一种除锈车、除锈方法及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及除锈相关技术领域，尤其是涉及一种除锈车、除锈方法及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.除锈车对船体进行除锈作业时，通常在整车行走的状况下清洗器的高度不变，对同一高度的船体表面进行除锈作业，完成这一作业面的清洗工作后通过操作手柄和开关手动调整清洗器的高度到下一作业面。这种手动调整工作面的方法，容易造成新作业面和已作业面的搭接过多或存在间隙，从而导致作业效率低，操作人员的工作强度大。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种除锈车，能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
4.本发明还提供了一种除锈方法以及计算机可读存储介质。
5.根据本发明的第一方面实施例的除锈车，包括：
6.除锈车本体，包括车主体、大臂、小臂和清洗器，所述大臂的一端与所述车主体顶部转动连接，另一端与所述小臂的一端转动连接，且所述大臂可延所述大臂轴向伸缩运动；所述小臂的另一端与所述清洗器连接；
7.检测装置，用于检测所述大臂的伸缩长度、所述大臂的大臂倾角、所述小臂的小臂倾角、所述清洗器相对于作业面的摆角、所述清洗器的摆动轴线与所述作业面的清洗距离；所述作业面为船体表面；
8.驱动机构，用于驱动所述大臂延所述大臂轴向伸缩运动、所述大臂转动、所述大臂延所述大臂轴向旋转、所述小臂转动、所述小臂延所述小臂轴向旋转；
9.主控单元，设于所述车主体上且分别与所述检测装置和所述驱动机构电性连接。
10.根据本发明实施例的除锈车，至少具有如下有益效果：
11.在清洗器对当前作业面进行清洗时，通过检测装置检测清洗器相对于当前作业面的摆角、当前作业面对应的大臂的第一伸缩长度、大臂的第一大臂倾角、小臂的第一小臂倾角，可以根据摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。当主控单元接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制驱动机构驱动大臂伸缩、根据第二大臂倾角控制驱动机构驱动大臂转动、根据第二小臂倾角控制驱动机构驱动小臂转动，以使得清洗器移动至与当前作业面相邻的下一作业面，达到自动切换作业面的目的，当前作业面和下一作业面的搭接部分少，从而可以提高作业效率。清洗器移动至下一作业面后，通过检测装置检测清洗器的摆动轴线与下一作业面的清洗距离，并根据清洗距离控制清洗器靠近或远离船体表面移动，以将清洗距离调整至预设的正常范围内，并控制清洗器摆动至与下一作业面平行，可以使清洗效果更好。本发明实施例的除锈车能够自动切换工作面，
且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
12.根据本发明的一些实施例，所述检测装置包括：
13.大臂长度传感器，用于检测所述伸缩长度；
14.大臂倾角传感器，用于检测所述大臂倾角；
15.小臂倾角传感器，用于检测所述小臂倾角；
16.小臂旋转角度传感器，用于检测所述摆角；
17.测距传感器，用于检测所述清洗距离。
18.根据本发明的一些实施例，所述驱动机构采用液压阀。
19.根据本发明的第二方面实施例的除锈方法，应用于如上述第一方面实施例所述的除锈车，所述除锈方法包括以下步骤：
20.获取在所述清洗器对当前作业面进行清洗时，所述清洗器相对于所述当前作业面的摆角、所述当前作业面对应的所述大臂的第一伸缩长度、所述大臂的第一大臂倾角、所述小臂的第一小臂倾角；
21.根据所述摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据所述清洗高度、所述第一伸缩长度、所述第一大臂倾角、所述第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角；所述当前作业面与所述下一作业面相邻，且所述当前作业面与所述下一作业面皆为所述船体表面；
22.响应于换道指令，根据所述第二伸缩长度控制所述大臂伸缩、根据所述第二大臂倾角控制所述大臂转动、根据所述第二小臂倾角控制所述小臂转动，以使得所述清洗器移动至所述下一作业面；
23.获取所述清洗器的摆动轴线与所述下一作业面的清洗距离，并根据所述清洗距离控制所述清洗器靠近或远离所述船体表面移动，以将所述清洗距离调整至预设的正常范围内；
24.根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行；
25.启动所述清洗器对所述下一作业面进行清洗。
26.根据本发明实施例的除锈方法，至少具有如下有益效果：
