专利名称：星际探测巡视车辆用六轮行走系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种轮式车辆行走系统，具体涉及一种星际探测巡视车辆用 六轮行走系统。
背景技术：
目前的轮式星际探测车辆多采用多轮并列的摇臂悬架机构作为行走系 统的主要构型。如苏联发射的"月球车1号"采用的为单侧双摇臂悬架的并 列八轮结构。而美国发射的火星车"索杰纳"和"机遇号"则采用的是单侧 布置由二轮摇臂悬架发展而来的三轮摇臂悬架的结构。与八轮相比，六轮行 走系统即大幅的提升了车辆的越野性能，又没有增加过多的机构复杂程度， 正成为星际探测车辆行走系统的发展趋势。但采用三轮并列于车厢两侧悬架 系统的行走系统为保证车厢的稳定不得不在车厢内增加一差速装置，这就增 加了系统的复杂性，使得行走系统重量增加，并且有车厢在行驶过程中，俯 仰间隙增大，并存在车厢气密性的问题等缺点。
经过对现有技术文献检索发现，中国专利公开号为CN 1769126A，公开 日为2006年5月10日，专利名称为"六轮式环境探测车悬架机构"，其公 开的一种六轮轮式车辆悬架系统只是对摇臂式悬架有所改进，却仍不能摆脱 差速器的存在。中国专利公开号为CN 1718509A，
公开日为2006年1月11 日，专利名称为"月球探测车六轮主动式悬架机构"，其公开的一种类似于 美国"机遇号"摇臂悬架的月球探测车六轮主动式悬架机构，摇臂悬架与车 体的连接通过主动控制来实现，虽然取消了差速器，但给控制系统设计带来 了很大的难度，实际使用过程中很难实现对地形的实时适应。
发明内容
本发明提供一种既具有较高的越野及地面适应能力，又避免引入差速机 构，实现整车稳定且载荷均匀分布，具有很好的通过性的星际探测巡视车辆
用六轮行走系统。
本发明所述的星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其系统包括三个围
绕车体主仪器舱一横两纵布置的悬挂单元；所述的横向悬挂单元位于主仪器舱前部，包括与主仪器舱相连的副仪器舱，以及分别与副仪器舱左右两侧相 连的车轮I和车轮II;所述的纵向左悬架单元位于主仪器舱左侧，包括与主
仪器舱相连的主摇臂，以及与主摇臂两端分别相连的车轮m和车轮iv;所
述的纵向右悬架单元位于主仪器舱右侧，包括与主仪器舱相连的主摇臂，以 及与主摇臂两端分别相连的车轮V和车轮IV。
如上所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其在横向悬挂单 元中，副仪器舱与主仪器舱为铰接。
如上所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其在横向悬挂单 元中，车轮I和车轮II通过车轮立柱与副仪器舱左右两侧相连。
如上所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其在纵向左悬架 单元或纵向右悬架单元中，主摇臂在主摇臂中点处与主仪器舱铰接。
如上所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其在纵向左悬架
单元中，车轮in和车轮iv通过车轮立柱与主摇臂两端相连，在主摇臂中点
与两侧车轮立柱之间还连接有前拉杆、后拉杆；由部分主摇臂、前拉杆与车 轮立柱的上段组成一个四连杆机构；由另一部分主摇臂、后拉杆与车轮立柱 的上段组成另一个四连杆机构。
如上所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其在纵向右悬架 单元中，车轮V和车轮IV通过车轮立柱与主摇臂两端相连，在主摇臂中点 与两侧车轮立柱之间还连接有前拉杆、后拉杆；由部分主摇臂、前拉杆与车 轮立柱的上段组成一个四连杆机构；由另一部分主摇臂、后拉杆与车轮立柱 的上段组成另一个四连杆机构。
