信号线复用处理方法、无人飞行器、电子调速器及其MCU与流程

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种信号线复用处理方法、无人飞行器、电子调速器及其mcu。

背景技术：

电子调速器是飞行器中最重要的部件之一，用于驱动飞行器中的电机转动，以实现飞行器启停和调速等。

现有技术中，电子调速器在正常工作时，必须要与飞行控制器连接，具体地，电子调速器中设置有接线端子，接线端子包括油门控制信号输入端子和油门控制信号接地端子，所述油门控制信号输入端子与飞行控制器的油门控制信号输入线连接，通过接收飞行控制器发送的油门控制信号来控制电机正常转动；当电子调速器需要升级或者改变参数时，需要与上位机连接，因此，电子调速器的接线端子中还需要设置有通信信号接收端子、通信信号发送端子以及通信信号接地端子，所述通信信号接收端子和通信信号发送端子分别与上位机的通信信号输入线以及通信信号输出线连接，以实现数据传输。

现有技术的不足之处在于，为了保证正常工作和固件升级，需要在电子调速器中设置至少五个端子，占用较大空间，且成本较高。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种信号线复用处理方法，所述方法应用于电子调速器，所述电子调速器包括彼此连接的微控制单元mcu和接线端子，通信信号输入线与油门控制信号输入线均接入所述接线端子中的信号复用端子，所述方法包括：

获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；

根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及

根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

本发明实施例还提供一种电子调速器的mcu，所述mcu包括处理器和引脚，所述mcu的引脚用于与所述电子调速器的接线端子连接，以从所述接线端子的信号复用端子上接收自通信信号输入线或油门控制信号输入线传输的信号；

所述处理器，被配置为获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

本发明实施例还提供一种电子调速器，包括：mcu和接线端子；所述mcu包括处理器和引脚，所述mcu的引脚与所述接线端子连接，通信信号输入线与油门控制信号输入线均接入所述接线端子中的信号复用端子；

所述处理器，被配置为获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

本发明实施例提供一种无人飞行器，包括：电机、螺旋桨、飞行控制器以及电子调速器；

所述电子调速器与所述飞行控制器连接，用于根据所述飞行控制器发送的油门控制信号控制所述电机转动；

所述电机与所述螺旋桨连接，以在所述电子调速器的控制下驱动所述螺旋桨转动。

本发明实施例提供的信号线复用处理方法、无人飞行器、电子调速器及其mcu，在电子调速器的接线端子中设置有信号复用端子，飞行控制器的油门控制信号输入线与上位机的通信信号输入线均可接入所述接线端子中的信号复用端子，通过获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息，根据所述特征信息确定所述信号的类型，并根据所述信号的类型进行相应的处理，使得通信信号输入线和油门控制信号输入线可以共用同一端子，能够节省至少一个端子，有效节约了空间，降低了电子调速器的成本。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的信号线复用处理方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图；

图3为本发明实施例二提供的信号线复用处理方法的流程图；

图4为本发明实施例二提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的信号线复用处理方法的流程图；

图6为本发明实施例三提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图；

图7为本发明实施例四提供的信号线复用处理方法的流程图；

图8为本发明实施例四提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图；

图9为本发明实施例十提供的无人飞行器的结构示意图。

附图标记：

11-mcu12-接线端子121-信号复用端子

21-mcu211-油门控制信号输入引脚212-通信信号接收引脚213-通信信号发送引脚214-接地引脚22-接线端子221-信号复用端子222-通信信号接收端子223-接地端子

31-mcu311-信号复用引脚312-通信信号发送引脚313-接地引脚32-接线端子321-信号复用端子322-通信信号接收端子323-接地端子

41-mcu411-复用引脚412-接地引脚42-接线端子421-信号复用端子422-接地端子

1001-电机1002-螺旋桨1003-电子调速器

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本发明实施例一提供一种信号线复用处理方法。图1为本发明实施例一提供的信号线复用处理方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤101、获取信号复用端子121上传输信号的特征信息。

具体地，本实施例中的方法可以应用于电子调速器，图2为本发明实施例一提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图，如图2所示，所述电子调速器可以包括彼此连接的mcu(microcontrollerunit，微控制单元)11和接线端子12。本实施例中方法的执行主体可以为所述电子调速器中的mcu11。

