用于移动飞行器结构的自动载体系统的制作方法

专利名称：用于移动飞行器结构的自动载体系统的制作方法
技术领域：
本公开一般涉及使用装配线制造飞行器结构，并特别涉及使用为制造这些飞行器结构支持并运输部件的活动固定装置来制造机翼、飞行控制面和其它类型飞行器结构的方法和设备。
背景技术：
关于当前可用的装配线，用来制造飞行器结构例如机翼的组件的运输可能比希望的更困难。例如，用于飞行器的机翼可以具有楔形。即，机翼可以在机翼的内侧末端宽阔，并在机翼的外侧末端狭窄。该类型的形状可能使得制造机翼比希望的更困难且耗时。用于制造机翼和其它类型的飞行器结构的一些当前可用的方法可以使用固定装配系统。固定装配系统可以使用若干静止支持固定装置从而在沿装配线的不同位置或站点支持用于机翼的翼盒和/或其它部件，并可以使用分离运输系统从而沿装配线运输用于机翼的翼盒和/或其它部件到不同站点。例如，用一些当前可用的支持固定装置和运输器材将翼盒从一个站点移动到另一站点并将该翼盒以希望的取向定位在静止支持固定装置上可能花费约30分钟到约若干小时。该时间可能使总制造时间增加到多于希望的时间。另外，关于一些当前可用的固定装配系统，用来运输翼盒的运输器材可能不能经过在翼盒的狭窄末端支持翼盒的静止支持固定装置之间。进一步地，在一些情况下，当以某些取向支撑翼盒时，运输器材可能不能经过静止支持固定装置之间。将翼盒和/或用于制造机翼的其它部件耦合到在固定装配系统中使用的静止支持固定装置和从该静止支持固定装置退耦，并然后将翼盒和/或其它部件耦合到在固定装配系统中使用的运输器材和从该运输器材退耦可能使制造机翼所需要的时间和/或工作量增加到多于希望的时间和/或工作量。用于制造机翼的其它当前可用方法可以在静止支持固定装置上使用长悬臂结构或可移除悬臂结构。然而，悬臂结构可以受到偏转，并因此可能不能在希望水平的准确度之内定位有待支持的翼盒。进一步地，可移除翼盒也可能具有关于移除和重定位翼盒的准确度的问题。移除和重定位用于机翼的翼盒和/或其它部件可以为在可移除支持固定装置和用于这些组件的配偶件之间产生碎片创造机会。另外，如果在制造期间，在沿装配线的任何站点或任何站点之间机翼的位置和/或取向移动超过选择公差，那么机翼的性能可以降低。在一些情况下，当运输机翼时和/或在制造期间不在选择公差内的希望取向上支持机翼，那么机翼上部件的可互换性可以降低。因此，希望具有考虑上面讨论的问题中的一个或更多以及可能的其它问题的方法和设备。

发明内容
在一个图解实施例中，可以存在用于制造结构的方法。可以在经配置控制部件取向的多个活动固定装置上支持用于结构的部件。可以使用多个活动固定装置将用于结构的部件移动到若干站点，以便为使用该部件制造结构执行若干操作。多个活动固定装置可以经配置以协作方式移动，并在移动部件到该若干站点中的站点时，为该部件基本维持希望的取向。用于制造结构的若干操作可以在若干站点执行，同时多个活动固定装置支持该部件。在另一图解实施例中，设备可以包含若干站点和多个活动固定装置。若干站点可以为制造结构执行若干操作。多个活动固定装置可以经配置支持用于结构的部件。多个活动固定装置可以经进一步配置控制部件的取向。多个活动固定装置可以经进一步配置将部件移动到若干站点中的站点，同时为部件基本维持希望的取向。多个活动固定装置可以经配置以协作方式移动。在又一图解实施例中，活动固定装置可以包含机动化底座、支持系统和控制器。机动化底座可以经配置在表面上移动。支持系统可以与机动化底座关联。支持系统可以经配置被定位以便支持结构的一部分。控制器可以与机动化底座关联。控制器可以经配置控制机动化底座的移动。在又一图解实施例中，存在用于为航空航天器制造结构的方法。可以在经配置控制部件相对于X轴、y轴和Z轴的取向的多个活动固定装置上支持用于结构的部件。可以在多个活动固定装置中的控制器从与该控制器通信的载体控制器接收信息。载体控制器可以经配置控制多个活动固定装置以协作方式移动。可以使用多个活动固定装置将用于结构的部件移动到若干站点，以便为使用该部件制造结构执行若干操作。多个活动固定装置可以经配置移动，并在将部件移动到若干站点中的站点时为该部件基本维持希望的取向。若干站点可以是用于制造结构的装配线的一部分。用于制造结构的若干操作中的至少一个可以在使用一组工具在若干站点中的站点执行，同时多个活动固定装置支持部件。在又一图解实施例中，用于飞行器结构的载体系统可以包含多个活动固定装置和载体控制器。多个活动固定装置可以经配置支撑并移动飞行器结构。在多个活动固定装置中的活动固定装置可以包含经配置在表面上移动的机动化底座。活动固定装置可以进一步包含与机动化底座关联的支撑系统。支撑系统可以经配置被定位从而支持结构的一部分。支持系统可以包含从机动化底座延伸的支柱。支持系统可以进一步包含经配置连接到结构的连接器系统。支持系统可以进一步包含可移动连接到支柱并连接到连接器系统的构件。构件可以经配置将连接器系统相对于机动化底座移动，并改变连接器系统相对于机动化底座的高度。活动固定装置可以进一步包含与机动化底座关联的控制器。控制器可以经配置控制机动化底座和多个活动固定装置在表面上的移动。活动固定装置可以进一步包含经配置将构件相对于连接器系统移动的移动系统。连接器系统可以包含经配置连接到结构的部分的连接器。连接器系统可以进一步包含经配置绕若干轴定位连接器的定位系统。机动化底座可以具有外壳和移动系统。移动系统可以包含磁道和经配置移动磁道的电动机。载体控制器可以经配置与多个活动固定装置中的控制器通信。载体控制器可以经进一步配置控制多个活动固定装置的移动。载体控制器可以经进一步配置控制多个活动固定装置将结构维持在希望的取向上。总之，根据本发明的一个方面，提供用于制造结构(304)的方法，该方法包括在经配置控制部件(305)的取向(311)的多个活动固定装置(308)上支持用于结构(304)的部件(305);使用多个活动固定装置(308)将用于结构(304)的部件(305)移动到若干站点，以便为使用部件(305)制造结构(304)执行若干操作，其中多个活动固定装置(308)可以经配置以协作方式移动，并在将部件(305)移动到该若干站点中的站点时，为部件(305)基本维持希望的取向(310);以及在若干站点为制造结构(304)执行若干操作，同时多个活动固定装置(308 )支持部件(305 )。有利地，在该方法中使用多个活动固定装置(308)移动用于结构(304)的部件(305)的步骤包括使用多个活动固定装置(308)将用于结构(304)的部件(305)移动到若干站点中的站点，其中该站点是装配线(371)的一部分(305)，并且其中一组工具经配置为在该站点制造结构(304)执行若干操作中的至少一个。有利地，在该方法中为在若干站点制造结构(304)执行若干操作的步骤包括使用该组工具为在装配线(371)中的站点制造结构(304)执行若干操作中的至少一个，同时多个活动固定装置(308 )支持部件(305 )。有利地，该方法进一步包括将一组工具移动到若干站点中的站点，从而为制造结构(304)执行若干操作中的至少一个，同时多个活动固定装置(308 )支持部件(305 )。有利地，该方法进一步包括使用多个活动固定装置(308)中的至少一个在若干站点中的站点改变部件(305 )的取向(311)。有利地，在该方法中使用多个活动固定装置(308)中的至少一个在若干站点中的站点改变部件(305 )的取向(311)的步骤包括使用多个活动固定装置(308 )中的至少一个，将部件(305)绕X轴(1422)、y轴(1424)和z轴(1423)中的至少一个旋转，从而改变部件(305)的取向(311)。有利地，该方法进一步包括移动多个活动固定装置(308 )的一部分，从而在沿X轴(1422)、y轴(1424)和z轴(1423)中的至少一个的方向上移动部件(305)的一部分。有利地，该方法进一步包括在多个活动固定装置(308)中的控制器从与该控制器通信的载体控制器(332)接收信息(330)，其中载体控制器(332)经配置控制多个活动固定装置(308)以协作方式移动。有利地，在该方法中使用多个活动固定装置(308)将用于结构(304)的部件(305)移动到若干站点，以便为使用部件(305)制造结构(304)执行若干操作的步骤包括使用多个活动固定装置(308)将用于结构(304)的部件(305)移动到若干站点中的第一站点，同时多个活动固定装置(308)为部件(305)基本维持第一希望取向，其中一组工具经配置为在该第一站点制造结构(304)执行若干操作中的至少一个。有利地，在该方法中部件(305)是第一部件(305)，并且为在若干站点使用部件(305)制造结构(304)执行若干操作同时多个活动固定装置(308)支持部件(305)的步骤包括在第一站点将第二部件附加到第一部件(305)，从而使用该组工具形成部分装配的结构(304)。有利地，在该方法中使用多个活动固定装置(308)将用于结构(304)的部件(305)移动到若干站点，以便为使用部件(305)制造结构(304)执行若干操作的步骤进一步包括使用多个活动固定装置(308)将带有部分装配结构(304)的第一部件(305)的第一希望取向改变成第二希望取向；以及使用多个活动固定装置(308)将带有部分装配结构(304)的第一部件(305)移动到若干站点中的第二站点，同时多个活动固定装置(308)为带有部分装配结构(304)的第一部件(305 )基本维持第二希望取向。有利地，在该方法中在若干站点为制造结构(304)执行若干操作，同时多个活动固定装置(308)支持部件(305)的步骤包括在若干站点中的站点使用若干操作员(318)为制造结构(304)执行若干操作中的至少一个，同时多个活动固定装置(308)支持部件(305)，其中若干操作员(318)包括人类操作员和机器人操作员中的至少一种。有利地，其中部件(305)是翼盒(2344)，结构(304)是机翼，并且若干操作中的至少一个包括将蒙皮壁板(2354)附加到翼盒(2344)。有利地，在该方法中部件(305)从用于结构(304)的框架、用于结构(304)的外壳(350),为结构(304)先前装配的若干组件、翼盒以及结构(304)中的一个选择。根据本发明的另一方面，提供包括若干站点以便为制造结构(304)执行若干操作的设备；以及多个活动固定装置(308)，其经配置支持用于结构(304)的部件(305)，控制部件(305 )的取向(311)，并将部件(305 )移动到若干站点中的站点，同时为部件(305 )基本维持希望取向(310)，其中多个活动固定装置(308)经配置以协作方式移动。有利地，在该设备中若干站点是用于制造结构(304)的装配线(371)的一部分
