技术特征：
1.一种空投式水下航行器，包括航行器主体，所述航行器主体具有舱体(1)，其特征在于：所述航行器主体安装有可收展的机翼；所述机翼包括收展骨架机构(7)和设于收展骨架机构(7)外侧且由收展骨架机构(7)支撑柔性蒙皮；所述收展骨架机构(7)包括基架(7
‑
1)、第一收展支杆(7
‑
2)和第二收展支杆(7
‑
3)，基架(7
‑
1)安装可沿基架(7
‑
1)长度方向直线活移的活块(7
‑
4)，所述第一收展支杆(7
‑
2)的内端与所述基架(7
‑
1)通过第一销轴(7
‑
5)铰接，所述第二收展支杆(7
‑
3)的内端通过第二销轴(7
‑
6)铰接活块(7
‑
4)，所述第一收展支杆(7
‑
2)和第二收展支杆(7
‑
3)通过第三销轴(7
‑
7)铰接，所述基架(7
‑
1)、第一收展支杆(7
‑
2)和第二收展支杆(7
‑
3)围构的三边形框架通过活块(7
‑
4)的活移可整体收缩至舱体内侧或部分展开出舱体外侧，基架(7
‑
1)安装控制所述活块(7
‑
4)活移的收展驱动部件。2.根据权利要求1所述的空投式水下航行器，其特征在于：所述收展驱动部件为安装在所述基架(7
‑
1)上的收展弹簧(7
‑
8)，所述收展弹簧(7
‑
8)对所述活块(7
‑
4)施加靠近第一收展支杆(7
‑
2)内端的力。3.根据权利要求1所述的空投式水下航行器，其特征在于：所述收展驱动部件为丝杠电机组件，所述丝杠(7
‑
15)与所述活块(7
‑
4)通过螺纹连接，所述丝杠(7
‑
15)的轴线与所述活块(7
‑
4)的活移方向平行，所述丝杠(7
‑
15)转动并驱动活块(7
‑
4)活移。4.根据权利要求2所述的空投式水下航行器，其特征在于：所述收展骨架机构(7)包括至少一个与三边形框架同平面的收展三角框架单元，三角收展框架单元由两根架杆和一根恢复弹簧通过销轴铰接围构而成，两架杆之一与所述活块连接。5.根据权利要求4所述的空投式水下航行器，其特征在于：所述第二收展支杆(7
‑
3)的中部与所述第一收展支杆(7
‑
2)的外端部通过所述第三销轴(7
‑
7)铰接；包括第一恢复弹簧(7
‑
9)、第二恢复弹簧(7
‑
10)和连杆(7
‑
11)，所述第一恢复弹簧(7
‑
9)的一端与所述第二收展支杆(7
‑
3)的外端通过第四销轴(7
‑
12)铰接，所述第一恢复弹簧(7
‑
9)的另一端与所述第一收展支杆(7
‑
2)的中部通过第五销轴(7
‑
13)铰接；所述第二收展支杆(7
‑
3)的外端部与连杆(7
‑
11)的一端通过所述第四销轴(7
‑
12)铰接，所述连杆(7
‑
11)的另一端与第二恢复弹簧(7
‑
10)的端部通过第六销轴(7
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14)铰接，所述第二恢复弹簧(7
‑
10)的另一端部与所述活块(7
‑
4)通过所述第二销轴(7
‑
6)铰接。6.根据权利要求1所述的空投式水下航行器，其特征在于：所述航行器主体安装降落伞单元。7.根据权利要求6所述的空投式水下航行器，其特征在于：所述降落伞单元包括主伞和副伞，所述主伞和副伞通过脱离装置(8)安装在所述航行器主体上。8.根据权利要求7所述的空投式水下航行器，其特征在于：所述脱离装置(8)包括电源正极端子(8
‑
1)、电源负极端子(8
‑
2)、熔断丝(8
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3)、固定座(8
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4)、降落伞绳(8
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5)、脱落杆(8
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6)、恢复杆(8
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7)、恢复弹簧(8
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8)和固定套筒(8
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9)，所述降落伞绳(8
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5)的外端连接主伞和副伞，所述降落伞绳(8
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5)的内端连接脱落杆(8
‑
6)，所述固定座(8
‑
4)和所述固定套筒(8
‑
9)固定在所述舱体(1)后端内侧，所述电源正极端子(8
‑
1)穿过所述固定座(8
‑
4)的端部通孔伸入固定座(8
‑
4)，所述电源负极端子(8
‑
2)安装在所述固定座(8
‑
4)上且与固定座(8
‑
4)电连接，所述熔断丝(8
‑
3)的一端与所述电源正极端子(8
‑
1)连接，所述恢复杆(8
‑
7)穿入所述固定座(8
‑
4)且与固定座(8
‑
4)电连接，所述熔断丝(8
‑
3)的另一端与所述恢复杆(8
‑
7)
穿入所述固定座(8
‑
4)中的一端连接，所述恢复杆(8
‑
7)的另一端与所述恢复弹簧(8
‑
8)连接，所述恢复杆(8
‑
7)可沿着固定座(8
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4)的轴线移动，所述脱落杆(8
‑
6)穿入所述固定套筒(8
‑
9)中，所述恢复杆(8
‑
7)贯穿所述脱落杆(8
‑
6)与所述固定套筒(8
‑
9)，所述恢复弹簧(8
‑
8)与所述舱体(1)内壁固连。
技术总结
本实用新型公开了一种空投式水下航行器，属于水下探测设备技术领域，包括航行器主体，航行器主体具有舱体，航行器主体安装有可收展的机翼；机翼包括收展骨架机构和柔性蒙皮；收展骨架机构包括基架、第一收展支杆和第二收展支杆，基架安装可直线活移的活块，第一收展支杆的内端与基架通过第一销轴铰接，第二收展支杆的内端通过第二销轴铰接活块，第一收展支杆和第二收展支杆通过第三销轴铰接，基架、第一收展支杆和第二收展支杆围构的三边形框架通过活块的活移可整体收缩至舱体内侧或部分展开出舱体外侧，基架安装控制活块活移的收展驱动部件。本水下航行器在空投的过程中，机翼不会受冲击损坏，可填补目前无空投式水下航行器的技术空白。的技术空白。的技术空白。
技术研发人员：王树新 王延辉 杨绍琼 牛文栋 马伟 兰世泉
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2021.04.09
技术公布日：2021/11/2