所述电子调速器可以通过接线端子12分别与飞行控制器和上位机连接，当电子调速器与飞行控制器连接时，可以控制电机转动，实现飞行器的飞行功能；当电子调速器与上位机连接时，可以实现通信功能如固件升级、参数设置等。

本实施例中，所述电子调速器的接线端子12可以包括信号复用端子121，飞行控制器的油门控制信号输入线和上位机的通信信号输入线均可接入所述接线端子12中的信号复用端子121，从而实现信号复用端子121的复用功能。

在电子调速器不工作的情况下，所述接线端子12的信号复用端子121可以不连接任何输入线。当需要控制飞行器的电机转动时，可以将飞行控制器的油门控制信号输入线与所述信号复用端子121连接。当需要进行升级或参数设置时，可以将上位机的通信信号输入线与所述信号复用端子121连接。

当所述信号复用端子121上有信号通过时，可以获取所述信号复用端子121上传输信号的特征信息。所述信号可以是模拟信号，也可以是数字信号。所述特征信息可以是所述信号的频率、脉宽、电压、电流等，也可以是信号中所包含的数据信息。

步骤102、根据所述特征信息，确定所述信号复用端子121上传输信号的类型。

所述信号的类型可以包括油门控制信号和通信信号等。当所述接线端子12的信号复用端子121与飞行控制器的油门控制信号输入线连接时，所述信号复用端子121上传输的信号即为油门控制信号。当所述信号复用端子121与上位机的通信信号输入线连接时，所述信号复用端子121上传输的信号即为通信信号。

具体地，可以预先根据实际需要来设置特征信息和信号的类型的对应关系。在获取到所述信号复用端子121上传输信号的特征信息时，可以根据该对应关系来确定所述信号复用端子121上传输信号的类型。

例如，所述信号可以是模拟信号，若所述信号的电压值小于5v，则认为所述信号的类型为通信信号，若所述信号的电压值大于5v，则认为所述信号的类型为油门控制信号。或者，所述信号可以是数字信号，在所述数字信号中，若某一标志位为0，则认为所述信号的类型为通信信号，若该标志位为1，则认为所述信号的类型为油门控制信号。

本领域技术人员可以根据电子调速器、飞行控制器、上位机的具体结构和实际需要来设置特征信息和信号的类型的对应关系，本实施例对此不作限制。

步骤103、根据所述信号复用端子121上传输信号的类型，进行相应的处理。

具体地，若所述信号的类型为油门控制信号，说明当前与电子调速器相连接的是飞行控制器，此时可以根据所述飞行控制器发送的信号控制电机转动，实现飞行器的正常飞行。若所述信号的类型为通信信号，说明当前与电子调速器相连接的是上位机，此时可以根据所述上位机发送的信号进行通信数据传输，例如升级固件或修改参数等。

根据飞行控制器发送的信号来控制电机转动、以及根据上位机发送的信号进行数据传输的具体实现方式均属于现有技术，此处不再赘述。

在实际应用中，当用户需要控制飞行器正常飞行时，可以将飞行控制器的油门控制信号输入线与接线端子12中的信号复用端子121连接，mcu可以根据所述信号复用端子121上传输的信号自动识别所述信号的类型，并根据所述信号控制飞行器的电机转动，实现飞行器的正常飞行。当用户需要对mcu进行固件升级、或者需要修改参数时，可以将上位机的通信信号输入线与接线端子12中的信号复用端子121连接，mcu可以根据所述信号复用端子121上传输的信号自动识别所述信号的类型，并根据所述信号进行数据通信，实现固件升级、参数修改的功能。

本实施例提供的信号线复用处理方法，在电子调速器的接线端子12中设置有信号复用端子121，飞行控制器的油门控制信号输入线与上位机的通信信号输入线均可接入所述接线端子12中的信号复用端子121，通过获取所述信号复用端子121上传输信号的特征信息，根据所述特征信息确定所述信号的类型，并根据所述信号的类型进行相应的处理，使得通信信号输入线和油门控制信号输入线可以共用同一端子，能够节省至少一个端子，有效节约了空间，降低了电子调速器的成本。

实施例二

本发明实施例二提供一种信号线复用处理方法。本实施例是在实施例一提供的技术方案的基础上，在mcu中设置有四个引脚用于与飞行控制器和上位机实现电连接。图3为本发明实施例二提供的信号线复用处理方法的流程图。如图3所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤201、获取油门控制信号输入引脚211上接收信号的特征信息。