27.在清洗器对当前作业面进行清洗时，通过获取清洗器相对于当前作业面的摆角、当前作业面对应的大臂的第一伸缩长度、大臂的第一大臂倾角、小臂的第一小臂倾角，可以根据摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。当接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制大臂伸缩、根据第二大臂倾角控制大臂转动、根据第二小臂倾角控制小臂转动，以使得清洗器移动至与当前作业面相邻的下一作业面，达到自动切换作业面的目的，当前作业面和下一作业面的搭接部分少，从而可以提高作业效率。清洗器移动至下一作业面后，通过获取清洗器的摆动轴线与下一作业面的清洗距离，并根据清洗距离控制清洗器靠近或远离船体表面移动，以将清洗距离调整至预设的正常范围内，并控制清洗器摆动至与下一作业面平行，可以使清洗效果更好。本发明实施例的除锈方法能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
28.根据本发明的一些实施例，所述根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述
清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行，包括以下步骤：
29.根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述大臂延所述大臂轴向旋转，以使得所述清洗器摆动至与所述下一作业面平行。
30.根据本发明的一些实施例，所述根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行，还包括以下步骤：
31.根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述小臂延所述小臂轴向旋转，以使得所述清洗器摆动至与所述下一作业面平行。
32.根据本发明的一些实施例，所述根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述清洗器摆动，以使得所述清洗器与所述下一作业面平行，还包括以下步骤：
33.根据所述摆角和调整后的所述清洗距离控制所述大臂延所述大臂轴向旋转、控制所述小臂延所述小臂轴向旋转，以使得所述清洗器摆动至与所述下一作业面平行。
34.根据本发明的一些实施例，所述第二大臂倾角的约束公式为：
[0035][0036]
其中，l1为所述第一伸缩长度，h0为所述清洗高度，β为所述第一大臂倾角。
[0037]
根据本发明的一些实施例，所述第二伸缩长度的约束公式为：
[0038][0039]
其中，l1为所述第一伸缩长度，β为所述第一大臂倾角，γ为所述第二大臂倾角。
[0040]
根据本发明的第三方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第二方面实施例所述的除锈方法。由于计算机可读存储介质采用了上述实施例的除锈方法的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。
[0041]
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
附图说明
[0042]
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0043]
图1是本发明一实施例的除锈车的结构示意图；
[0044]
图2是本发明一实施例的除锈方法的方法流程图；
[0045]
图3是本发明一实施例的除锈方法的执行流程图。
[0046]
附图标记：
[0047]
车主体110、大臂120、小臂130、清洗器140。
具体实施方式
[0048]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0049]
在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0050]
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0051]
本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
[0052]
在船体除锈领域中，目前的除锈车对船体进行除锈作业时，通常在整车行走的状况下清洗器140的高度不变，对同一高度的船体表面进行除锈作业，完成这一作业面的清洗工作后通过操作手柄和开关手动调整清洗器140的高度到下一作业面。这种手动调整工作面的方法，容易造成新作业面和已作业面的搭接过多或存在间隙，从而导致作业效率低，操作人员的工作强度大。
[0053]
基于此，本发明实施例提供了一种除锈车，能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
[0054]
下面将结合图1至图3对本发明第一方面实施例的除锈车进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。