(305)。有利地，该设备进一步包括一组工具，该组工具经配置为在若干站点中的站点制造结构(304)执行若干操作中的至少一个，同时多个活动固定装置(308)支持部件(305)。有利地，该设备进一步包括表面(312)，其中多个活动固定装置(308)经配置在表面(312)上移动，从而将部件(305)移动到若干站点中的站点。有利地，该设备进一步包括若干操作员(318)，操作员(318)经配置为使用部件
(305)制造结构(304)执行若干操作中的至少一个，其中若干操作员(318)包括人类操作员和机器人操作员中的至少一种。有利地，在该设备中该组工具移动到若干站点中的站点，从而为制造结构(304)执行若干操作中的至少一个，同时多个活动固定装置(308)支持部件(305)。有利地，在该设备中多个活动固定装置(308 )经配置以协作方式移动，从而在若干站点中的站点改变部件(305 )的取向(311)。有利地，在该设备中多个活动固定装置(308)经配置将部件(305)绕x轴(1422)、y轴(1424)和z轴(1423)中的至少一个旋转，从而改变部件(305)的取向(311)。有利地，在该设备中多个活动固定装置(308)经配置在沿X轴(1422),y轴(1424)和z轴(1423)中的至少一个的方向上移动部件(305)的一部分。有利地，该设备进一步包括经配置与多个活动固定装置(308)中的控制器通信，并控制多个活动固定装置(308)的移动的载体控制器(332)。有利地，在该设备中载体控制器(332)经配置控制多个活动固定装置(308)中的支持系统，从而为部件(305)基本维持希望取向(310)。有利地，在该设备中多个活动固定装置(308)中的活动固定装置(320)包括经配置在表面(312)上移动的机动化底座(322 );与机动化底座(322 )关联的支持系统(323 )，其中支持系统(323)经配置被定位从而支持部件(305)的一部分；以及与机动化底座(322)关联的控制器(326)，其中控制器(326)经配置控制机动化底座(322)的移动。有利地，在该设备中部件(305)从用于结构(304)的框架、用于结构(304)的外壳(350)、为结构(304)先前装配的若干组件、翼盒(2344)以及结构(304)中的一个选择，其中结构(304)从航空航天结构、机翼、机身、水平尾翼、垂直尾翼、飞行控制面和发动机中的一个选择。根据本发明的进一步方面，提供活动固定装置(320)，其包括经配置在表面(312)上移动的机动化底座(322);与机动化底座(322)关联的支持系统(323)，其中支持系统(323 )经配置被定位从而支持结构(304)的一部分；以及与机动化底座(322 )关联的控制器(326)，其中控制器(326)经配置控制机动化底座(322)的移动。有利地，在活动固定装置(320)中支持系统(323)包括从机动化底座(322)延伸的支柱(336);经配置连接到结构(304)的连接器系统(340);以及可移动连接到支柱(336)并连接到连接器系统(340)的构件(338)，其中构件(338)将连接器系统(340)相对于机动化底座(332)移动，并改变连接器系统(340)相对于机动化底座(322)的高度(344)。有利地，在活动固定装置(320)中活动固定装置(320)进一步包括经配置将构件(338)相对于连接器系统(340)移动的移动系统(345)。有利地，在活动固定装置(320)中支持系统(323)中的连接器系统(340)包括经配置连接到结构(304)的部分的连接器(346);以及经配置绕若干轴(348)定位连接器(346)的定位系统(342)。有利地，在活动固定装置(320)中机动化底座(322)包括外壳(350);以及移动系统(345)。有利地，在活动固定装置(320)中移动系统(345)包括磁道(356);以及经配置移动磁道(356)的电动机。根据本发明的更进一步方面，提供用于为航空航天器制造结构(304)的方法，该方法包括在经配置控制部件(305)相对于X轴(1422),y轴(1424)和z轴(1423)的取向(311)的多个活动固定装置(308)上支持用于结构(304)的部件(305);在多个活动固定装置(308)中的控制器从与该控制器通信的载体控制器(332)接收信息(330)，其中载体控制器(332)经配置控制多个活动固定装置(308)以协作方式移动；使用多个活动固定装置(308)将用于结构(304)的部件(305)移动到若干站点，以便为使用部件(305)制造结构(304)执行若干操作，其中多个活动固定装置(308经配置移动，并在将部件(305)移动到该若干站点中的站点时，为部件(305)基本维持希望的取向(310)，并且其中若干站点是用于制造结构(304)的装配线(371)的一部分(305);以及在若干站点中的站点为制造结构(304)使用一组工具执行若干操作中的至少一个，同时多个活动固定装置(308)支持部件(305)。根据本发明的更进一步方面，为飞行器结构(304)提供载体系统，该载体系统包括经配置支撑并移动飞行器结构(304)的多个活动固定装置(308)，其中多个活动固定装置(308)中的活动固定装置(320)包括(a)经配置在表面(312)上移动的机动化底座(322);(b)与机动化底座(322)关联，并经配置被定位从而支持结构(304)的一部分的支持系统(323)，其中支持系统(323)包含从机动化底座(322)延伸的支柱(336);经配置连接到结构(304)的连接器系统(340);构件(338)，其可移动连接到支柱(336)并连接到连接器系统(340)，并经配置将连接器系统(340)相对于机动化底座(332)移动，并改变连接器系统(340 )相对于机动化底座(322 )的高度(344 ) ; (c )控制器(326 )，其与机动化底座(322 )关联，并经配置控制机动化底座(322 )和多个活动固定装置(308 )在表面(312 )上的移动；以及(d)经配置将构件(338)相对于连接器系统(340)移动的移动系统(345)，其中连接器系统(340 )包含经配置连接到结构(304)的部分的连接器(346 )，和经配置绕若干轴(348 )定位连接器(346)的定位系统(342)，其中机动化底座(322)具有外壳(350)和移动系统(345)，其中移动系统(345)包含磁道(356)和经配置移动磁道(356)的电动机；以及载体控制器(332)，其经配置与多个活动固定装置(308)中的控制器通信并控制多个活动固定装置(308 )的移动，其中载体控制器(332 )经配置控制多个活动固定装置(308 )将结构(304)维持在希望的取向(310)中。特征和功能可以在本公开的各种实施例中独立实现，或可以在更其它实施例中组合，其中进一步详情参考以下描述和附图可见。


据信是图解实施例的特性的新颖特征在所附权利要求中阐述。然而，图解实施例，以及使用的优选模式、进一步目标及其特征参考本公开的图解实施例的以下详细描述在连同附图阅读时最优理解，其中:图1是根据图解实施例的飞行器制造和维修方法的图解；图2是其中可以实施图解实施例的飞行器的图解；图3是根据图解实施例的制造环境的图解；图4是根据图解实施例的活动固定装置的等距视图的图解；图5是根据图解实施例的活动固定装置的侧视图的图解；图6是根据图解实施例的连接器系统的侧视图的图解；图7是根据图解实施例的连接器系统的等距视图的另一图解；图8是根据图解实施例的连接器系统的又一等距视图的图解；图9是根据图解实施例的源自用于活动固定装置的机动化底座的底部的活动固定装置底视图的图解；图10是根据图解实施例的用于活动固定装置的磁道和电动机的等距视图的图解；图11是根据图解实施例的磁道和电动机的等距视图的另一图解；图12是根据图解实施例的在表面上磁道的一部分的侧视图的图解；图13是根据图解实施例的用于磁道的带有磁体的条带的一部分的剖面图的图解；图14是根据图解实施例的载体系统的图解；图15是根据图解实施例的带有机翼的载体系统的侧视图的图解；图16是根据图解实施例的支持机翼的载体系统的一部分的更详细图解；图17是根据图解实施例的活动固定装置的等距视图的图解；图18是根据图解实施例的活动固定装置的侧视图的图解；
