本发明实施例涉及智能控制，尤其涉及一种水下机器人控制系统、方法、水下机器人设备及介质。
背景技术：
1、水下机器人是专门为水下作业环境设计的自动化设备，在海洋探索、水下结构维护、救援行动及安全监控等诸多领域发挥着关键作用。然而，当前水下机器人在进行运动时，普遍依靠尾部安装的一对螺旋桨，通过其旋转产生推进力。但这种推进方式在完成转弯动作时，常会使机器人的转弯路径形成较大弧度，进而可能影响其灵活性与精确性。
技术实现思路
1、本发明实施例提供一种水下机器人控制系统、方法、水下机器人设备及介质，能够提高水下机器人的灵活性与操作准确性。
2、根据本发明的一方面，提供了一种水下机器人控制系统，包括：至少2个边轮、水下推进器和导流板，所述边轮对称安装于水下机器人的头部；所述水下推进器和所述导流板安装于所述水下机器人的尾部；所述水下机器人用于根据当前运动状态控制所述边轮、所述水下推进器和所述导流板的动力输出状态；
3、所述边轮用于响应于所述水下机器人的控制指令对所述水下机器人提供第一运动动力；
4、所述水下推进器和所述导流板用于响应于所述水下机器人的控制指令对所述水下机器人提供第二运动动力。
5、根据本发明的另一方面，提供了一种水下机器人控制方法，应用于水下机器人，所述水下机器人用于根据当前运动状态控制水下机器人控制系统中的边轮、水下推进器和导流板的动力输出状态；所述方法包括：
6、获取水下机器人的当前运动状态；
7、根据所述水下机器人的当前运动状态向所述水下机器人控制系统发送控制指令，以通过所述控制指令控制所述水下机器人控制系统；
8、其中，所述边轮用于响应于所述水下机器人的控制指令对所述水下机器人提供第一运动动力；
9、所述水下推进器和所述导流板用于响应于所述水下机器人的控制指令对所述水下机器人提供第二运动动力。
10、根据本发明的另一方面，提供了一种水下机器人控制装置，配置于水下机器人，所述水下机器人用于根据当前运动状态控制水下机器人控制系统中的边轮、水下推进器和导流板的动力输出状态；所述装置包括：
11、当前运动状态获取模块，用于获取水下机器人的当前运动状态；
12、水下机器人的控制系统控制模块，用于根据所述水下机器人的当前运动状态向所述水下机器人控制系统发送控制指令，以通过所述控制指令控制所述水下机器人控制系统；
13、其中，所述边轮用于响应于所述水下机器人的控制指令对所述水下机器人提供第一运动动力；
14、所述水下推进器和所述导流板用于响应于所述水下机器人的控制指令对所述水下机器人提供第二运动动力。
15、根据本发明的另一方面，提供了一种水下机器人设备，所述水下机器人设备包括：
16、至少一个处理器；以及
17、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
18、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的水下机器人控制方法。
19、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的水下机器人控制方法。
20、根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的水下机器人控制方法。
21、本发明实施例水下机器人控制系统包括至少2个边轮、水下推进器和导流板。边轮对称安装于水下机器人的头部，水下推进器和所述导流板安装于水下机器人的尾部。基于水下机器人控制系统可以实现应用于水下机器人的水下机器人控制方法，该方法包括获取水下机器人的当前运动状态，并根据水下机器人的当前运动状态向水下机器人控制系统发送控制指令，以通过控制指令控制水下机器人控制系统。其中，边轮用于响应于水下机器人的控制指令对水下机器人提供第一运动动力；水下推进器和导流板用于响应于水下机器人的控制指令对水下机器人提供第二运动动力。上述方案通过位于水下机器人头部的边轮和位于水下机器人尾部的水下推进器和导流板为水下机器人提供不同方向的运动动力，解决了现有水下机器人控制方法存在的转弯路径弧度较大的问题，能够提高水下机器人的灵活性与操作准确性。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种水下机器人控制系统，其特征在于，包括：至少2个边轮、水下推进器和导流板，所述边轮对称安装于水下机器人的头部；所述水下推进器和所述导流板安装于所述水下机器人的尾部；所述水下机器人用于根据当前运动状态控制所述边轮、所述水下推进器和所述导流板的动力输出状态；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述水下机器人还用于：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述水下机器人还用于：
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述水下机器人还用于：
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述水下机器人还用于：
6.一种水下机器人控制方法，应用于水下机器人，其特征在于，所述水下机器人用于根据当前运动状态控制水下机器人控制系统中的边轮、水下推进器和导流板的动力输出状态；所述方法包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述水下机器人的当前运动状态向所述水下机器人控制系统发送控制指令，以通过所述控制指令控制所述水下机器人控制系统，包括：
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述水下机器人的当前运动状态向所述水下机器人控制系统发送控制指令，以通过所述控制指令控制所述水下机器人控制系统，还包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述水下机器人的当前运动状态向所述水下机器人控制系统发送控制指令，以通过所述控制指令控制所述水下机器人控制系统，还包括：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述水下机器人的当前运动状态向所述水下机器人控制系统发送控制指令，以通过所述控制指令控制所述水下机器人控制系统，还包括：
11.一种水下机器人设备，其特征在于，所述水下机器人设备包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求6-10中任一所述的机器人控制方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求6-10中任一所述的机器人控制方法。