本发明的效果在于本发明所述的星际探测巡视车辆用六轮行走系统， 整车六个车轮两两一组，形成三个围绕车厢一横两纵布置的悬挂单元，为整 车提供了稳定的支撑。由于对主仪器舱而言，三个悬挂单元与主仪器舱的连 接点为三个，构成一个稳固的三角形，不需要差速装置也可实现整车稳定且 载荷均匀分布。纵向悬架单元中主摇臂、拉杆及车轮立柱的上段组成了一个 四连杆机构，这样可以保证悬架在俯仰过程中，车轮立柱与地面之间的角度 保持在比较垂直的状态，这就减小了车轮立柱与障碍物发生干涉的可能性， 同时也有利于转向机构的布置和跨步运动的实现。本发明不仅很好的解决了 车体的稳定性问题，避免使用差速器等装置，还具有很好的通过性及载荷均衡能力，特别适合各种探测车辆。
图1为本发明所述星际探测巡视车辆用六轮行走系统结构示意图； 图2为图1中纵向左悬架单元结构示意图3为本发明所述星际探测巡视车辆用六轮行走系统立体结构示意图； 图4为图2中纵向左悬架单元运动示意图中1.横向悬挂单元；2.纵向右悬架单元；3.纵向左悬架单元；4.副 仪器舱；5.主摇臂中点；6.主摇臂；7.前拉杆；8.后拉杆；9.车轮立 柱；10.车轮II; 11.车轮I; 12.车轮V; 13.车轮IV; 14.车轮III; 15.车 轮IV; 16.主仪器舱。
具体实施例方式
下面结合附图对本发明所述的星际探测巡视车辆用六轮行走系统作进 一歩描述。
如图1所示，本发明所述的星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其包
括包括三个围绕车体主仪器舱16 —横两纵布置的悬挂单元。
横向悬挂单元1位于主仪器舱16前部，包括与主仪器舱16相连的副 仪器舱4、分别与副仪器舱4左右两侧相连的车轮I 11和车轮II 10。其中副 仪器舱4与主仪器舱16为销连接；车轮I 11和车轮II 10通过车轮立柱9与 副仪器舱4左右两侧相连。
如图2所示，所述的纵向左悬架单元3位于主仪器舱16左侧，包括与 主仪器舱16相连的主摇臂6、与主摇臂6两端分别相连的车轮III14和车轮 IV 15。其中主摇臂6在主摇臂中点5处与主仪器舱16销连接；车轮III 14 和车轮IV15通过车轮立柱9与主摇臂6两端相连，在主摇臂6上方、主摇 臂中点5与两侧车轮立柱9之间还连接有前拉杆7、后拉杆8。主摇臂6在 主摇臂中点5处可旋转；由部分主摇臂6、前拉杆7与车轮立柱9的上段组 成一个四连杆机构；由另一部分主摇臂6、后拉杆8与车轮立柱9的上段组 成另一个四连杆机构。两个四连杆机构保证了悬架单元在俯仰过程中，车轮 立柱基本保持垂直。
所述的纵向右悬架单元2位于主仪器舱16右侧，包括与主仪器舱16相 连的主摇臂、与主摇臂两端分别相连的车轮V12和车轮IV13。其中主摇臂在主摇臂中点处与主仪器舱16销连接；车轮V 12和车轮IV 13通过车轮立
柱与主摇臂两端相连，在主摇臂上方、主摇臂中点与两侧车轮立柱之间还连
接有前拉杆、后拉杆。主摇臂在主摇臂中点处可旋转；由部分主摇臂、前拉 杆与车轮立柱的上段组成一个四连杆机构；由另一部分主摇臂、后拉杆与车 轮立柱的上段组成另一个四连杆机构。两个四连杆机构保证了悬架单元在俯 仰过程中，车轮立柱基本保持垂直。
如图3所示，对主仪器舱而言，横向悬挂单元、纵向左悬架单元、纵向 右悬架单元与主仪器舱的连接形成三个支撑点A、 B、 C，构成一个稳固的 三角形，为车辆提供了足够的稳定支撑，不需要差速装置也可实现整车稳定 且载荷均匀分布。
如图4所示，当星际探测巡视车辆一个车轮(如车轮Ill)爬上一障碍 物时，由于悬架的均衡作用，稳固主仪器舱的三角形顶点抬升高度只有障碍 物高度的一半，整车俯仰角没有发生较大的变化，对车辆的行驶是有利的。 当其中一个轮子遇到障碍物时，主摇臂6绕主摇臂中点5转动以适应地形，
