本技术属于推进器，尤其涉及一种双向多级式水下推进器。
背景技术：
0、技术背景
1、我国的海洋资源丰富，是一个巨大的自然资源宝库。对于海洋资源的勘测和开发迫在眉睫。自主水下机器人是一种对海洋资源进行调查、开发的重要工具，具有很多军事和民用用途。为了使航行器在水中能保持一定的速度向前航行，必须供给一定的推力克服其所受的阻力。将能源发出的功率转换为推船前进的功率的装置或机构统称为水下推进器。
2、水下推进器广泛应用于船舶或深潜作业领域，为水下探测设备或施工设施提供动力的一种装置。我国在这一行业的技术研发还处于相对落后的状态，水下推进器通常采用螺旋桨叶，高速旋转的桨叶与水流的相互作用力产生向前或向后的推力，使设备前进或后退。现阶段所使用的水下推进器多为单向两级式，单向即推进器在航行过程中仅能提供高效的前进推力，无法提供足够且稳定的反向推力；两级推进器包含导流罩、定子及螺旋桨，两级分别为定子和螺旋桨，航行过程中导流罩可提供一部分推力，螺旋桨提供一部分推力；定子通过布置可达到平衡扭矩或是整流节能的作用。但是由于定子只占一级，无法兼顾多种作用，同时当推进器反向运行时，由于导流罩定子的结构特性将导致推进器整体无法发挥高效的推力性能或是扭矩性能。
技术实现思路
1、本实用新型提供了一种双向多级式水下推进器，具有能同时兼顾正反向运行的结构，采取多级定转子配合使得推进器整体扭矩低、节能性强、噪音性能低等优点，可以提高推进器以及航行体总体效率，可以保证水下作业时的多目标任务顺利进行，使用配合简单方便。
2、为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种双向多级式水下推进器，包括磁耦合两级推进模块、导管定子整流模块，所述的磁耦合两级推进模块包括壳体前端i、壳体中端i、水润滑轴承i、螺旋桨i、水润滑轴承ii、水润滑轴承iii、螺旋桨ii、水润滑轴承iv、壳体中端ii、壳体前端ii、角接触轴承1、轴承固定盖、电机输出轴、电机转子、电机定子、角接触轴承2、内磁极轴套、内磁极、外磁极、固定盖、短螺钉、长螺钉、长螺钉螺母、内六角小螺钉、壳体尾端连接件i，所述的导管定子整流模块包括定子i、导流罩、定子ii、定子iii。
3、所述的磁耦合两级推进模块为内部为完全对称结构，在此仅描述一侧结构及连接位置，所述螺旋桨i和螺旋桨ii为同轴镜像对称安装，所述的外磁极镶嵌在螺旋桨i内部，所述的电机定子通过特制胶固定在壳体中端ii内部，电机转子安装在电机输出轴前端，输出轴后端连接通过内磁极轴套固定的内磁极，左侧通过短螺钉连接的固定盖来固定，所述的电机输出轴通过角接触轴承1和角接触轴承2保持同轴度，所述的定子i套在壳体中端i上，右侧通过内六角小螺钉固定的壳体尾端连接件i锁定，所述的磁耦合两级推进模块通过长螺钉和长螺钉螺母连接的对称壳体尾端连接件i连接固定，在其径向位置上通过键槽固定定子ii使其不会产生转动，所述的螺旋桨i轴向固定于壳体尾端连接件i上，其中左端水润滑轴承i通过壳体尾端连接件i上四个方向对称的凸键固定，右端水润滑轴承ii通过定子ii左端四个方向对称的凸键固定。
4、作为本方案的优选实施例，所述的磁耦合两级推进模块中的两级推进模块通过长螺钉和长螺钉螺母连接的对称的壳体尾端连接件i连接固定。
5、作为本方案的优选实施例，所述的磁耦合两级推进模块中的螺旋桨i和螺旋桨ii为同轴镜像对称布置。
6、作为本方案的优选实施例，所述的磁耦合两级推进模块中外磁极镶嵌在螺旋桨i内部，两者为一体化结构。
7、作为本方案的优选实施例，所述的的导管定子整流模块中，导流罩的结构形式从左端到右端呈现为，左端进流时为渐缩口，中端为平行稳流口，右端为渐扩口。
8、作为本方案的优选实施例，所述的导管定子整流模块中，定子i和定子iii为非对称翼型结构，且定子i倾斜角度与螺旋桨i进口角度平行，定子iii倾斜角度角度与螺旋桨ii出口角度相切。
