1.本实用新型涉及打捞装置技术领域，具体为一种助动式水下打捞器。
背景技术：
2.就当前的情况来看，海洋中存在的垃圾总量庞大，直接影响着海洋生态环境、海洋生物的健康程度。
3.专利号cn202010700838.7公开了一种打捞回收机器人，在本专利中，机器人在助推器的作用下移动，若移动速度过快，高速水流容易将机械手损坏，若移动速度过慢，从水面到水底的下降时间较长，本实用新型针对以上问题提出了一种新的解决方案。
技术实现要素：
4.针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种助动式水下打捞器，以解决背景技术中提到的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种助动式水下打捞器，包括舱体，所述舱体内设有打捞装置和驱动装置，所述打捞装置包括承接板、连杆、大夹爪和连接轴，所述连杆、大夹爪和连接轴均设置有若干个，若干个连杆均设置在承接板的下表面，若干个所述大夹爪分别设置在所述连杆的两侧，且大夹爪的中部和连杆的一端通过连接轴可转动地连接，设置在连杆一侧的若干组所述大夹爪的顶部和底部分别通过所述连接轴连接，所述承接板上可转动地设有气缸，所述气缸的伸缩端和大夹爪顶部的连接轴可转动地连接；所述驱动装置包括助推器，所述舱体的尾部设有支架，所述助推器和支架固定连接。
6.优选的，所述承接板上方设有三轴机械臂，所述三轴机械臂设置在所述舱体内，舱体上和三轴机械臂对应的一侧铰接设有舱门。该设计，可以通过三轴机械臂控制打捞装置移动位置，便于打捞。
7.在进一步中优选的是，所述舱体内设有滑轨，且滑轨的一端设置在所述舱门处，所述滑轨上可滑动地设有滑台，所述三轴机械臂安装在滑台上。该设计，可以将舱门打开，使打捞装置在滑块的带动下沿滑轨向外移动至舱体外，完成打捞后，再沿滑轨移动至舱体内，将打捞到的物品放入舱体内。
8.在进一步中优选的是，所述滑轨上靠近所述舱门的一端设有第一限位块，所述滑台上远离所述舱门的一端设有第二限位块。该设计，可以防止滑台移出滑轨范围。
9.在进一步中优选的是，所述大夹爪底部的连接轴上可转动地套接有小夹爪，所述小夹爪设置有若干个，且若干个所述小夹爪的顶部和底部均分别固定设有夹紧杆。该设计，可以通过小夹爪可以转动，来适应不同形状的物品。
10.在进一步中优选的是，所述小夹爪的一侧固定设有限位杆，所述大夹爪上设置有相配合的限位槽。该设计，可以对小夹爪的转动角度进行限位。
11.与现有技术相比，本实用新型提供了一种助动式水下打捞器，具备以下有益效果：
12.1.本实用新型中通过设置打捞装置，可以便于对水中的垃圾或其他物品进行抓取
打捞，通过设置若干组大夹爪配合使用，可以使每个大夹爪的体积及重量较小，每个大夹爪之间存在间隙，使整个打捞装置的可抓取面积较大，但重量较轻，使打捞器更加轻量化；
13.2.本实用新型中通过设置驱动装置，可以通过助推器推动舱体在水下移动，便于对不同位置进行打捞；
14.3.本实用新型中通过设置舱门、滑轨和滑台，在打捞器入水移动过程中，可以使打捞装置位于舱体内，防止水流过大导致打捞装置损坏，当移动到打捞位置后舱门打开，打捞装置在滑台的带动下移动至舱体外完成打捞。
附图说明
15.图1为本实用新型中一种助动式水下打捞器的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型中舱体内结构示意图；
17.图3为本实用新型中舱体内另一角度的结构示意图；
18.图4为本实用新型中抓取装置的结构示意图。