图19是根据图解实施例的又一活动固定装置的侧视图的图解；图20是根据图解实施例的承载结构的活动固定装置的图解；图21是根据图解实施例的支持结构的另一载体系统的图解；图22是根据图解实施例的承载机翼的载体系统的图解；图23-30是根据图解实施例的用于装配机翼的过程的图解；图31是根据图解实施例的以流程图形式的用于移动结构的过程的图解；图32是根据图解实施例的以流程图形式的用于制造结构的过程的图解；以及图33是根据图解实施例的以流程图形式的用于制造结构的过程的图解。
具体实施例方式更特别参考附图，本公开的实施例可以在如图1中示出的飞行器制造和维修方法100和如图2中示出的飞行器200的背景下描述。首先转到图1，根据图解实施例示出飞行器制造和维修方法的图解。在预生产期间，飞行器制造和维修方法100可以包括图2中的飞行器200的规范和设计102与材料采购104。在生产期间，在图2中的飞行器200的组件和配件制造106与系统集成108可以发生。此后，在图2中的飞行器200可以经历鉴定和运送110，以便置于服役中112。在由客户服役中112，图2中的飞行器200计划例行维护和维修114，其可以包括修改、重配置、翻新、重制和其它维护或维修。飞行器制造和维修方法100的过程中的每个都可以由系统集成商、第三方和/或操作员执行或实行。在这些例子中，操作员可以是消费者。为了本描述，系统集成商可以无限制包括任何数目的飞行器制造商和主系统分包商；第三方可以无限制包括任何数目的销售商、分包商和供应商；以及操作员可以是航空公司、租赁公司、军事实体、服务组织等。现在参考图2，示出其中可以实施图解实施例的飞行器的图解。在该例子中，飞行器200通过图1中的飞行器制造和维修方法100生产，并可以包括具有多个系统204和内部206的机身202。系统204的例子可以包括推进系统208、电气系统210、液压系统212和环境系统214中的一个或更多。可以包括任何数目的其它系统。尽管示出航空航天例子，但不同的图解实施例可以应用于其它工业，例如汽车工业。在此实施的设备和方法可以在图1中飞行器制造和维修方法100的阶段中的至少一个期间采用。如在此使用，短语“至少一个”在与项目列表一起使用时，意思是列出项目的一个或更多的不同组合可以使用，并且可以需要列表中每个项目中的仅一个。例如，“项目A、项目B和项目C中的至少一个”可以无限制包括例如项目A，或项目A和项目B。该例子也可以包括项目A、项目B和项目C，或项目B和项目C。在一个图解例子中，在图1中的组件和配件制造106中生产的组件或配件可以用相似于图1中当飞行器200在服役中112时生产的组件或配件的方式制作或制造。若干设备实施例、方法实施例或其组合可在生产阶段期间利用，例如在图1中的组件和配件制造106与系统集成108。在涉及项目时，若干的意思是一个或更多项目。例如，若干设备实施例是一个或更多设备实施例。若干设备实施例、方法实施例或其组合可以在图1中的飞行器200在服役中112的时候和/或在维护和维修114期间利用。
特别地，在飞行器制造和维修方法100的一个或更多阶段期间制造和装配的不同结构可以使用一个或更多图解实施例执行，从而移动该结构。特别地，一个或更多图解实施例可以减少将结构移动到不同位置需要的时间量。若干不同图解实施例的使用可以充分加快飞行器200的装配和/或降低飞行器200的成本。不同的图解实施例认识到并考虑在制造结构时，该结构可以在希望的取向上定位。可以在结构的制造期间使用一个或更多图解实施例基本维持该希望取向。通过维持希望的取向，可以在希望的公差内制造结构。结果，可以实现希望量的性能或维护水平。进一步地，不同的图解实施例也认识到并考虑如果在站点制造机翼，并且取向改变超过一些希望量，那么机翼的不同特征可以没有希望的公差。在机翼的一个或更多特征超出公差时，机翼的性能和/或维护可以受影响。不同的图解实施例认识到并考虑减少在不同站点在机翼上执行不同操作需要的时间量可以减少制造机翼需要的时间量。例如，可以希望避免使用起重机或其它提升机构将结构从固定装置移动到平台以便运输到另一站点。不同的图解实施例认识到并考虑关于飞行器结构的大小和这些结构的希望公差，工具在轮或轨道上的移动可以是不实际的或昂贵的。进一步地，不同的图解实施例认识到并考虑在飞行器结构的大小增加时，用来将飞行器结构沿装配线向下移动的平台的大小也增加。S卩，在飞行器结构沿装配线向下移动时将飞行器结构维持在希望的取向上可以取决于在飞行器结构大小增加时的大小增加的平台的使用。这些平台可以用经选择将飞行器结构维持在希望取向上的大小和刚度来构造。不同的图解实施例认识到并考虑尽管该类型的平台可以将飞行器维持在希望的取向上，但这些平台可以具有比希望的更大的大小和花费。进一步地，不同的图解实施例认识到并考虑由于用来在结构上执行操作的工具的位置，因此平台的大小可能是不实际的。因此，不同的图解实施例提供用于制造结构的方法和设备。在一个图解实施例中，设备可以包含机动化底座、支持系统和控制器。机动化底座可以经配置在表面上移动。支持系统可以与机动化底座关联。支持系统可以经配置被定位以便支持结构的一部分。控制器可以与机动化底座关联。控制器可以经配置控制机动化底座的移动。这些组件可以形成活动固定装置(mobile fixture)。多个活动固定装置可以连接到结构和/或在制造该结构中使用的部件。结构和/或部件可以从一个站点通过装配线和/或一些其它制造设备移动到另一站点。例如，在一个图解实施例中，可以存在用于制造结构的方法。可以在经配置控制部件取向的多个活动固定装置上支持用于结构的部件。可以使用多个活动固定装置将用于结构的部件移动到若干站点，以便为使用该部件制造结构执行若干操作。多个活动固定装置可以经配置以协作方式移动，并在移动部件到该若干站点中的站点时，为该部件基本维持希望的取向。用于制造结构的若干操作可以在若干站点执行，同时多个活动固定装置支持该部件。接下来转到图3，根据图解实施例示出制造环境的图解。在该示出例子中，可以采用制造环境300从而制造平台302。特别地，制造环境300可以用来为平台302制造结构304。
在这些图解例子中，平台302可以是例如但不限于在图2中的飞行器200。结构304可以是例如但不限于航空航天结构、机翼、机身、水平尾翼、垂直尾翼、飞行控制面、发动机或用于平台302的一些其它合适类型的结构。在一些情况下，结构304可以是在图2中的机身202、多个系统204中的一个、或内部206。进一步地，结构304也可以是用于又一结构的配件。在该图解例子中，可以使用载体系统306制造结构304。在这些图解例子中，载体系统306可以包含多个活动固定装置308。多个活动固定装置308可以经配置以协作方式移动。即，多个活动固定装置308可以成群移动，从而移动结构304和/或用来制造结构304的部件。同样，多个活动固定装置308可以经配置在结构304的制造期间控制结构304和/或用来制造结构304的部件的取向311。特别地，多个活动固定装置308可以控制结构304的取向，以使可以基本维持用于结构304的希望取向310。结构304的制造可以包括若干不同操作。例如但不限于，操作可以包括定位部件、钻孔、安装紧固件、加工面、喷漆面、装配操作、制造操作，以及除以上列出操作之外或代替以上列出操作的其它合适操作。在该图解例子中，在载体系统306中的多个活动固定装置308可以在制造环境300中在表面312上方移动结构304。在制造环境300中多个活动固定装置308的移动可以沿路径314。在路径314中的多个活动固定装置308可以通过向结构304施加力315来移动结构304。力315可以由多个活动固定装置308中的一些或全部来施加。在该图解例子中，工具316可以定位在路径314上和/或围绕或接近路径314的区域中。工具316可以执行操作从而装配结构304，同时结构304在多个活动固定装置308上在希望取向310上。例如但不限于，多个活动固定装置308可以将结构304沿路径314移动到特定位置。工具316的一部分然后可以沿路径314移动到该特定位置，从而在结构304上执行操作。在另一例子中，多个活动固定装置308可以将结构304沿路径314移动到工具316定位的位置，以使工具316可以在结构304上执行操作。另外，操作员318也可以在制造环境300中存在。操作员318可以执行操作从而在由多个活动固定装置308沿路径314定位结构304时装配结构304。在这些图解例子中操作员318可以是人类操作员。当然，在其它图解例子中，操作员318可以是机器人操作员、机器人机器(robotic machines),或经配置执行操作从而装配结构304的一些其它类型的自动化机器。在该图解例子中，在多个活动固定装置308中的活动固定装置320可以包含机动化底座322、支持系统323、电力系统324和控制器326。机动化底座322可以经配置在表面312上移动。机动化底座322可以在不需要操作员318或一些其它外部源移动机动化底座322的情况下移动。支持系统323可以经配置支持结构304的部分328。特别地，支持系统323可以经配置在希望取向310上支撑结构304的部分328。控制器326可以经配置控制活动固定装置320的操作。例如，控制器326可以控制机动化底座322在表面312上沿路径314移动。作为另一例子，控制器326可以控制支持系统323在希望取向310上定位结构304的部分328。