微型仿生扑翼机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种微型仿生扑翼机器人，包括电机、机架、主摇杆、摇杆、主动齿轮、从动齿轮、从动摇杆和连杆，主动齿轮、从动齿轮和摇杆设置在机架内，主摇杆的齿轮部分设置在机架内，主摇杆的摇杆部分穿过机架，主动齿轮与从动齿轮啮合，电机驱动主动齿轮，主动齿轮与一级传动花键轴相连接，从动齿轮通过轴承与机架相连，主摇杆有两个且对称设置，主摇杆的齿轮部分啮合，摇杆的两端通过轴承固定在从动齿轮和一个主摇杆上，主摇杆通过轴承安装在机架上，主摇杆的摇杆部分末端与连杆通过铰链连接，连杆的另一端通过铰链连接从动摇杆的一端，从动摇杆与主摇杆轴承连接，从动摇杆、连杆均有两个，本实用新型灵活度好、结构简单紧凑且高效率。
【专利说明】
微型仿生扑翼机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及扑翼飞行器领域，尤其涉及一种微型仿生扑翼机器人。
【背景技术】
[0002]如今，大型飞行器如飞机类采用的原理都是利用气压的压力使飞机产生升力。然而小型鸟类的飞行原理也是依靠空气压力，鸟类高速拍动翅膀时，随着翅膀的上拍和下拍，受到空气阻力，从而使鸟类可以在空中翱翔。
[0003]昆虫和鸟类翅膀很大的机动灵活性得到人们的极大关注，如昆虫能够利用其翅膀的高频振动实现前飞、倒飞、侧飞等特技飞行。随着对生物飞行机理的认识和微电子机械技术、空气动力学等的快速发展，仿生扑翼飞行器在目前已成为一个新的研究热点、由于扑翼飞行器相对固定翼和螺旋翼飞行器来说具有尺寸适中、便于携带、飞行灵活、隐藏性好等特点，扑翼飞行器越来越被人们关注。
[0004]随着科技的发展，出现了各式各样的无人机设备，但是那些设备都有着很大的缺陷，如易暴露和声音大。而扑翼飞行器则可以克服这些缺陷，扑翼飞行器则可以消除噪音，利用鸟类的外形掩饰自身不被发现。另外，扑翼飞行器也可用于通信中继、环境研究、自然灾害、信号干扰等任务。
[0005]如何设计一种翅膀煽动角度大、传递功率稳定、传动效率高的传动机构便成为了目前亟待解决的技术问题。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的是为了解决现有扑翼飞行器灵活度差、制造成本高、质量大、效率低的缺陷，提供一种灵活度好、结构简单紧凑且高效率的微型仿生扑翼机器人。
[0007]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0008]微型仿生扑翼机器人，包括电机、机架、主摇杆、摇杆、主动齿轮、从动齿轮、从动摇杆和连杆，主动齿轮、从动齿轮和摇杆设置在机架内，主摇杆的齿轮部分设置在机架内，主摇杆的摇杆部分穿过机架，主动齿轮与从动齿轮啮合，电机驱动主动齿轮，主动齿轮与一级传动花键轴相连接，从动齿轮通过轴承与机架相连，主摇杆有两个且对称设置，主摇杆的齿轮部分啮合，摇杆的两端通过轴承固定在从动齿轮和一个主摇杆上，主摇杆通过轴承安装在机架上，主摇杆的摇杆部分末端与连杆通过铰链连接，连杆的另一端通过铰链连接从动摇杆的一端，从动摇杆与主摇杆轴承连接，从动摇杆、连杆均有两个。
[0009]优选的，主摇杆的摇杆部分转动角度为10?15°。
[0010]优选的，主摇杆、从动摇杆和连杆直径相同。
[0011]优选的，主摇杆、从动摇杆和连杆材料为碳纤维。
[0012]本实用新型的有益效果是:
[0013]本实用新型机构简单易加工，制造成本偏低，可以高效率的传动，减少机械能的损失，提高扑翼机器人的飞行效率。
【附图说明】
[0014]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型作进一步详细的说明。
[0015]图1为本实用新型不意图。
[0016]图2为本实用新型传动部分示意图。
[0017]图3为本实用新型主摇杆与连杆部分主视图。
[0018]图4为本实用新型主摇杆与连杆部分后视图。
【具体实施方式】
[0019]以下结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明，但是本实用新型可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
[0020]如图所示，本实用新型公开一种微型仿生扑翼机器人，包括电机、机架16、主摇杆
2、摇杆3、主动齿轮6、从动齿轮5、从动摇杆12和连杆10，主动齿轮6、从动齿轮5和摇杆3设置在机架16内，主摇杆2的齿轮部分设置在机架16内，主摇杆2的摇杆部分穿过机架16，主动齿轮6与从动齿轮5啮合，电机驱动主动齿轮6，主动齿轮6与一级传动花键轴7相连接，从动齿轮5通过轴承4与机架16相连，主摇杆2有两个且对称设置，主摇杆2的齿轮部分啮合，摇杆3的两端通过轴承8固定在从动齿轮上，通过轴承9固定在一个主摇杆2上，主摇杆2通过轴承I安装在机架16上，主摇杆2的摇杆部分末端与连杆10通过铰链15连接，连杆1的另一端通过铰链11连接从动摇杆12的一端，从动摇杆12与主摇杆2轴承连接，从动摇杆12、连杆10均设有两个。
[0021]在本实施例中，主摇杆2的摇杆部分转动角度为10?15°，机构简单易加工，制造成本偏低，最大的优越之处在于可以高效率的传动，减少机械能的损失，提高扑翼机器人的飞行效率。
[0022]主摇杆2、从动摇杆12和连杆10直径相同，为减重，材料为碳纤维，摇杆和连杆具有一定的抵抗弯曲变形的能力，在相对运动气流作用下会发生弯曲变形。从动齿轮5相当于曲柄，可以实现圆周运动。
[0023]电机转动，带动主动齿轮转动，通过啮合将转动传递给从动齿轮，连杆随着从动齿轮的转动带动机翼主摇杆实现上下摆动，进而机翼主摇杆也会上下扑动，从而实现整个机翼的扑动。
[0024]以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定，任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。
【主权项】
1.微型仿生扑翼机器人，其特征在于，包括电机、机架、主摇杆、摇杆、主动齿轮、从动齿轮、从动摇杆和连杆，主动齿轮、从动齿轮和摇杆设置在机架内，主摇杆的齿轮部分设置在机架内，主摇杆的摇杆部分穿过机架，主动齿轮与从动齿轮啮合，电机驱动主动齿轮，主动齿轮与一级传动花键轴相连接，从动齿轮通过轴承与机架相连，主摇杆有两个且对称设置，主摇杆的齿轮部分啮合，摇杆的两端通过轴承固定在从动齿轮和一个主摇杆上，主摇杆通过轴承安装在机架上，主摇杆的摇杆部分末端与连杆通过铰链连接，连杆的另一端通过铰链连接从动摇杆的一端，从动摇杆与主摇杆轴承连接，从动摇杆、连杆均有两个。2.根据权利要求1所述微型仿生扑翼机器人，其特征在于，主摇杆的摇杆部分转动角度为10?15。O3.根据权利要求1所述微型仿生扑翼机器人，其特征在于，主摇杆、从动摇杆和连杆直径相同。
【文档编号】B64C33/02GK205707351SQ201620647377
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月24日
【发明人】徐兵, 丁朝, 朱伟平, 陈强, 董康佳, 郭兴波
【申请人】巢湖学院