19.图中：1、舱体；2、承接板；3、连杆；4、大夹爪；5、连接轴；6、气缸；7、助推器；8、支架；9、三轴机械臂；10、舱门；11、滑轨；12、滑台；13、第一限位块；14、第二限位块；15、夹紧杆；16、限位杆；17、限位槽。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.实施例1：
22.请参阅图1-4，一种助动式水下打捞器，包括舱体1，舱体1内设有打捞装置和驱动装置，打捞装置包括承接板2、连杆3、大夹爪4和连接轴5，连杆3、大夹爪4和连接轴 5均设置有若干个，若干个连杆3均设置在承接板2的下表面，若干个大夹爪4分别设置在连杆3的两侧，且大夹爪4的中部和连杆3的一端通过连接轴5可转动地连接，设置在连杆3一侧的若干组大夹爪4的顶部和底部分别通过连接轴5连接，承接板2上可转动地设有气缸6，气缸6的伸缩端和大夹爪4顶部的连接轴5可转动地连接；驱动装置包括助推器7，舱体1的尾部设有支架8，助推器7和支架8固定连接。
23.在本实施例中，承接板2上方设有三轴机械臂9，三轴机械臂9设置在舱体1内，舱体1上和三轴机械臂9对应的一侧铰接设有舱门10。在使用时，三轴机械臂9和外部电源以及控制器连接，通过三轴机械臂9移动带动打捞装置完成打捞。
24.在本实施例中，舱体1内设有滑轨11，且滑轨11的一端设置在舱门10处，滑轨11 上可滑动地设有滑台12，三轴机械臂9安装在滑台12上。滑轨11上靠近舱门10的一端设有第一限位块13，滑台12上远离舱门10的一端设有第二限位块14。在使用时，舱门10转动打开，滑台12在滑轨11上向外移动，进而带动三轴机械臂9向外移动，直到第一限位块13和第二限位块14贴合，使滑台12无法从滑轨11上移出，三轴机械臂9带动打捞装置完成打捞，完成打捞后，滑台12沿滑轨11的方向向舱体1内移动，打捞装置将物品放置在舱体1内，舱门10转动闭
合。
25.在本实施例中，大夹爪4底部的连接轴5上可转动地设有小夹爪15，小夹爪15设置有若干个，且若干个小夹爪15的顶部和底部均分别固定设有夹紧杆16。小夹爪15的一侧固定设有限位杆17，大夹爪4上设置有相配合的限位槽18。在使用时，气缸6带动大夹爪4顶部的连接轴5移动，进而带动大夹爪4绕其和连杆3连接处的连接轴5转动，完成抓取动作，在大夹爪4夹取物品时，物品的外壁和夹紧杆16触碰，当大夹爪4向内夹紧时，物品挤压夹紧杆16，使小夹爪15绕连接轴5转动，使四个夹紧杆16均和物品外壁贴合，完成夹紧。
26.实施例2：
27.在使用时，将舱体1放入水中，启动助推器7，使其带动舱体1快速移动到待打捞位置，在移动过程中，为防止打捞装置在高速水流下受到损坏，打捞装置位于舱体1内，当舱体1移动到待打捞位置时，舱门10转动打开，滑台12在滑轨11上向外移动，进而带动三轴机械臂9向外移动，直到第一限位块13和第二限位块14贴合，使滑台12无法从滑轨11上移出，三轴机械臂9带动打捞装置完成打捞，完成打捞后，滑台12沿滑轨11 的方向向舱体1内移动，打捞装置将物品放置在舱体1内，舱门10转动闭合。
28.实施例3：
29.在使用时，气缸6带动大夹爪4顶部的连接轴5移动，进而带动大夹爪4绕其和连杆 3连接处的连接轴5转动，完成抓取动作，在大夹爪4夹取物品时，物品的外壁和夹紧杆16触碰，当大夹爪4向内夹紧时，物品挤压夹紧杆16，使小夹爪15绕连接轴5转动，使四个夹紧杆16均和物品外壁贴合，完成夹紧。
30.上文中提到的全部方案中，涉及两个部件之间连接的可以根据实际情况选择焊接、螺栓和螺母配合连接、螺栓或螺钉连接或者其它公知的连接方式，在此不一一赘述，上文中凡是涉及有写固定连接的，优选考虑是焊接，尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。