图4为本发明实施例二提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图。如图4所示，本实施例中的电子调速器，可以包括彼此连接的微控制单元mcu21和接线端子22。

所述mcu21可以包括油门控制信号输入引脚211、通信信号接收引脚212、通信信号发送引脚213以及接地引脚214。所述接线端子22可以包括信号复用端子221、通信信号接收端子222以及接地端子223。上位机的通信信号输入线与飞行控制器的油门控制信号输入线均可接入所述接线端子22中的信号复用端子221。

所述信号复用端子221与所述油门控制信号输入引脚211和通信信号接收引脚212分别连接。所述通信信号发送引脚213与所述通信信号接收端子222连接。所述接地引脚214与所述接地端子223连接。

当油门控制信号输入引脚211上有信号通过时，可以获取所述油门控制信号输入引脚211上接收信号的特征信息。由于所述油门控制信号输入引脚211与所述信号复用端子221连接，因此，所述油门控制信号输入引脚211与所述信号复用端子221上通过的信号是相同的。获取到的所述油门控制信号输入引脚211上接收信号的特征信息，即为所述信号复用端子221上传输信号的特征信息。

步骤202、根据所述特征信息，确定信号复用端子221上传输信号的类型。

现有的飞行控制器的油门控制信号输入线上传输的油门控制信号多为频率固定、高电平脉宽在一定范围(通常为1ms-2ms)内可调的信号，信号的脉宽越大，电子调速器控制电机的转速越高。由于这种油门控制信号类似pwm(pulsewidthmodulation，脉冲宽度调制)波或ppm(pulsepositionmodulation，脉冲位置调制)波，因此这种控制方式又可以称为pwm控制或ppm控制。而通信信号用于数据传输，往往频率都不固定，脉宽也无规律，因此，本实施例中，可以通过信号的信号频率和/或信号脉宽来判定所述信号复用端子221上传输信号的类型是油门控制信号还是通信信号。

具体地，所述特征信息可以为所述信号复用端子221上传输信号的信号频率和/或信号脉宽，相应的，本步骤中根据所述特征信息，确定所述信号复用端子221上传输信号的类型，可以具体包括：

若所述信号的信号频率和/或信号脉宽在对应的预设范围内，则确定所述信号为油门控制信号；若所述信号的信号频率和/或信号脉宽不在对应的预设范围内，则确定所述信号为通信信号。

例如，可以通过频率来进行信号的类型的判断。若频率在对应的预设范围内，则认为所述信号为油门控制信号。若频率不在对应的预设范围内，则认为所述信号为通信信号，频率对应的预设范围可以根据实际需要来设置。

或者，可以通过脉宽来进行信号的类型的判断。若脉宽在对应的预设范围内，则认为所述信号为油门控制信号。若脉宽不在对应的预设范围内，则认为所述信号为通信信号，脉宽对应的预设范围也可以根据实际需要来设置。

当然，也可以通过频率和脉宽来综合判断信号的类型。若频率和脉宽均在对应的预设范围内，则认为所述信号为油门控制信号。若频率不在对应的预设范围内、或脉宽不在对应的预设范围内、或两者均不在对应的预设范围内，则认为所述信号为通信信号，频率对应的预设范围以及脉宽对应的预设范围均可以根据实际需要来设置。

本实施例中，可以利用油门控制信号的频率和脉宽的特性，通过检测信号的信号频率和/或信号脉宽是否在对应的范围内来确定信号复用端子221上传输信号的类型，简单、方便，且不需要改变用户的使用习惯。当然，也可以通过其它方式来确定信号复用端子221上传输信号的类型，此处不作限制。

步骤203、若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动；若所述信号为通信信号，则从所述通信信号接收引脚212上接收通信信号，并根据所述通信信号进行通信数据传输。

具体地，当所述电子调速器连接飞行控制器时，飞行控制器的油门控制信号输入线可以与电子调速器的接线端子22中的信号复用端子221连接，飞行控制器的地线与所述接线端子22中的接地端子223连接。由于所述电子调速器的mcu21的油门控制信号输入引脚211与所述信号复用端子221连接，所述油门控制信号输入引脚211接收到的信号即为所述飞行控制器发送的油门控制信号，因此，可以直接根据所述油门控制信号输入引脚211上接收到的信号来控制电机转动。