[0055]
根据本发明第一方面实施例的除锈车，包括除锈车本体、检测装置、驱动机构和主控单元。除锈车本体，包括车主体110、大臂120、小臂130和清洗器140，大臂120的一端与车主体110顶部转动连接，另一端与小臂130的一端转动连接，且大臂120可延大臂120轴向伸缩运动；小臂130的另一端与清洗器140连接；检测装置，用于检测大臂120的伸缩长度、大臂120的大臂倾角、小臂130的小臂倾角、清洗器140相对于作业面的摆角、清洗器140的摆动轴线与作业面的清洗距离；作业面为船体表面；驱动机构，用于驱动大臂120延大臂120轴向伸缩运动、大臂120转动、大臂120延大臂120轴向旋转、小臂130转动、小臂130延小臂130轴向旋转；主控单元，设于车主体110上且分别与检测装置和驱动机构电性连接。
[0056]
如图1所示，清洗器140具有清洗面，通过从清洗面喷出高压水来进行船体表面的清洗工作。在初始状态，大臂120和小臂130皆在清洗器140所在平面上。需要说明的是，清洗器140与小臂130不完全固定，清洗器140可以进行小幅度摆动，以适应于船体表面的平整度。
[0057]
清洗高度为当前作业面的宽度，需要切换至下一作业面时，控制清洗器140上升或下降一个清洗高度，则可以使清洗器140的边缘移动至当前作业面和下一作业面的交界处，当前作业面和下一作业面的搭接部分会尽量地少，从而可以提高作业效率。
[0058]
根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角可以利用三角关系确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。如图3所示，当前作业面的清洗作业完成后，按下一键换道按钮，主控单元接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制驱动机构驱动大臂120伸缩、根据第二大臂倾角控制驱动机构驱动大臂120转动、根据第二小臂倾角控制驱动机构驱动小臂130转动，以使得清洗器140移动至下一作业面。在一些
实施例中，若下一作业面在当前作业面下方，则控制驱动机构驱动大臂120缩回、下俯，此时小臂130可以不转动，只有大臂120下俯，直至清洗器140移动至下一作业面。也可以只有小臂130下俯，直至清洗器140移动至下一作业面。也可以大臂120和小臂130都下俯，直至清洗器140移动至下一作业面。需要说明的是，大臂120和小臂130下俯的角度可以根据实际情况确定，只要能使清洗器140移动至下一作业面即可，不能看作是对本发明的限定。
[0059]
另外，需要说明的是，换道指令可以为人工按下一键换道按钮后生成，也可以是主控单元根据对当前作业面的清洗情况自动生成，不能看作是对本发明的限定。
[0060]
清洗器140与下一作业面的清洗距离过近和过远都会导致清洗效果不佳，在清洗器140移动至下一作业面后，需要先确定清洗距离是否合理，不合理则需要将清洗距离调整至预设的正常范围内。清洗距离调整完成后，则需要将清洗器140调整至与下一作业面平行，以使得清洗器140对下一作业面的清洗压力均匀分布，可以更好地清洗船体表面的锈斑。
[0061]
根据本发明实施例的除锈车，在清洗器140对当前作业面进行清洗时，通过检测装置检测清洗器140相对于当前作业面的摆角、当前作业面对应的大臂120的第一伸缩长度、大臂120的第一大臂倾角、小臂130的第一小臂倾角，可以根据摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。当主控单元接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制驱动机构驱动大臂120伸缩、根据第二大臂倾角控制驱动机构驱动大臂120转动、根据第二小臂倾角控制驱动机构驱动小臂130转动，以使得清洗器140移动至与当前作业面相邻的下一作业面，达到自动切换作业面的目的，当前作业面和下一作业面的搭接部分少，从而可以提高作业效率。清洗器140移动至下一作业面后，通过检测装置检测清洗器140的摆动轴线与下一作业面的清洗距离，并根据清洗距离控制清洗器140靠近或远离船体表面移动，以将清洗距离调整至预设的正常范围内，并控制清洗器140摆动至与下一作业面平行，可以使清洗效果更好。本发明实施例的除锈车能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
[0062]
在本发明的一些实施例中，检测装置包括大臂长度传感器、大臂倾角传感器、小臂倾角传感器、小臂旋转角度传感器、测距传感器。大臂长度传感器，用于检测伸缩长度；大臂倾角传感器，用于检测大臂倾角；小臂倾角传感器，用于检测小臂倾角；小臂旋转角度传感器，用于检测摆角；测距传感器，用于检测清洗距离。小臂旋转角度传感器可以采用旋转编码器。测距传感器设在清洗器140的摆动轴线上。上述提到的传感器的具体型号皆可以根据实际需要进行选择，上述各传感器的具体设置位置也可以根据实际需要确定，不能看作是对本发明的限定。需要说明的是，上述提到的传感器的工作原理皆为本领域技术人员可知的现有技术，在此不再进行赘述。