此时车轮立柱9基本保持垂直。避免了车轮立柱9与障碍物干涉。
权利要求
1. 一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其特征在于该系统包括三个围绕车体主仪器舱(16)一横两纵布置的悬挂单元；所述的横向悬挂单元(1)位于主仪器舱(16)前部，包括与主仪器舱(16)相连的副仪器舱(4)，以及分别与副仪器舱(4)左右两侧相连的车轮I(11)和车轮II(10)；所述的纵向左悬架单元(3)位于主仪器舱(16)左侧，包括与主仪器舱(16)相连的主摇臂(6)，以及与主摇臂(6)两端分别相连的车轮III(14)和车轮IV(15)；所述的纵向右悬架单元(2)位于主仪器舱(16)右侧，包括与主仪器舱(16)相连的主摇臂(6)，以及与主摇臂(6)两端分别相连的车轮V(12)和车轮IV(13)。
2. 根据权利要求1所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其 特征在于在横向悬挂单元(1)中，副仪器舱(4)与主仪器舱(16)为铰 接。
3. 根据权利要求1或2所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统， 其特征在于在横向悬挂单元中，车轮I (11)和车轮II (10)通过车轮立 柱(9)与副仪器舱(4)左右两侧相连。
4. 根据权利要求1所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其 特征在于在纵向左悬架单元(3)或纵向右悬架单元(2)中，主摇臂(6) 在主摇臂中点(5)处与主仪器舱(16)铰接。
5. 根据权利要求1或4所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统， 其特征在于在纵向左悬架单元(3)中，车轮m (14)和车轮IV (15)通 过车轮立柱(9)与主摇臂(6)两端相连，在主摇臂中点(5)与两侧车轮 立柱(9)之间还连接有前拉杆(7)、后拉杆(8);由部分主摇臂(6)、前 拉杆(7)与车轮立柱(9)的上段组成一个四连杆机构；由另一部分主摇臂(6)、后拉杆(8)与车轮立柱(9)的上段组成另一个四连杆机构。
6. 根据权利要求1或4所述的一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统， 其特征在于在纵向右悬架单元(2)中，车轮V (12)和车轮IV (13)通 过车轮立柱与主摇臂两端相连，在主摇臂中点与两侧车轮立柱之间还连接有 前拉杆、后拉杆；由部分主摇臂、前拉杆与车轮立柱的上段组成一个四连杆 机构；由另一部分主摇臂、后拉杆与车轮立柱的上段组成另一个四连杆机构。
全文摘要
本发明涉及一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其包括三个围绕车体主仪器舱一横两纵布置的悬挂单元；所述的横向悬挂单元位于主仪器舱前部，包括与主仪器舱相连的副仪器舱，以及分别与副仪器舱左右两侧相连的车轮I和车轮II；所述的纵向左悬架单元位于主仪器舱左侧，包括与主仪器舱相连的主摇臂，以及与主摇臂两端分别相连的车轮III和车轮IV；所述的纵向右悬架单元位于主仪器舱右侧，包括与主仪器舱相连的主摇臂，以及与主摇臂两端分别相连的车轮V和车轮IV。本发明不仅很好的解决了车体的稳定性问题，避免使用差速器等装置，还具有很好的通过性及载荷均衡能力，特别适合各种探测车辆。
文档编号B64G1/16GK101445159SQ200710193788
公开日2009年6月3日 申请日期2007年11月28日 优先权日2007年11月28日
发明者卢国轩, 杨树岭, 磊 江, 波 苏, 蔡文斌 申请人:中国北方车辆研究所