当所述电子调速器连接上位机时，上位机的通信信号输入线可以与电子调速器的接线端子22中的信号复用端子221连接，上位机的通信信号接收线可以与所述接线端子22中的通信信号接收端子222连接，上位机的地线可以与所述接线端子22的接地端子223连接。由于所述mcu21的通信信号接收引脚212与所述信号复用端子221连接，所述通信信号发送引脚213与所述通信信号接收端子222连接，所述接地引脚214与所述接地端子223连接，因此，mcu21可以通过所述通信信号发送引脚213来向上位机发送通信数据，通过所述通信信号接收引脚212来接收所述上位机发送的通信数据，从而实现固件升级、参数设置等功能。

本实施例提供的信号线复用处理方法，在mcu21中设置有油门控制信号输入引脚211和通信信号接收引脚212，接线端子22的信号复用端子221与所述油门控制信号输入引脚211和通信信号接收引脚212分别连接。当所述信号复用端子221上传输的信号是油门控制信号时，通过所述油门控制信号输入引脚211接收信号并控制电机转动。当所述信号复用端子221上传输的信号是通信信号时，通过所述通信信号接收引脚212接收信号并进行通信数据传输，控制方式比较简单，油门控制和通信数据传输两部分互不干扰，系统的稳定性较高。

实施例三

本发明实施例三提供一种信号线复用处理方法。本实施例是在实施例一提供的技术方案的基础上，在mcu中设置有三个引脚用于与飞行控制器和上位机实现电连接。图5为本发明实施例三提供的信号线复用处理方法的流程图。如图5所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤301、获取信号复用引脚311上接收信号的特征信息。

图6为本发明实施例三提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图。如图6所示，本实施例中的电子调速器，可以包括彼此连接的微控制单元mcu31和接线端子32。

所述mcu31包括信号复用引脚311、通信信号发送引脚312以及接地引脚313，所述接线端子32包括信号复用端子321、通信信号接收端子322以及接地端子323，上位机的通信信号输入线与飞行控制器的油门控制信号输入线均可接入所述接线端子32中的信号复用端子321。所述信号复用端子321与所述信号复用引脚311连接。所述通信信号发送引脚312与所述通信信号接收端子322连接。所述接地引脚313与所述接地端子323连接。

当信号复用引脚311上有信号通过时，可以获取所述信号复用引脚311上接收信号的特征信息。由于所述信号复用端子321与所述信号复用引脚311连接，因此，所述信号复用引脚311与所述信号复用端子321上通过的信号是相同的。获取到的所述信号复用引脚311上接收信号的特征信息，即为所述信号复用端子321上传输信号的特征信息。

步骤302、根据所述特征信息，确定所述信号复用端子321上传输信号的类型。

具体地，所述特征信息可以为所述信号复用端子321上传输信号中所携带的信号类型指示信息，相应的，本步骤中根据所述特征信息，确定所述信号复用端子321上传输信号的类型，可以具体包括：

若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号；若所述信号类型指示信息为第二指示信息，则确定所述信号为油门控制信号。所述第一指示信息和第二指示信息可以根据实际需要来设置。

或者，若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号；若所述信号类型指示信息为空，则确定所述信号为油门控制信号。考虑到电子调速器通常处于正常工作状态，与上位机的交互通信不常用，因此，通信信号的传输可以看作特殊情况，仅在通信信号中加指示信息，而在正常工作状态下传输的油门控制信号中不加指示信息，能够有效减少信令负荷，提高电子调速器的处理速度。

当然，本实施例中也可以通过其它方式来确定信号的类型，此处不作限制。

步骤303、根据所述信号复用端子321上传输信号的类型，进行相应的处理。

具体地，若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动；若所述信号为通信信号，则根据所述通信信号进行通信数据传输。

本实施例提供的信号线复用处理方法，在mcu31中设置有信号复用引脚311，接线端子32的信号复用端子321与所述信号复用引脚311连接。当所述信号复用端子321上传输的信号是油门控制信号时，通过所述信号复用引脚311接收信号并控制电机转动。当所述信号复用端子321上传输的信号是通信信号时，通过所述信号复用引脚311接收信号并进行通信数据传输。利用mcu31的同一引脚来实现接收油门控制信号和接收通信信号的复用功能，减少了mcu31的引脚个数，节约了系统空间。