9、作为本方案的优选实施例，所述的导管定子整流模块中，定子ii为对称翼型结构，其左端倾斜位置与螺旋桨i出口角度相切，右端倾斜位置与螺旋桨ii进口角度平行。
10、本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
11、具有能同时兼顾正反向运行的结构，采取多级定转子配合使得推进器整体扭矩低、节能性强、噪音性能低等优点，可以提高推进器以及航行体总体效率，可以保证水下作业时的多目标任务顺利进行，使用配合简单方便。
1.一种双向多级式水下推进器，包括磁耦合两级推进模块、导管定子整流模块，其特征在于，所述的磁耦合两级推进模块包括壳体前端i(1)、壳体中端i(2)、水润滑轴承i(4)、螺旋桨i(6)、水润滑轴承ii(7)、水润滑轴承iii(9)、螺旋桨ii(10)、水润滑轴承iv(11)、壳体中端ii(13)、壳体前端ii(14)、角接触轴承1(15)、轴承固定盖(16)、电机输出轴(17)、电机转子(18)、电机定子(19)、角接触轴承2(20)、内磁极轴套(21)、内磁极(22)、外磁极(23)、固定盖(24)、短螺钉(25)、长螺钉(26)、长螺钉螺母(27)、内六角小螺钉(28)、壳体尾端连接件i(29)，所述的导管定子整流模块包括定子i(3)、导流罩(5)、定子ii(8)、定子iii(12)。
2.根据权利要求1所述的一种双向多级式水下推进器，其特征在于，所述的磁耦合两级推进模块为内部为完全对称结构，在此仅描述一侧结构及连接位置，所述螺旋桨i(6)和螺旋桨ii(10)为同轴镜像对称安装，所述的外磁极(23)镶嵌在螺旋桨i(6)内部，所述的电机定子(19)通过特制胶固定在壳体中端ii(13)内部，电机转子(18)安装在电机输出轴(17)前端，输出轴后端连接通过内磁极轴套(21)固定的内磁极(22)，左侧通过短螺钉(25)连接的固定盖(24)来固定，所述的电机输出轴(17)通过角接触轴承1(15)和角接触轴承2(20)保持同轴度，所述的定子i(3)套在壳体中端i(2)上，右侧通过内六角小螺钉(28)固定的壳体尾端连接件i(29)锁定，所述的磁耦合两级推进模块通过长螺钉(26)和长螺钉螺母(27)连接的对称壳体尾端连接件i(29)连接固定，在其径向位置上通过键槽固定定子ii(8)使其不会产生转动，所述的螺旋桨i(6)轴向固定于壳体尾端连接件i(29)上，其中左端水润滑轴承i(4)通过壳体尾端连接件i(29)上四个方向对称的凸键固定，右端水润滑轴承ii(7)通过定子ii(8)左端四个方向对称的凸键固定。
3.根据权利要求1所述的一种双向多级式水下推进器，其特征在于，所述的磁耦合两级推进模块中的两级推进模块通过长螺钉(26)和长螺钉螺母(27)连接的对称的壳体尾端连接件i(29)连接固定。
4.根据权利要求1所述的一种双向多级式水下推进器，其特征在于，所述的磁耦合两级推进模块中的螺旋桨i(6)和螺旋桨ii(10)为同轴镜像对称布置。
5.根据权利要求1所述的一种双向多级式水下推进器，其特征在于，所述的磁耦合两级推进模块中外磁极(23)镶嵌在螺旋桨i(6)内部，两者为一体化结构。
6.根据权利要求1所述的一种双向多级式水下推进器，其特征在于，所述的导管定子整流模块中，导流罩(5)的结构形式从左端到右端呈现为，左端进流时为渐缩口，中端为平行稳流口，右端为渐扩口。
7.根据权利要求1所述的一种双向多级式水下推进器，其特征在于，所述的导管定子整流模块中，定子i(3)和定子iii(12)为非对称翼型结构，且定子i(3)倾斜角度与螺旋桨i(6)进口角度相同，定子iii(12)倾斜角度与螺旋桨ii(10)出口角度相切。
8.根据权利要求1所述的一种双向多级式水下推进器，其特征在于，所述的导管定子整流模块中，定子ii(8)为对称翼型结构，其左端倾斜位置与螺旋桨i(6)出口角度相切，右端倾斜位置与螺旋桨ii(10)进口角度平行。