[0063]
在本发明的一些实施例中，驱动机构采用液压阀。驱动机构包括多个液压阀，液压阀c1、c2分别用于控制大臂120的伸缩，液压阀c3、c4分别用于控制大臂120的俯仰，液压阀c5、c6分别用于控制小臂130的俯仰，液压阀c7、c8分别用于控制小臂130的旋转。需要说明的是，液压阀的工作原理为本领域技术人员可知的现有技术，在此不再进行赘述。驱动机构还可以采用其他结构，液压阀不能看作是对本发明的限定。
[0064]
下面将结合图1至图3对本发明第二方面实施例的除锈方法进行清楚、完整的描
述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。
[0065]
根据本发明第二方面实施例的除锈方法，应用于如上述第一方面实施例的除锈车，除锈方法包括以下步骤：
[0066]
获取在清洗器140对当前作业面进行清洗时，清洗器140相对于当前作业面的摆角、当前作业面对应的大臂120的第一伸缩长度、大臂120的第一大臂倾角、小臂130的第一小臂倾角；
[0067]
根据摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角；当前作业面与下一作业面相邻，且当前作业面与下一作业面皆为船体表面；
[0068]
响应于换道指令，根据第二伸缩长度控制大臂120伸缩、根据第二大臂倾角控制大臂120转动、根据第二小臂倾角控制小臂130转动，以使得清洗器140移动至下一作业面；
[0069]
获取清洗器140的摆动轴线与下一作业面的清洗距离，并根据清洗距离控制清洗器140靠近或远离船体表面移动，以将清洗距离调整至预设的正常范围内；
[0070]
根据摆角和调整后的清洗距离控制清洗器140摆动，以使得清洗器140与下一作业面平行；
[0071]
启动清洗器140对下一作业面进行清洗。
[0072]
第一伸缩长度由大臂长度传感器检测并传输至主控单元；大臂倾角由大臂倾角传感器检测并传输至主控单元；小臂倾角由小臂倾角传感器检测并传输至主控单元；摆角由小臂旋转角度传感器检测并传输至主控单元；清洗距离由测距传感器检测并传输至主控单元。
[0073]
清洗高度为当前作业面的宽度，需要切换至下一作业面时，控制清洗器140上升或下降一个清洗高度，则可以使清洗器140的边缘移动至当前作业面和下一作业面的交界处，当前作业面和下一作业面的搭接部分会尽量地少，从而可以提高作业效率。
[0074]
根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角可以利用三角关系确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。如图3所示，当前作业面的清洗作业完成后，按下一键换道按钮，主控单元接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制大臂120伸缩、根据第二大臂倾角控制大臂120转动、根据第二小臂倾角控制小臂130转动，以使得清洗器140移动至下一作业面。在一些实施例中，若下一作业面在当前作业面下方，则控制大臂120缩回、下俯，此时小臂130可以不转动，只有大臂120下俯，直至清洗器140移动至下一作业面。也可以只有小臂130下俯，直至清洗器140移动至下一作业面。也可以大臂120和小臂130都下俯，直至清洗器140移动至下一作业面。需要说明的是，大臂120和小臂130下俯的角度可以根据实际情况确定，只要能使清洗器140移动至下一作业面即可，不能看作是对本发明的限定。
[0075]
另外，需要说明的是，换道指令可以为人工按下一键换道按钮后生成，也可以是主控单元根据对当前作业面的清洗情况自动生成，不能看作是对本发明的限定。
[0076]
清洗器140与下一作业面的清洗距离过近和过远都会导致清洗效果不佳，在清洗器140移动至下一作业面后，需要先确定清洗距离是否合理，不合理则需要将清洗距离调整至预设的正常范围内。清洗距离调整完成后，则需要将清洗器140调整至与下一作业面平行，以使得清洗器140对下一作业面的清洗压力均匀分布，可以更好地清洗船体表面的锈
斑。
[0077]