实施例四

本发明实施例四提供一种信号线复用处理方法。本实施例是在实施例一提供的技术方案的基础上，在mcu中设置有两个引脚用于与飞行控制器和上位机实现电连接。图7为本发明实施例四提供的信号线复用处理方法的流程图。如图7所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤401、获取复用引脚411上接收信号的特征信息。

图8为本发明实施例四提供的信号线复用处理方法中电子调速器的结构示意图。如图8所示，本实施例中的电子调速器，可以包括彼此连接的微控制单元mcu41和接线端子42。

所述mcu41包括复用引脚411和接地引脚412；所述接线端子42包括信号复用端子421以及接地端子422，飞行控制器的油门控制信号输入线、上位机的通信信号输入线和通信信号输出线均可接入所述信号复用端子421，所述信号复用端子421与所述复用引脚411连接，所述接地引脚412与所述接地端子422连接。

当复用引脚411上有信号通过时，可以获取所述复用引脚411上接收信号的特征信息。由于所述复用端子与所述信号复用引脚411连接，因此，所述复用引脚411与所述信号复用端子421上通过的信号是相同的。获取到的所述复用引脚411上接收信号的特征信息，即为所述信号复用端子421上传输信号的特征信息。

步骤402、根据所述特征信息，确定信号复用端子421上传输信号的类型。

具体地，确定信号复用端子421上传输信号的类型可以有多种方法。例如，可以通过信号的信号频率和/或信号脉宽来确定，或者，可以通过信号中携带的信号类型指示信息来确定，也可以通过其它方式来确定，本实施例对此不作限制。

步骤403、根据所述信号复用端子421上传输信号的类型，进行相应的处理。

若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动。具体控制电机转动的方式可以有多种，例如，所述油门控制信号可以为pwm波，mcu41可以通过所述pwm波来控制电机转动，或者，所述油门控制信号可以为表征电机转动状态的数字信号，所述mcu41可以根据所述数字信号产生相应的pwm波，并利用所述pwm波来控制电机转动。

若所述信号为通信信号，则根据所述通信信号进行通信数据传输。具体地，可以从所述复用引脚411上接收第一通信信号，在对所述第一通信信号进行解析之后，从所述复用引脚411上反馈对应的第二通信信号，以完成通信数据传输。

在实际应用中，当确定所述信号复用端子421上传输的信号是通信信号时，可以将所述复用引脚411复用为接收引脚，接收上位机发送的通信信号。接收并解析完通信信号后，再将所述复用引脚411复用为发送引脚，将需要回复的通信信号从所述复用引脚411发送给上位机，发送完毕后再复用为接收引脚，用于接收通信信号。这样，整个系统仅需要复用引脚411和接地引脚412即可实现通信信号的接收和发送，进一步简化了系统。

本实施例提供的信号线复用处理方法，在mcu41中设置有复用引脚411，接线端子42的信号复用端子421与所述复用引脚411连接，飞行控制器的油门控制信号输入线、上位机的通信信号输入线和通信信号输出线均可接入所述信号复用端子421，因此，可以通过所述复用引脚411实现接收飞行控制器发送的油门控制信号、接收上位机发送的通信信号、向上位机发送通信信号的功能，减少了mcu41的引脚个数，节约了系统空间。

实施例五

本发明实施例五提供一种电子调速器的mcu。所述mcu包括处理器和引脚，所述mcu的引脚用于与所述电子调速器的接线端子连接，以从所述接线端子的信号复用端子上接收自通信信号输入线或油门控制信号输入线传输的信号。

所述处理器，被配置为获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

本发明实施例五提供的mcu的结构和连接关系可以参见图2。其具体原理和实现方式均与实施例一类似，此处不再赘述。

本实施例中的mcu的处理器的功能，可以通过软件实现，也可以通过硬件模块实现。例如，所述特征信息可以为信号电压，根据特征信息判断信号的类型，可以通过比较器来实现，根据信号的类型来进行相应的处理，可以通过开关来实现。或者，所述特征信息可以为信号频率，根据信号频率判断信号的类型，可以通过计数器、定时器和比较器来实现。

