防护杆(9)一端部外侧对应防护框(7)内侧位置处套接有固定外圈(10)。
8.根据权利要求7所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述防水电机(5)输出轴与螺旋桨(6)一端部固定连接，所述防水电机(5)输入端与外部电源输出端电性连接，所述防护杆(9)的横截面为椭圆形，所述固定外圈(10)嵌入滑动连接于防护框(7)内侧。
9.根据权利要求7所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述固定外圈(10)内侧等距开设有卡槽(11)，所述防护框(7)内侧对应卡槽(11)一侧位置处开设有卡块(12)，所述防护框(7)内侧对应卡块(12)一侧位置处开设有螺纹槽(13)，所述螺纹槽(13)内侧嵌入转动连接有固定螺栓(14)。
10.根据权利要求9所述的一种水下机器人的推进器液压控制系统，其特征在于：所述卡槽(11)与卡块(12)卡合连接，所述固定螺栓(14)嵌入连接于固定外圈(10)内侧，所述防护框(7)与固定外圈(10)通过固定螺栓(14)固定连接。