在该图解例子中，在活动固定装置320中的控制器326可以通过通信单元333从载体控制器332接收信息330。在该图解例子中，通信单元333可以包括无线通信单元、有线通信单元、光通信单元或一些其它合适类型的通信单元中的至少一种。如示出，信息330可以包括命令、软件、数据和其它合适类型的信息。载体控制器332可以使用硬件、软件或该两者的组合实施。载体控制器332可以在计算机系统334内实施。计算机系统334可以是一台或更多的计算机。在计算机系统334中存在多于一台计算机时，这些计算机可以相互通信。该通信可以使用媒体例如网络执行。信息330可以用来引导多个活动固定装置308在载体系统306中的移动。例如，信息330可以用来导致多个活动固定装置308沿路径314移动。另外，信息330可以用来控制结构304的取向311。在该图解例子中，在活动固定装置320中的支持系统323可以包含支柱336、构件338、连接器系统340和定位系统342。在该图解例子中，支柱336可以从机动化底座322延伸。连接器系统340可以经配置连接到结构304。特别地，连接器系统340可以经配置连接到结构304的部分328。构件338可以活动连接到支柱336。进一步地，构件338可以连接到连接器系统340。在这些图解例子中，构件338的移动可以将连接器系统340相对于机动化底座322和支柱336中的至少一个移动。构件338的移动可以改变连接器系统340相对于机动化底座322的高度334。移动系统345可以经配置将构件338相对于支柱336移动。移动系统345可以采取若干不同的形式。例如，可以使用螺旋起重器、致动器、齿轮系以及其它合适类型的移动系统中的至少一种来实施移动系统345。如示出，连接器系统340可以包含连接器346和定位系统342。连接器346可以经配置连接到结构304的部分328。定位系统342可以经配置将连接器346绕若干轴348定位。在一些图解例子中，定位系统342可以由操作员318、致动器系统349或该两者的组合操作。在其它图解例子中，定位系统342可以是自动定位系统。在该图解例子中，机动化底座322可以包含外壳350和移动系统351。如示出，移动系统351可以包括若干电动机352、轨道353、轮354，以及其它合适组件。外壳350可以与活动固定装置320中其它组件关联。例如但不限于支持系统323和控制器326可以与外壳350关联。轨道353和/或轮354可以经配置与若干电动机352一起在表面312上移动机动化底座322。S卩，若干电动机352可以操作从而导致轨道353和/或轮354移动。在这些图解例子中，轨道353可以采取磁道356的形式。磁道356可以在表面312的金属部分358上提供另外的牵引或支持。电力系统324可以经配置向活动固定装置320提供电力359。例如，电力359可以用来操作电动机352、控制器326、移动系统351，以及在活动固定装置320中的其它合适组件。电力系统324可以是无线电力系统360。无线电力系统360可以是电池系统、感应电力系统、激光电力系统以及一些其它合适类型的无线电力系统中的至少一种。当然，在其它图解例子中，电力系统324可以是有线电力系统。在一些图解例子中，若干传感器361可以在制造环境300内存在。若干传感器361可以生成关于载体系统306、结构304和可以在制造环境300中存在的其它合适物体中的至少一种的数据362。数据362可以由载体控制器332用来为结构304控制取向311。基于数据362，载体控制器332可以为控制结构304的取向311和/或维持希望取向310发送信息 330。数据362也可以用来沿路径314引导多个活动固定装置308。进一步地，数据362也可以用来识别对路径314的改变。例如，在数据362中识别的路径314中的障碍可以需要对路径314的改变。这些改变可以放置在信息330中并向用于活动固定装置320的控制器326，以及用于多个活动固定装置308中其它活动固定装置的控制器发送。若干传感器361可以采取若干不同形式。例如但不限于，若干传感器361可以包括可见光相机、红外线相机、激光测量工具、紫外线传感器、压力传感器、运动检测器、陀螺仪，以及可以定位在制造环境300内的其它合适类型的传感器中的至少一种。在另外的其它图解例子中，取向311可以在没有载体控制器332协助的情况下由多个活动固定装置308控制。例如但不限于，活动固定装置320也可以包括取向系统363。取向系统363可以由活动固定装置320用来控制取向311，并为结构304的部分328维持希望取向310。可以由在取向系统363内的多个活动固定装置308共同维持结构304的希望取向310。如图解,取向系统363可以包括激光测量系统364和若干传感器365。激光测量系统364可以使用激光束366照明若干传感器365,从而生成由控制器326用来将结构304的部分328维持在希望取向310上的数据368。若干传感器365可以在制造环境300中定位在位置370。例如，若干传感器365可以定位在活动固定装置320上、在多个活动固定装置308中的其它活动固定装置上、在结构304上、在工具316上、在操作员318上，以及在制造环境300中的任何其它位置上。这样，多个活动固定装置308可以相互作用或协作，从而将结构304维持在希望取向310上。数据368可以用来维持希望取向310。进一步地，数据368也可以用来在制造环境300中控制多个活动固定装置308在载体306中的移动。该移动可以沿路径314，或沿基于可以识别的障碍调整。在这些图解例子中，可以使用若干部件制造结构304。作为一个图解例子，可以使用部件305制造结构304。例如但不限于，结构304可以是机翼，并且部件305可以是翼盒。取决于实施，部件305可以是用于结构304的框架、用于结构304的外壳、为结构304先前装配的若干组件、结构304自身，和/或一些其它类型的用于结构304的部件。多个活动固定装置308可以经配置支持部件305，并沿装配线371将部件305移动到若干不同站点，以便制造结构304。在一个图解例子中，路径314可以是用于装配线371的路径。如在此使用，沿装配线371的站点可以是沿路径314的任何位置。站点可以是一组工具可以在该位置存在以便为制造结构304执行操作的位置。在一些情况下，在装配线371中的站点可以是一组工具移动到该位置从而为制造结构304执行操作的位置。多个活动固定装置308可以经配置支持部件305，并以协作方式沿用于装配线371的路径314将部件305移动到沿装配线371的不同站点。工具316可以用来为使用部件305制造结构304执行操作。多个活动固定装置308可以控制部件305的取向311，以使部件305的取向311可以在沿组装线371的不同站点改变。进一步地，多个活动固定装置308可以在将部件305从一个站点移动到装配线371中另一站点时为部件305基本维持希望取向 310。在图3中的制造环境300的图解不意味着暗示对其中可以实施图解实施例的方式的实体或架构限制。可以使用除图解组件之外或代替图解组件的其它组件。一些组件可以是任选的。同样，呈现方框从而图解一些功能组件。在图解实施例中实施时这些方框中的一个或更多可以组合、划分或组合并划分成不同方框。 例如，在载体系统306中的多个活动固定装置308可以是全部具有相同类型或不同类型的活动固定装置。例如但不限于，多个活动固定装置308可以是异类活动固定装置或同类活动固定装置，取决于特别实施。例如，当不同类型的活动固定装置在多个活动固定装置308中使用时，这些活动固定装置可以具有不同的尺寸或大小。作为另一例子，在多个活动固定装置308中的一些活动固定装置可以具有比其它活动固定装置更大的支持系统。作为另一图解例子，在多个活动固定装置308中的活动固定装置可以相互协作从而移动结构304。即，源自载体控制器332的信息可以是任选的。即，由载体控制器332执行的功能可以与在多个活动固定装置308中的不同控制器集成。同样，取决于特别实施，在活动固定装置320中的控制器326可以运行软件。该软件可以具有不同程度的功能性和/或智能。例如，软件可以是神经网络、专家系统、人工智能系统或一些其它合适类型的程序。在其它图解例子中，控制器326可以是经配置响应于信息330中的命令执行操作的硬件。尽管图解实施例关于飞行器描述，但图解实施例可以应用于其它类型的平台。例如但不限于，其它图解实施例可以应用于移动平台、静止平台、陆基平台、水基平台、天基平台或一些其它合适平台。更具体地，不同图解实施例可以应用于例如但不限于潜艇、公共汽车、人员承载工具、坦克、火车、机动车、宇宙飞船、空间站、卫星、水面舰艇、发电站、堤坝、制造设施、建筑和/或一些其它合适物体。接下来转到图4，根据图解实施例示出活动固定装置的等距视图的图解。活动固定装置是图3中活动固定装置320的一个实施的例子。如在该等距视图中示出，活动固定装置400可以包括机动化底座402和支持系统404。在该图解例子中，支持系统404可以包含支柱406、构件408和连接器系统410。支柱406可以从机动化底座402延伸。特别地，支柱406可以从机动化底座402的表面412延伸。支柱406可以在机动化底座402的外壳414上基本垂直于表面412。在该图解例子中，构件408可以在箭头416的方向上相对于支柱406移动。进一步地，连接器系统410可以包含连接器418和定位系统420。在该例子中定位系统420可以允许连接器418绕轴422移动。另外，活动固定装置400也可以包括移动系统424。如示出，移动系统424可以经配置将构件408相对于支柱406移动。在该图解例子中，移动系统424可以采取螺旋起重器426的形式。在该图解例子中，机动化底座424可以形状基本上是正方形，并可以具有侧面428、侧面430、侧面432和侧面434。进一步地，机动化底座402可以具有底部436。当然，机动化底座402可以具有其它形状，例如圆形、矩形、三角形、圆柱形、立方形和其它合适形状。