本实施例提供的mcu，包括处理器和引脚，所述引脚用于与所述电子调速器的接线端子连接，以从所述接线端子的信号复用端子上接收自通信信号输入线或油门控制信号输入线传输的信号，通过获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息，根据所述特征信息确定所述信号的类型，并根据所述信号的类型进行相应的处理，使得通信信号输入线和油门控制信号输入线可以共用同一端子，能够节省至少一个端子，有效节约了空间，降低了电子调速器的成本。

进一步地，所述特征信息可以为所述信号复用端子上传输信号的信号频率和/或信号脉宽；相应的，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号的信号频率和/或信号脉宽；若所述信号的信号频率和/或信号脉宽在对应的预设范围内，则确定所述信号为油门控制信号，若所述信号的信号频率和/或信号脉宽不在对应的预设范围内，则确定所述信号为通信信号；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

或者，所述特征信息可以为所述信号复用端子上传输信号中所携带的信号类型指示信息；相应的，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号中所携带的信号类型指示信息；若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号，若所述信号类型指示信息为第二指示信息，则确定所述信号为油门控制信号，或者，若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号，若所述信号类型指示信息为空，则确定所述信号为油门控制信号；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

进一步地，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动，若所述信号为通信信号，则根据所述通信信号进行通信数据传输。

实施例六

本发明实施例六提供一种电子调速器的mcu。在实施例五提供的技术方案的基础上，所述mcu的引脚可以包括油门控制信号输入引脚、通信信号接收引脚、通信信号发送引脚以及接地引脚；所述油门控制信号输入引脚和通信信号接收引脚分别用于与所述接线端子的信号复用端子连接；所述通信信号发送引脚用于与所述接线端子的通信信号接收端子连接；所述接地引脚用于与所述接线端子的接地端子连接。

所述处理器，可以被配置为获取所述油门控制信号输入引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动，若所述信号为通信信号，则从所述通信信号接收引脚上接收通信信号，并根据所述通信信号进行通信数据传输。

本发明实施例六提供的mcu的结构和连接关系可以参见图4。其具体原理和实现方式均与实施例二类似，此处不再赘述。

本实施例提供的mcu，设置有油门控制信号输入引脚和通信信号接收引脚，接线端子的信号复用端子与所述油门控制信号输入引脚和通信信号接收引脚分别连接，当所述信号复用端子上传输的信号是油门控制信号时，通过所述油门控制信号输入引脚接收信号并控制电机转动，当所述信号复用端子上传输的信号是通信信号时，通过所述通信信号接收引脚接收信号并进行通信数据传输，控制方式比较简单，油门控制和通信数据传输两部分互不干扰，系统的稳定性较高。

实施例七

本发明实施例七提供一种电子调速器的mcu。在实施例五提供的技术方案的基础上，所述mcu的引脚可以包括信号复用引脚、通信信号发送引脚以及接地引脚；所述信号复用引脚用于与所述接线端子的信号复用端子连接；所述通信信号发送引脚用于与所述接线端子的通信信号接收端子连接；所述接地引脚用于与所述接线端子的接地端子连接。

所述处理器，可以被配置为获取所述信号复用引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

本发明实施例七提供的mcu的结构和连接关系可以参见图6。其具体原理和实现方式均与实施例三类似，此处不再赘述。

本实施例提供的mcu，设置有信号复用引脚，接线端子的信号复用端子与所述信号复用引脚连接，当所述信号复用端子上传输的信号是油门控制信号时，通过所述信号复用引脚接收信号并控制电机转动，当所述信号复用端子上传输的信号是通信信号时，通过所述信号复用引脚接收信号并进行通信数据传输，利用mcu的同一引脚来实现接收油门控制信号和接收通信信号的复用功能，减少了mcu的引脚个数，节约了系统空间。

实施例八

本发明实施例八提供一种电子调速器的mcu。在实施例五提供的技术方案的基础上，所述mcu的引脚可以包括复用引脚和接地引脚；所述复用引脚用于与所述接线端子的信号复用引脚连接，所述接地引脚用于与所述接线端子的接地端子连接。

所述处理器，可以被配置为获取所述复用引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动，若所述信号为通信信号，则从所述复用引脚上接收第一通信信号，在对所述第一通信信号进行解析之后，从所述复用引脚上反馈对应的第二通信信号，以完成通信数据传输。