根据本发明实施例的除锈方法，在清洗器140对当前作业面进行清洗时，通过获取清洗器140相对于当前作业面的摆角、当前作业面对应的大臂120的第一伸缩长度、大臂120的第一大臂倾角、小臂130的第一小臂倾角，可以根据摆角和预设的清洗宽度确定清洗高度，并根据清洗高度、第一伸缩长度、第一大臂倾角、第一小臂倾角确定下一作业面对应的第二伸缩长度、第二大臂倾角、第二小臂倾角。当接收到换道指令，则根据第二伸缩长度控制大臂120伸缩、根据第二大臂倾角控制大臂120转动、根据第二小臂倾角控制小臂130转动，以使得清洗器140移动至与当前作业面相邻的下一作业面，达到自动切换作业面的目的，当前作业面和下一作业面的搭接部分少，从而可以提高作业效率。清洗器140移动至下一作业面后，通过获取清洗器140的摆动轴线与下一作业面的清洗距离，并根据清洗距离控制清洗器140靠近或远离船体表面移动，以将清洗距离调整至预设的正常范围内，并控制清洗器140摆动至与下一作业面平行，可以使清洗效果更好。本发明实施例的除锈方法能够自动切换工作面，且新作业面和已作业面的搭接部分少，作业效率高。
[0078]
在本发明的一些实施例中，参考图1至图3，根据摆角和调整后的清洗距离控制清洗器140摆动，以使得清洗器140与下一作业面平行，包括以下步骤：
[0079]
根据摆角和调整后的清洗距离控制大臂120延大臂120轴向旋转，以使得清洗器140摆动至与下一作业面平行。
[0080]
大臂120上还设有大臂旋转角度传感器，用于检测大臂120延大臂120轴向旋转的旋转角度。根据摆角和调整后的清洗距离可以利用三角关系计算得出清洗器140与下一作业面的夹角，并控制大臂120延大臂120轴向旋转，带动小臂130以及清洗器140一起旋转，直至将清洗器140调整至与下一作业面平行。需要说明的是，利用三角关系计算得出清洗器140与下一作业面的夹角的原理和过程为公知常识，在此不再进行赘述。
[0081]
在本发明的一些实施例中，参考图1至图3，根据摆角和调整后的清洗距离控制清洗器140摆动，以使得清洗器140与下一作业面平行，还包括以下步骤：
[0082]
根据摆角和调整后的清洗距离控制小臂130延小臂130轴向旋转，以使得清洗器140摆动至与下一作业面平行。
[0083]
根据摆角和调整后的清洗距离可以利用三角关系计算得出清洗器140与下一作业面的夹角，并控制小臂130延小臂130轴向旋转，带动清洗器140一起旋转，直至将清洗器140调整至与下一作业面平行。
[0084]
在本发明的一些实施例中，参考图1至图3，根据摆角和调整后的清洗距离控制清洗器140摆动，以使得清洗器140与下一作业面平行，还包括以下步骤：
[0085]
根据摆角和调整后的清洗距离控制大臂120延大臂120轴向旋转、控制小臂130延小臂130轴向旋转，以使得清洗器140摆动至与下一作业面平行。
[0086]
根据摆角和调整后的清洗距离可以利用三角关系计算得出清洗器140与下一作业面的夹角，控制大臂120延大臂120轴向旋转、控制小臂130延小臂130轴向旋转，大臂120的旋转角度和小臂130的旋转角度之和等于清洗器140与下一作业面的夹角，即可使得清洗器140摆动至与下一作业面平行。需要说明的是，大臂120的旋转角度和小臂130的旋转角度可以根据实际情况进行组合旋转，只要大臂120的旋转角度和小臂130的旋转角度之和等于清洗器140与下一作业面的夹角即可，大臂120和小臂130具体的旋转角度值在此不作限定。
[0087]
在本发明的一些实施例中，参考图1至图3，第二大臂倾角的约束公式为：
[0088][0089]
第二伸缩长度的约束公式为：
[0090][0091]
其中，l1为第一伸缩长度，β为第一大臂倾角，γ为第二大臂倾角，h0为清洗高度。
[0092]
清洗高度h0的约束公式为：
[0093]
h0＝b cosα
[0094]
其中，b为预设的清洗宽度，α为摆角。清洗宽度与清洗器140本身的结构参数有关，清洗器140的具体型号大小可以根据实际情况选择，清洗宽度为预先录入主控单元中。需要说明的是，三角关系的相关原理为公知常识，在此不再对具体计算过程进行详细解释。
[0095]
另外，本发明实施例的主控单元包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
[0096]
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0097]
实现上述实施例的除锈方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例中的除锈方法。
[0098]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0099]
此外，本发明第三方面实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，例如，被上述主控单元的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的除锈方法。
[0100]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波
或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
[0101]
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。