现在转到图5，根据图解实施例示出活动固定装置的侧视图的图解。在该图中，图解从机动化底座402的侧面432关于直线5-5取得的活动固定装置400的侧视图。现在转到图6，根据图解实施例示出连接器系统的侧视图的图解。在该图解例子中，图解关于直线6-6取得的连接器系统410的更详细图。在该图解例子中，连接器418可以包含球面轴承600、构件602和附装构件604。球面轴承600可以是连接器418的底座。构件602可以从球面轴承600延伸。附装构件604可以经配置连接到结构例如翼梁(未示出)。如图解，定位系统420可以包括平面构件614、平面构件616和锁定系统618。在该图解例子中，平面构件614可以由导轨622和另一导轨(未示出)连接到支柱406的表面620。平面构件614可以由导轨624和导轨626连接到平面构件616。这些导轨可以允许平面构件614相对于支柱406的表面620移动，并允许平面构件616相对于平面构件614移动。在锁定系统618中的导轨628可以允许锁定系统618的移动。锁定系统618的该移动可以允许连接器418与锁定连接器418 —起移动就位。在这些图解例子中，在图4中的活动固定装置400静止时，导轨624、626和622可以自由移动。这样，导轨624、626和622可以在装配、制作和/或其它制造操作期间移动。导轨624、626和622移动的该能力可以防止引起负载进入正在装配或加工的飞行器结构(未示出)。在活动固定装置400开始移动时，导轨624、626和622可以固定从而防止内部装载。即，在由活动固定装置400运输飞行器结构(未示出)时，这些导轨不可以移动。在这些图解例子中，导轨622、导轨624、导轨626和导轨628中的一个或更多可以由图3中的操作员318移动。在一些情况下，导轨622、导轨624、导轨626和导轨628中的一个或更多可以是可以在图3中控制器326的控制下移动的机动化导轨。接下来转到图7，根据图解实施例示出连接器系统的等距视图的另一图解。在该图解例子中，可见活动固定装置400的部分500中用于连接器系统410的定位系统420的等距视图。在该图解例子中，平面构件614可以在箭头700的方向上移动。平面构件616可以在箭头702的方向上移动。结果，平面构件614和平面构件616可以在该图解例子中提供绕两个轴的移动。另外，锁定系统618的区段704和区段706可以在箭头702的方向上移动。区段704和区段706相互离开的移动可以允许连接器418移动。区段704和区段706相互朝向的移动可以将连接器418锁定在位。现在参考图8，根据图解实施例示出连接器系统410的又一等距视图的图解。连接器系统410的该等距视图可以相对于图7中连接器410系统的等距视图顺时针旋转约90度。现在参考图9，根据图解实施例示出源自用于活动固定装置的机动化底座的底部的活动固定装置底视图的图解。在该图解例子中，从用于活动固定装置400的机动化底座402的底部436看到活动固定装置400的底视图。在该图中，可见轨道902和若干电动机904。在该图解例子中，轨道902可以是磁道906和磁道908。若干电动机904可以包括电动机910和电动机912。电动机910可以由齿轮减速器911连接到磁道906。电动机912可以由齿轮减速器913连接到磁道908。同样在该图中，控制器914可以连接到外壳414的内表面918。同样图解的是无线电力单元916。无线电力单元916可以为电动机910、电动机912和控制器914生成电力。在这些图解例子中，在图4中的活动固定装置400的机动化底座402可以在不同方向上移动，例如由箭头920、922和924表明的方向。S卩，活动固定装置400可以向前或向后移动，并可以用轨道902转弯、旋转并执行其它类型的移动。现在转到图10，根据图解实施例示出用于活动固定装置的磁道和电动机的等距视图的图解。在该图解例子中，看到源自图9的用于活动固定装置400的磁道906和电动机910的等距视图。如示出，磁道906可以包含框架1000。电动机910可以连接到齿轮减速器911，齿轮减速器911在该图解例子中连接到框架1000。齿轮减速器911可以连接到磁道906。电动机910可以转动并在齿轮减速器911中生成运动从而移动磁道906。进一步地，磁道906可以包括带有磁体1003的条带1002。条带1002可以放置在轮1004和轮1006周围。轮1004可以连接到转轴1008。轮1006可以连接到转轴1010。转轴1008可以由托架1011和另一托架(未示出)连接到框架1000。转轴1010可以由托架1012和另一托架(未示出)连接到框架1000。磁道906也可以包括通道1013。通道1013可以经配置接触条带1002，并可以在磁道906的操作期间引导条带1002。进一步地，通道1013可以由钢或可以经配置吸引到磁体1003的一些其它材料构成。板件1014和板件1016可以分别在磁道906的侧面1018和1020上存在。在这些图解例子中，板件1014和板件1016可以由铝构成。在这些图解例子中通道1013可以由钢构成。在该图解例子中，电动机910可以绕转轴1010旋转，这可以导致轮1006在箭头1022的方向上旋转。轮1006的旋转也可以导致条带1002的移动。现在转到图11，根据图解实施例示出磁道和电动机的等距视图的另一图解。在该图解例子中，没有示出用于图10中磁道906的框架1000、板件1014和板件1016，从而提供通道1013、轮1004和轮1006的更优视图。在该视图中，也可见托架1100和托架1102。现在转到图12，根据图解实施例示出在表面上磁道的一部分的侧视图的图解。在该图解例子中，可见与在地板1204的表面1202上的钢板1200接合的源自图10的磁道906的一部分的侧视图。在该图解例子中，在条带1002上的磁体1003可以导致吸引到通道1013和钢板1200中的至少一个，如由箭头1203图解。该吸引可以在移动期间向地板1204提供希望的接触。即，在条带1002上的磁体1003与在地板1204的表面1202上钢板1200中的通道1013 一起可以为在图4中的活动固定装置400提供希望量的牵引力。进一步地，通道1013可以具有涂层1206。涂层1206可以是具有可以希望允许条带1002移动的摩擦系数的涂层。在该图解例子中，涂层可以是可以允许条带1002较容易移动的聚乙烯。现在参考图13，根据图解实施例示出用于磁道的带有磁体的条带的一部分的剖面图的图解。在该图解例子中，看到用于磁道906的条带1002的一部分的剖面图。如示出，从图10看到的磁体1003的部分包括磁体1302和磁体1304。条带1002可以由层1300和层1308构成。层1300可以包含磁体1302和磁体1304。层1308可以从带有玻璃纤维外层的石墨带的层形成。涂层1310可以在层1308的表面1312上存在。层1308的表面1314可以接触地板(未示出)，而表面1312的涂层1310可以接触通道(未示出)。现在转到图14，根据图解实施例示出载体系统的图解。载体系统可以是在图3中载体系统306的实施的例子。在该图解例子中，载体系统1400可以用来承载结构1402。在这些图解例子中结构1402可以是机翼1404。如示出，载体系统1400可以包含多个活动固定装置1406。多个活动固定装置1406可以在机翼1404的侧面1408和侧面1410上存在。在这些图解例子中，多个活动固定装置1406可以协作移动从而将机翼1404在箭头1412和/或箭头1425的方向上移动。进一步地，多个活动固定装置1406可以移动1404同时维持希望取向1414。如示出，多个活动固定装置1406也可以将机翼1404在箭头1415或箭头1416的方向上移动，可以将机翼1404绕X轴1422、y轴1424和z轴1423旋转，和/或可以执行机翼1404的其它移动。在这些图解例子中，在多个活动固定装置1406中活动固定装置的第一部分可以移动机翼1404，同时在多个活动固定装置1406中活动固定装置的第二部分可以移动。例如，在多个活动固定装置1406中的活动固定装置1420可以施加力从而沿X轴1422和y轴1424移动机翼1404。活动固定装置1426可以施加力从而在X轴1422的方向上移动，但可以沿y轴1424自由移动。在活动固定装置经配置在不施加力的情况下在一个方向上移动时，活动固定装置在该方向上是“自由”的。在多个活动固定装置1406中的活动固定装置1428可以在x轴1422和y轴1424上自由移动。即，活动固定装置1428不可以施加力从而移动机翼1404。在多个活动固定装置1406中的活动固定装置1430可以在y轴1424的方向上施加力，但可以沿X轴1422自由移动。当然，可以做出多个活动固定装置1406的其它分组以施加力从而在沿X轴1422、y轴1424和/或z轴1023的各种方向上移动机翼1404。在一些例子中，多个活动固定装置1406中的全部可以施加力从而移动机翼1404。