本发明实施例八提供的mcu的结构和连接关系可以参见图8。其具体原理和实现方式均与实施例四类似，此处不再赘述。

本实施例提供的mcu，设置有复用引脚，接线端子的信号复用端子与所述复用引脚连接，飞行控制器的油门控制信号输入线、上位机的通信信号输入线和通信信号输出线均可接入所述信号复用端子，因此，可以通过所述复用引脚实现接收飞行控制器发送的油门控制信号、接收上位机发送的通信信号、向上位机发送通信信号的功能，减少了mcu的引脚个数，节约了系统空间。

实施例九

本发明实施例九提供一种电子调速器，包括：mcu和接线端子；所述mcu包括处理器和引脚，所述mcu的引脚与所述接线端子连接，通信信号输入线与油门控制信号输入线均接入所述接线端子中的信号复用端子；所述处理器，被配置为获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

本实施例的电子调速器的各部件的结构、功能和连接关系均与实施例五类似，此处不再赘述。

本实施例提供的电子调速器，包括mcu和接线端子，所述mcu的引脚与所述电子调速器的接线端子连接，以从所述接线端子的信号复用端子上接收自通信信号输入线或油门控制信号输入线传输的信号，通过获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息，根据所述特征信息确定所述信号的类型，并根据所述信号的类型进行相应的处理，使得通信信号输入线和油门控制信号输入线可以共用同一端子，能够节省至少一个端子，有效节约了空间，降低了电子调速器的成本。

进一步地，所述特征信息为所述信号复用端子上传输信号的信号频率和/或信号脉宽；相应的，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号的信号频率和/或信号脉宽；若所述信号的信号频率和/或信号脉宽在对应的预设范围内，则确定所述信号为油门控制信号，若所述信号的信号频率和/或信号脉宽不在对应的预设范围内，则确定所述信号为通信信号；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

进一步地，所述特征信息为所述信号复用端子上传输信号中所携带的信号类型指示信息；相应的，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号中所携带的信号类型指示信息；若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号，若所述信号类型指示信息为第二指示信息，则确定所述信号为油门控制信号，或者，若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号，若所述信号类型指示信息为空，则确定所述信号为油门控制信号；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

进一步地，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动，若所述信号为通信信号，则根据所述通信信号进行通信数据传输。

在实施例九提供的技术方案的基础上，优选的是，所述mcu的引脚包括油门控制信号输入引脚、通信信号接收引脚、通信信号发送引脚以及接地引脚；所述接线端子包括所述信号复用端子、通信信号接收端子以及接地端子；所述信号复用端子与所述油门控制信号输入引脚和通信信号接收引脚分别连接；所述通信信号发送引脚与所述通信信号接收端子连接；所述接地引脚与所述接地端子连接。

所述处理器，可以被配置为获取所述油门控制信号输入引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动，若所述信号为通信信号，则从所述通信信号接收引脚上接收通信信号，并根据所述通信信号进行通信数据传输。

在实施例九提供的技术方案的基础上，优选的是，所述mcu的引脚包括信号复用引脚、通信信号发送引脚以及接地引脚；所述接线端子包括所述信号复用端子、通信信号接收端子以及接地端子；所述信号复用端子与所述信号复用引脚连接；所述通信信号发送引脚与所述通信信号接收端子连接；所述接地引脚与所述接地端子连接。

所述处理器，可以被配置为获取所述信号复用引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

在实施例九提供的技术方案的基础上，优选的是，所述mcu的引脚包括复用引脚和接地引脚；所述接线端子包括所述信号复用端子以及接地端子；所述通信信号输入线、油门控制信号输入线以及通信信号输出线均接入所述信号复用端子；所述信号复用端子与所述复用引脚连接；所述接地引脚与所述接地端子连接。

所述处理器，可以被配置为获取所述复用引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机转动，若所述信号为通信信号，则从所述复用引脚上接收第一通信信号，在对所述第一通信信号进行解析之后，从所述复用引脚上反馈对应的第二通信信号，以完成通信数据传输。

实施例十

本发明实施例十提供一种无人飞行器。图9为本发明实施例十提供的无人飞行器的结构示意图。如图9所示，本实施例中的无人飞行器，可以包括：电机1001、螺旋桨1002、飞行控制器以及电子调速器1003；

所述电子调速器1003与所述飞行控制器连接，与所述电机1001电连接，用于根据所述飞行控制器发送的油门控制信号控制所述电机1001转动；

所述电机1001与所述螺旋桨1002连接，以在所述电子调速器1003的控制下驱动所述螺旋桨1002转动。

其中，所述电子调速器1003包括：mcu和接线端子；所述mcu包括处理器和引脚，所述mcu的引脚与所述接线端子连接，通信信号输入线与油门控制信号输入线均接入所述接线端子中的信号复用端子；

所述处理器，被配置为获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

本实施例的电子调速器1003，可以设置在电机1001的下方，或者飞行器的其它合适的地方。电子调速器1003中的各部件的结构、功能和连接关系均与实施例五类似，此处不再赘述。

本实施例提供的无人飞行器，包括mcu和接线端子，所述mcu的引脚与所述电子调速器1003的接线端子连接，以从所述接线端子的信号复用端子上接收自通信信号输入线或油门控制信号输入线传输的信号，通过获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息，根据所述特征信息确定所述信号的类型，并根据所述信号的类型进行相应的处理，使得通信信号输入线和油门控制信号输入线可以共用同一端子，能够节省至少一个端子，有效节约了空间，降低了电子调速器1003的成本。

进一步地，所述特征信息可以为所述信号复用端子上传输信号的信号频率和/或信号脉宽。

相应的，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号的信号频率和/或信号脉宽；若所述信号的信号频率和/或信号脉宽在对应的预设范围内，则确定所述信号为油门控制信号，若所述信号的信号频率和/或信号脉宽不在对应的预设范围内，则确定所述信号为通信信号；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

进一步地，所述特征信息可以为所述信号复用端子上传输信号中所携带的信号类型指示信息。

相应的，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号中所携带的信号类型指示信息；若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号，若所述信号类型指示信息为第二指示信息，则确定所述信号为油门控制信号，或者，若所述信号类型指示信息为第一指示信息，则确定所述信号为通信信号，若所述信号类型指示信息为空，则确定所述信号为油门控制信号；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

进一步地，所述处理器可以被配置为：获取所述信号复用端子上传输信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机1001转动，若所述信号为通信信号，则根据所述通信信号进行通信数据传输。

在上述实施例十提供的技术方案的基础上，优选的是，所述mcu的引脚包括油门控制信号输入引脚、通信信号接收引脚、通信信号发送引脚以及接地引脚。

所述接线端子包括所述信号复用端子、通信信号接收端子以及接地端子。

所述信号复用端子与所述油门控制信号输入引脚和通信信号接收引脚分别连接。

所述通信信号发送引脚与所述通信信号接收端子连接。

所述接地引脚与所述接地端子连接。

所述处理器，被配置为获取所述油门控制信号输入引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机1001转动，若所述信号为通信信号，则从所述通信信号接收引脚上接收通信信号，并根据所述通信信号进行通信数据传输。

在上述实施例十提供的技术方案的基础上，优选的是，所述mcu的引脚包括信号复用引脚、通信信号发送引脚以及接地引脚。

所述接线端子包括所述信号复用端子、通信信号接收端子以及接地端子。

所述信号复用端子与所述信号复用引脚连接。

所述通信信号发送引脚与所述通信信号接收端子连接。

所述接地引脚与所述接地端子连接。

所述处理器，被配置为获取所述信号复用引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；以及根据所述信号复用端子上传输信号的类型，进行相应的处理。

在上述实施例十提供的技术方案的基础上，优选的是，所述mcu的引脚包括复用引脚和接地引脚。

所述接线端子包括所述信号复用端子以及接地端子。所述通信信号输入线、油门控制信号输入线以及通信信号输出线均接入所述信号复用端子。

所述信号复用端子与所述复用引脚连接。

所述接地引脚与所述接地端子连接。

所述处理器，被配置为获取所述复用引脚上接收信号的特征信息；根据所述特征信息，确定所述信号复用端子上传输信号的类型；若所述信号为油门控制信号，则采用所述油门控制信号控制电机1001转动，若所述信号为通信信号，则从所述复用引脚上接收第一通信信号，在对所述第一通信信号进行解析之后，从所述复用引脚上反馈对应的第二通信信号，以完成通信数据传输。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。