在更其它图解例子中，多个活动固定装置1406中没有一个可以施加力。代替地,可以由另一来源施加力。多个活动固定装置1406的这些移动可以认为是协作方式的。多个活动固定装置1406的固定和自由方向可以由图3中的载体控制器332控制，或通过在多个活动固定装置1406 (未示出)中的控制器之间的通信来控制。载体系统1400的部分1432可以在下面图16中更详细示出。现在转到图15，根据图解实施例示出带有机翼的载体系统的侧视图的图解。在该图中，从机翼1404的侧面1408看到由在图14中的多个活动固定装置1406支持的机翼1404的侧视图。如可见，多个活动固定装置1406连接到机翼1404的侧面1408和机翼1404的侧面1410。在多个活动固定装置1406中的活动固定装置1500和活动固定装置1502到机翼1404的侧面1408的连接的更详细图解在图16中图解。现在转到图16，根据图解实施例示出支持机翼的载体系统的一部分的更详细图解。在该图解例子中，可以更详细看到源自图14的载体系统1400的部分1432。如示出，活动固定装置1500和活动固定装置1502可以是多个活动固定装置1406的部件。可以示出活动固定装置1500和活动固定装置1502连接到机翼1404的侧面1408。在该图解例子中，活动固定装置1500可以具有机动化底座1604、支柱1606、构件1608和连接器系统1610。如图解，连接器系统1610可以连接到机翼的翼梁1612。活动固定装置1502也可以具有机动化底座1620、支柱1622、构件1624和连接器系统1626。在该例子中，连接器系统1626可以连接到机翼1404中的翼梁1628。如图解，构件1608可以在箭头1630的方向上可移动。构件1624也可以在箭头1630的方向上可移动。这些构件中的每个可以独立可移动从而向机翼1404提供希望的连接。进一步地，这些构件可以调整从而考虑可以在地板1640中发生的变化。结果，如果地板1640不平坦，那么构件1624和构件1608可以调整从而为机翼1404维持希望取向1642。接下来转到图17，根据图解实施例示出活动固定装置的等距视图的图解。在该图解例子中，活动固定装置1700是在图3中的活动固定装置320的一个实施的例子。进一步地，在一些图解例子中，活动固定装置1700可以用来实施在图14中的一个或更多活动固定装置1406。如示出，活动固定装置1700可以具有机动化底座1702和支持系统1704。如图解，支持系统1704可以包含支柱1706、构件1708和连接器系统1710。如示出，支柱1706可以从用于机动化底座1702的外壳1714的表面1712延伸。在该图解例子中，机动化底座1702可以采用轮1716。轮1716可以采取机动化轮1718的形式。如图解，连接器系统1710可以包含连接器1720和定位系统1722。在该图解例子中，定位系统1722可以提供在箭头1724、箭头1726、箭头1728和箭头1730的方向上的移动。在该视图中也可见移动系统1732。移动系统1732可以在箭头1734的方向上相对于支柱1706移动。现在转到图18，根据图解实施例示出活动固定装置的侧视图的图解。在该图解例子中，活动固定装置1800是在图3中的活动固定装置320的另一实施的例子。进一步地，在一些图解例子中，活动固定装置1800可以用来实施在图14中的一个或更多活动固定装置 1406。如示出，活动固定装置1800可以具有机动化底座1802和支持系统1804。如图解，支持系统1804可以包含支柱1806、构件1808和连接器系统1810。在该图解例子中，机动化底座1802可以采用轮1816。轮1816可以采取机动化轮1818的形式。如图解，连接器系统1810可以包含连接器1820和定位系统1822。现在转到图19，根据图解实施例示出又一活动固定装置的侧视图的图解。在该图解例子中，活动固定装置1900是在图3中的活动固定装置320的另一实施的例子。如示出，活动固定装置1900可以具有机动化底座1902和支持系统1904。如图解，支持系统1904可以包含支柱1906、构件1908和连接器系统1910。在该图解例子中，机动化底座1902可以采用轮1916。轮1916可以采取机动化轮1918的形式。如图解，连接器系统1910可以包含连接器1920和定位系统1922。
如可见，在图4中的连接器系统400的连接器418、在图17中的活动固定装置1700的连接器系统1710、在图18中的活动固定装置1800的连接器系统1810，以及在图19中的活动固定装置1900的连接器系统1910可以具有不同配置。在图3中的多个活动固定装置308可以包括连接器和活动固定装置的这些和其它配置，取决于特别实施。现在转到图20，根据图解实施例示出承载结构的活动固定装置的图解。在该图解例子中，源自图18的活动固定装置1800和源自图19的活动固定装置1900可以用来承载结构2000。因为连接器系统1810可以适合连接到结构2000的侧面2002，所以可以选择活动固定装置1800。因为连接器系统1910可以适合连接到结构2000的侧面2004，所以可以选择活动固定装置1900。现在参考图21，根据图解实施例示出支持结构的另一载体系统的图解。在该图解例子中，载体系统2100可以是在图3中的载体系统306的例子。如示出，多个活动固定装置2102可以支持结构2104，结构2104可以采取机翼2106的形式。在该例子中，载体系统2100可以在箭头2108的方向上移动机翼2106。在箭头2108的方向上移动时，可以在机翼2106上执行不同操作。这些操作可以由操作员2110和操作员2112执行。操作也可以由工具2114和工具2116执行。这些操作可以在载体系统在箭头2108的方向移动机翼2106时和/或在载体系统2100静止时执行。现在转到图22，根据图解实施例示出承载机翼的载体系统的图解。在该图解例子中，载体系统2200、2202、2204、2206、2208、2210、2212以及2214可以分别承载机翼2216、2218、2220、2222、2224、2226、2228以及2230。在该例子中，这些机翼可以在箭头2232、2234和2236的方向上移动。在图4-22中示出的不同组件可以与在图3中的部件组合，与在图3中的部件一起使用，或该两者的组合。另外，在图4-22中的部件中的一些可以是在图3中以框图形式示出的组件可以怎样实施为实际结构的图解例子。现在参考图23-30，根据图解实施例示出用于装配机翼的过程的图解。在图23-30中，制造环境2300可以是在图3中的制造环境300的一个实施的例子。制造环境2300可以是其中可以制造和/或装配结构例如源自图3的结构304的环境。现在转到图23，多个活动固定装置2302、第一组工具2304、第二组工具2305、起重机系统2306、第三组工具2308以及第四组工具2310可以在制造环境2300中存在。多个活动固定装置2302可以包括活动固定装置2312、2313、2314、2315、2316、2317、2318、2319、2320、2321、2322、2323、2324、2325、2326、2327、2328、2329、2330、2331 以及 2332。多个活动固定装置2302可以经配置在机翼2346的装配期间支持用于机翼2346的翼盒2344。进一步地，多个活动固定装置2302可以经配置在机翼2346的组装期间控制翼盒2344的取向。多个活动固定装置2302也可以经配置在表面2301上移动从而在制造环境2300中移动机翼2346。在该图中，多个活动固定装置2302可以在经配置在翼盒2354的顶部上接受蒙皮壁板2354的取向上支撑翼盒2344。第一组工具2304可以是一组活动支持工具。S卩，第一组工具2304可以包括经配置支持结构并沿表面2301移动的工具。如示出，第一组工具2304可以包括支持工具2348、支持工具2350和支持工具2352。在该图解例子中，支持工具2348、支持工具2350和支持工具2352可以经配置承载、支持和移动用于机翼2346的蒙皮壁板2354。
第二组工具2305也可以包括经配置在表面2301上方移动的活动工具。第二组工具2305可以经配置在结构例如翼盒2344下执行紧固、钻孔和/或其它合适类型的操作。如示出，第二组工具2305可以包括工具2356、工具2357、工具2358、工具2359、工具2360和工具2361。起重机系统2306可以包括框架2362、轮2364和线缆系统2366。起重机系统2306可以使用轮2364从而在表面2301上方移动。进一步地，框架2362可以经配置足够宽和高，从而允许多个活动固定装置2302承载翼盒2344在框架2362下面经过。如示出，起重机系统2306可以使用线缆系统2366承载和支持用于机翼2346的蒙皮壁板2370。第三组工具2308可以是经配置在表面2301上方移动的一组活动工具。进一步地，第三组工具2308可以经配置在结构例如翼盒2344的顶部上执行紧固、钻孔和/或其它合适类型的操作。在该图解例子中，第三组工具2308可以包括工具2371、工具2372、工具2373和工具2374。第四组工具2310可以包括工具2376和工具2378。工具2376和工具2378可以是经配置承载完全装配的机翼2346的静止支持固定装置。现在参考图24，第一组工具2304可以向多个活动固定装置2302移动并定位在翼盒2344下面，以使蒙皮壁板2354可以在用于机翼2346的翼盒2344下面移动到希望位置。人类或机器的一个或更多操作员(未示出)可以用来将蒙皮壁板2354暂时附加到翼盒2344。在图25中，第一组工具2304可以在蒙皮壁板2354附加到用于机翼2346的翼盒2344之后移动离开多个活动固定装置2302。现在参考图26，第二组工具2305可以向多个活动固定装置2302移动并定位在蒙皮壁板2354和翼盒2344下面，以使另外的装配操作可以执行。特别地，第二组工具2305可以执行钻孔和紧固操作，从而将蒙皮壁板2354永久附加到翼盒2344。现在转到图27，支持带有附加到翼盒2344的蒙皮壁板2354的翼盒2344的起重机系统2306和多个活动固定装置2302可以在制造环境2300中移动到预设位置，以使蒙皮壁板2370可以附加到翼盒2344的顶部。多个活动固定装置2302可以用协作方式移动，以使在翼盒2344由多个活动固定装置2302运输时基本维持翼盒2344的希望取向。如示出，多个活动固定装置2302可以经配置在经配置接收蒙皮壁板2370的取向上支撑翼盒2344。起重机系统2306可以使用线缆系统2366从而将蒙皮壁板2370降低到翼盒2344上。一旦蒙皮壁板2370已降低到翼盒2344上，那么若干人类和/或机器人操作员(未示出)可以执行操作从而将蒙皮壁板2370暂时附加到翼盒2344。现在参考图28，承载带有附加到翼盒2344的蒙皮壁板2354和蒙皮壁板2370的翼盒2344的起重机系统2306和多个活动固定装置2302可以移动相互离开。这样，其它工具例如第三组工具2308可以经配置向机翼2346移动。在图29中，第三组工具2308可以向多个活动固定装置2302移动并定位，以使，第三组工具2308可以为机翼2346执行另外的装配操作。特别地，第三组工具2308可以执行钻孔和紧固操作，从而将蒙皮壁板2370永久附加到翼盒2344的顶部，以形成完全装配的机翼 2346。现在参考图30，机翼2346可以完全装配。如示出，第四组工具2310可以在机翼2346下移动。第四组工具2310可以为使用在希望的取向上支持机翼2346。进一步地，多个活动固定装置2302可以移动离开机翼2346。在一些情况下，多个活动固定装置2302可以向另一翼盒(未示出)移动，从而开始另一机翼(未示出)的装配。这样，多个活动固定装置2302和不同工具，第一组工具2304、第二组工具2305、起重机系统2306、第三组工具2308以及第四组工具2310可以在表面2301周围移动到在制造环境2300内的不同位置，从而执行机翼2346的装配。进一步地，多个活动固定装置2302可以经配置控制翼盒2344和完全装配的机翼2346的取向，从而在装配机翼2346的过程期间为翼盒2344和机翼2346基本维持若干希望取向。多个活动固定装置2302也可以在制造环境2300内运输翼盒2344和机翼2346时为机翼2346基本维持希望取向。在图23-30中制造环境2300的图解不意味着暗示对其中可以实施不同图解实施例的方式的实体或架构限制。例如但不限于，在其它图解例子中，第一组工具2304、第二组工具2305、起重机系统2306、第三组工具2308以及第四组工具2310每个都可以经配置定位在环境2300内对应站点。这些站点可以形成例如但不限于装配线。多个活动固定装置2302可以经配置沿该装配线向这些不同站点中的每个运输用于机翼2346的翼盒2344，而同时在希望取向上支持翼盒2344。在一些情况下，多个活动固定装置2302可以将翼盒2344的取向改变成为沿装配线的每个站点选择的希望取向。这样，多个活动固定装置2302可以在机翼2346的制造期间执行支持和运输功能。接下来转到图31，根据图解实施例以流程图形式示出用于移动结构的过程的图解。在该图解例子中，可以在图3中的制造环境300中实施在图31中的操作。特别地，该过程可以使用具有多个活动固定装置308的载体系统306实施。该过程可以通过在具有多个活动固定装置308的载体系统306上支持结构304来开始(操作3100)。该过程可以然后使用在载体系统306中的多个活动固定装置308在表面312上移动结构304(操作3102)。多个活动固定装置308的移动可以是协作方式的。可以认为多个活动固定装置308在该多个活动固定装置308在希望取向上作为整体移动结构304时以协作方式移动。即，在多个活动固定装置308中的活动固定装置可以受控制或相互通信从而移动结构304。该过程可以在结构304上执行操作(操作3104)，该过程然后返回操作3100。操作3102和操作3104可以相继或同时执行。例如，多个活动固定装置308可以将结构304移动到工具316可以位于的站点。然后，操作可以在结构304上执行。在另一图解例子中，多个活动固定装置308可以沿路径314移动结构304。工具316可以沿路径314定位，并可以当结构304在路径314上移动时在结构314上执行操作。因此，一个或更多图解实施例可以用来在制造设施中移动结构。在图解例子中，带有多个活动固定装置308的载体系统306可以用来在制造环境300中将结构304移动到工具316中的不同工具。该移动可以在不需要将结构304从一个固定装置提升到另一固定装置、从一个固定装置提升到平台、从平台提升到固定装置，或可以花费比希望更多时间的一些其它类型移动的时间的情况下发生。进一步地，可以用载体系统306将结构304沿路径314移动，其中工具316可以定位，以使可以在结构304沿路径314移动时在结构304上执行操作。进一步地，多个活动固定装置308可以在结构304的移动期间允许工具316相对于结构304的更紧密间隔，并可以不干扰工具316。结果，由于使用多个活动固定装置308的载体系统306，在制造环境300中的占地面积可以减少。同样，制造结构例如结构304的生产时间也可以减少。进一步地，可以通过载体系统300的使用更容易做出制造环境300的配置。同样，可以使用在载体系统306中的多个活动固定装置308实现工具的减少。例如但不限于，起重机和其它提升机构可以减少或避免。结果，制造平台例如飞行器需要的时间可以减少。现在参考图32，根据图解实施例以流程图形式示出用于制造结构的过程的图解。可以实施在图32中图解的过程从而使用在图3中的载体系统306制造结构304。特别地，可以使用在图3中的多个活动固定装置308实施该过程。该过程可以通过在多个活动固定装置308上支持用于结构304的部件305来开始(操作3200)。在操作3200中，多个活动固定装置308可以经配置控制部件305的取向311。该过程可以然后在多个活动固定装置308中的控制器从载体控制器332接收信息(操作3202)。载体控制器332可以与在多个活动固定装置308中的控制器通信。载体控制器332可以经配置控制多个活动固定装置308以协作方式移动。S卩，在多个活动固定装置308中的控制器通可以使用从载体控制器332接收的信息，从而控制多个活动固定装置308的移动。进一步地，在一些情况下，该信息也可以用来控制由多个活动固定装置308支持的部件305的取向311。该过程可以然后使用多个活动固定装置308将用于结构304的部件305移动到在装配线371中的若干站点，以便为使用部件305制造结构304执行若干操作(操作3204)。在操作3204中，多个活动固定装置308可以经配置使用在操作3202中从载体控制器322接收的信息以协作方式移动。进一步地，在操作3204中将部件305移动到若干站点中的站点时，多个活动固定装置308可以基本维持用于结构304的部件305的希望取向310。该过程可以执行若干操作以便在若干站点制造结构，同时多个活动固定装置308支持用于结构304的部件305和/或其它组件(操作3206)，该过程此后终止。可以执行操作3206从而完全制造结构3204。现在参考图33，根据图解实施例以流程图形式示出用于制造结构的过程的图解。可以实施在图33中图解的过程从而使用在图3中的制造环境300中的载体系统306制造结构304。可以使用部件305制造结构304。特别地，可以使用在图3中的多个活动固定装置308实施该过程。该过程可以通过从载体控制器322接收用于控制多个活动固定装置308的移动的信息来开始(操作3300)。该信息可以包括用于制造结构304的装配线371中若干站点的位置。可以使用部件305制造结构304。在该图解例子中，结构304可以是机翼，并且部件305可以是用于机翼的翼盒。从载体控制器322接收的信息也可以包括在装配线中不同站点用于结构304的部件305的若干希望取向。该过程可以在多个活动结构308上放置用于结构304的部件305 (操作3302)。此后，多个活动固定装置308可以控制部件305的取向311 (操作3304)。可以使用在操作3300中从载体控制器332接收的信息执行操作3304。多个活动固定装置308可以支持部件305并控制部件305的取向311，以使部件305具有对应于装配线371中第一站点的希望取向310。多个活动固定装置308可以然后将部件305移动到装配线371中的第一站点，同时为部件305基本维持希望取向310 (操作3306)。可以使用在操作3300中从载体控制器332接收的信息执行操作3306。接下来，该过程可以执行若干操作以便在装配线371中当前站点制造结构304，同时多个活动固定装置308支持部件305 (操作3308)。可以使用若干人类操作员、若干机器人操作员和一组工具中的至少一个来执行操作3308。该若干操作可以包括例如但不限于将第二部件附加到部件305。例如但不限于，在部件305是翼盒时，若干操作可以包括将蒙皮壁板附加到部件305，从而形成部分装配的机翼或完全装配的机翼。该部分装配的机翼可以由多个活动固定装置308支持。在一些情况下，若干操作可以包括紧固和/或钻孔操作。在操作3308中，任何数目组的工具可以用来执行该套操作。例如但不限于，在该站点存在的第一组工具可以用来形成该套操作中的一个或更多。该第一组工具可以固定在该站点。经配置在制造环境300内移动的第二组工具可以移动到该站点从而执行该套操作中的一个或更多。该第二组工具可以是活动的和/或自动的，取决于实施。该过程可以然后确定是否在装配线371中存在任何另外站点(操作3310)。如果在装配线371中不存在另外站点，那么该过程可以终止。相反，如果在装配线371中存在任何另外站点，那么多个活动固定装置308可以控制部件305的取向311，以使部件305具有对应于装配线371中下个站点的希望取向310 (操作3312)。可以通过使用多个活动固定装置308中的至少一个将部件305绕x轴、y轴和z轴中的至少一个旋转来执行操作3312。进一步地，改变部件305的取向311也可以包括在X轴、y轴和z轴中的至少一个的方向上移动部件305的一部分。改变部件305的取向311可以包括改变在操作3318期间附加或紧固到部件305的任何另外部件或组件的取向。此后，多个活动固定装置308可以将部件305移动到装配线371中的下个站点，同时为部件305基本维持希望取向310(操作3314)。在操作3314中，部件305与在操作3308期间附加或紧固到部件305的任何另外部件一起可以移动到下个站点。此后，该过程返回到如上面描述的操作3308。由于在图33中描述的该过程，多个活动固定装置308可以用来在结构304的制造期间支持用于结构304的部件305，并将部件305运输到装配线371中的不同站点。与当前可用的方法比较，该类型的过程可以减少制造结构例如机翼需要的时间和/或工作量。在不同示出实施例中的流程图和框解在有利实施例中的设备和方法的一些可能实施的架构、功能性和操作。在这点上，在流程图或框图中的每个方框可以表现操作或步骤的模块、区段、功能和/或部分。例如，方框中的一个或更多可以实施为软件代码、在硬件中实施或实施为程序代码和硬件的组合。在硬件中实施时，硬件可以例如采取经制造或配置执行流程图或框图中一个或更多操作的集成电路的形式。在图解实施例的一些可替换实施中，在方框中提到的功能或多个功能可以在图中提到顺序之外的顺序发生。例如，在一些情况下，连续示出的两个方框可以基本同时执行，或方框可以有时以颠倒顺序执行，取决于包括的功能性。同样，除在流程图或框图中的图解方框之外可以添加其它方框。不同的图解实施例的描述为图解和描述目的呈现，并且其不意图以公开的形式排斥或限制实施例。许多修改和变化对于本领域技术人员明显。进一步地，不同的图解实施例可以提供与其它图解实施例比较的不同特征。挑选和描述选择的实施例或多个实施例以便最优解释实施例的原理、实际应用，并使本领域技术人员能够理解带有各种修改的各种实施例的公开适合设想的特别使用。
权利要求
1.一种用于制造结构(304)的方法，所述方法包含: 在经配置控制部件(305)的取向(311)的多个活动固定装置(308)上支持用于所述结构(304)的所述部件(305)； 使用所述多个活动固定装置(308 )将用于所述结构(304 )的所述部件(305 )移动到若干站点，以便为使用所述部件(305)制造所述结构(304)执行若干操作，其中所述多个活动固定装置(308)可以经配置以协作方式移动，并在将所述部件(305)移动到所述若干站点中的站点时，基本维持所述部件(305)的希望的取向(310);以及 在所述多个活动固定装置(308)支持所述部件(305)时，在所述若干站点为制造所述结构(304)执行所述若干操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述多个活动固定装置(308)移动用于所述结构(304)的所述部件(305)的步骤包含: 使用所述多个活动固定装置(308)将用于所述结构(304)的所述部件(305)移动到所述若干站点中的所述站点，其中所述站点是装配线(371)的一部分(305)，并且其中一组工具经配置为在所述站点制造所述结构(304)执行所述若干操作中的至少一个。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中为在所述若干站点制造所述结构(304)执行所述若干操作的步骤包含: 在所述多个活动固定装置(308)支持所述部件(305)时，使用所述一组工具为在所述装配线(371)中的所述站点制造所述结构(304)执行所述若干操作中的至少一个。
4.根据任何前述权利要求所述的方法，进一步包含: 将一组工具移动到所述若干站点中的所述站点，从而在所述多个活动固定装置(308)支持所述部件(305)时为制造所述结构(304)执行所述若干操作中的至少一个。
5.根据任何前述权利要求所述的方法，进一步包含: 使用所述多个活动固定装置(308)中的至少一个在所述若干站点中的所述站点改变所述部件(305)的所述取向(311)。
6.根据任何前述权利要求所述的方法，进一步包含: 移动所述多个活动固定装置(308)的一部分，从而在沿X轴(1422),y轴(1424)和z轴(1423)中的至少一个的方向上移动所述部件(305)的一部分。
7.根据任何前述权利要求所述的方法，进一步包含: 在所述多个活动固定装置(308 )中的控制器从与所述控制器通信的载体控制器(332 )接收信息(330 )，其中所述载体控制器(332 )经配置控制所述多个活动固定装置(308 )以协作方式移动。
8.根据任何前述权利要求所述的方法，其中使用所述多个活动固定装置(308)将用于所述结构(304)的所述部件(305)移动到所述若干站点，以便为使用所述部件(305)制造所述结构(304)执行所述若干操作的步骤包含: 在所述多个活动固定装置(308)基本维持所述部件(305)的第一希望取向时，使用所述多个活动固定装置(308)将用于所述结构(304)的所述部件(305)移动到所述若干站点中的第一站点，其中一组工具经配置为在所述第一站点制造所述结构(304)执行所述若干操作中的至少一个。
9.一种设备,包含:若干站点，用于为制造结构(304)执行若干操作； 多个活动固定装置(308)，所述多个活动固定装置(308)经配置支持用于所述结构(304)的部件(305)，控制所述部件(305)的取向(311)，并在基本维持所述部件(305)的希望取向(310)时将所述部件(305)移动到所述若干站点中的站点，其中所述多个活动固定装置(308 )经配置以协作方式移动。
10.根据权利要求9所述的设备，进一步包含: 一组工具，所述一组工具经配置为在所述多个活动固定装置(308)支持所述部件(305)时，在所述若干站点中的所述站点执行用于制造所述结构(304)的所述若干操作中的至少一个。
11.根据权利要求9或权利要求10所述的设备，进一步包含: 若干操作员(318)，所述若干操作员(318)经配置为使用所述部件(305)制造所述结构(304)执行所述若干操作中的至少一个，其中所述若干操作员(318)包括人类操作员和机器人操作员中的至少一种。
12.根据权利要求9到11中的任何一项所述的设备，其中所述多个活动固定装置(308)经配置以协作方式移动，从而在所述若干站点中的所述站点改变所述部件(305)的所述取向(311)。
13.根据权利要求9到12中的任何一项所述的设备，进一步包含: 载体控制器(332 )，所述载体控制器(332 )经配置与所述多个活动固定装置(308 )中的控制器通信，并控制所述多个活动固定装置(308 )的移动。
14.根据权利要求9到13中的任何一项所述的设备，其中所述载体控制器(332)经配置控制所述多个活动固定装置(308)中的支持系统，从而基本维持所述部件(305)的希望取向(310)。
15.根据权利要求9到14中的任何一项所述的设备，其中所述多个活动固定装置(308)中的一个活动固定装置(320)包含: 经配置在表面(312)上移动的机动化底座(322)； 与所述机动化底座(322)关联的支持系统(323)，其中所述支持系统(323)经配置被定位从而支持所述部件(305)的一部分；以及 与所述机动化底座(322 )关联的控制器(326 )，其中所述控制器(326 )经配置控制所述机动化底座(322)的移动。
全文摘要
本发明涉及一种用于制造结构的方法和设备。可以在经配置控制部件取向的多个活动固定装置上支持用于结构的部件。可以使用多个活动固定装置将用于结构的部件移动到若干站点，以便为使用该部件制造结构执行若干操作。多个活动固定装置可以经配置以协作方式移动，并在移动部件到该若干站点中的站点时，为该部件基本维持希望的取向。用于制造结构的若干操作可以在若干站点执行，同时多个活动固定装置支持该部件。
文档编号B64F5/00GK103158889SQ201210538890
公开日2013年6月19日 申请日期2012年12月13日 优先权日2011年12月15日
发明者P·R·斯通, C·L·曼克, E·M·里德 申请人:波音公司