控制方法、装置、设备及无人飞行器与流程

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种控制方法、装置、设备及无人飞行器。

背景技术：

无人飞行器安装有云台，云台上固定有拍摄设备如相机、摄像机等，通过调整云台的姿态例如俯仰角和航偏角，拍摄设备可处于不同的姿态，并且拍摄设备在不同姿态下可拍摄到不同视角的图像或视频。

目前，云台的姿态(例如偏航角或横滚角)是跟随着无人飞行器的姿态变化而调整的，具体的，地面控制终端向无人飞行器发送控制指令，该控制指令指示无人飞行器调整其飞行姿态(例如航偏角)，无人飞行器根据控制指令调整机身的姿态后，云台的姿态是跟随着无人飞行器的姿态变化而调整的，这样一方面云台的控制方式不灵活，另一方面使得云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整存在较大的滞后，另外，当无人飞行器的机身停止姿态调整时，在惯性作用下云台可能还会继续调整其姿态，导致云台出现一定的超调，从而导致拍摄设备产生晃动，造成了拍摄画面的抖动，降低了画面质量。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种控制方法、装置、设备及无人飞行器，以提高拍摄设备的拍摄画面的稳定性和云台控制方式的灵活性。

本发明实施例的一个方面是提供一种控制方法，包括：

获取无人飞行器上云台的姿态参数；

按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制方法，包括：

接收控制终端发送的姿态控制指令；

根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数；

所述姿态参数至少包括偏航参数、横滚参数中的一种。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制装置，包括：

获取模块，用于获取无人飞行器上云台的姿态参数；

控制模块，用于按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制装置，包括：

接收模块，用于接收控制终端发送的姿态控制指令；

控制模块，用于根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数；

所述姿态参数至少包括偏航参数、横滚参数中的一种。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制设备，包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述一个或多个处理器用于：

获取无人飞行器上云台的姿态参数；

按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

本发明实施例的另一个方面是提供一种控制设备，包括：通讯接口、一个或多个处理器，单独或协同工作，所述通讯接口和所述处理器通讯连接；

所述通讯接口用于接收控制终端发送的姿态控制指令；

所述一个或多个处理器用于：根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数；

所述姿态参数至少包括偏航参数、横滚参数中的一种。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；

云台，安装在所述机身，用于固定拍摄设备；

以及所述的控制设备。

本实施例提供的控制方法、装置、设备及无人飞行器，通过获取无人飞行器上云台的姿态参数，并按照云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，即无人飞行器的姿态参数被动跟随云台的姿态参数的变化而变化，这样云台的控制方式更加简便和直接，丰富了云台的控制方式，提高了云台控制方式的灵活性，同时使得云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整，不存在滞后；另外避免了云台的姿态跟随着无人飞行器的姿态变化而调整时，在惯性作用下云台可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的控制方法的流程图；

图2a为本发明实施例提供的无人飞行器和拍摄的目标物体的示意图；

图2b为本发明实施例提供的无人飞行器和拍摄的目标物体的示意图；

图2c为本发明实施例提供的无人飞行器和拍摄的目标物体的示意图；

图3为本发明实施例提供的无人飞行器和拍摄的目标物体的示意图；

图4为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图；

图5为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图；

图6a为本发明实施例提供的无人飞行器和拍摄的目标物体的示意图；

图6b为本发明实施例提供的无人飞行器和拍摄的目标物体的示意图；

图7为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图；

图8为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图；

图9为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的控制装置的结构图；

图11为本发明另一实施例提供的控制装置的结构图；

图12为本发明另一实施例提供的控制装置的结构图；

图13为本发明另一实施例提供的控制装置的结构图；

图14为本发明实施例提供的控制设备的结构图；

图15为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图。

附图标记：

1-roll轴2-pitch轴3-yaw轴

11-螺旋桨12-无人飞行器13-脚架

14-云台15-拍摄设备16-拍摄镜头18-拍摄范围

17-光轴方向20-目标物体60-无人飞行器

61-机头朝向63-机头64-顺时针方向弧线

65-逆时针方向弧线66-拍摄设备的拍摄方向

70-控制装置71-获取模块72-控制模块73-接收模块

80-控制装置81-接收模块82-控制模块83-获取模块

90-控制设备91-处理器92-通讯接口

100-无人飞行器107-电机106-螺旋桨

117-电子调速器118-控制设备108-传感系统

110-通信系统102-支撑设备104-拍摄设备

112-地面站114-天线116-电磁波

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种控制方法。图1为本发明实施例提供的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的控制方法，可以包括：

步骤s101、获取无人飞行器上云台的姿态参数。

如图2a所示，10表示无人飞行器的机头，11表示无人飞行器的螺旋桨，12表示无人飞行器的机身，14表示无人飞行器上的云台，15表示无人飞行器搭载的拍摄设备，拍摄设备15通过云台14与无人飞行器的机身连接，16表示拍摄设备的拍摄镜头，17表示拍摄镜头16的光轴方向，光轴方向17指向拍摄的目标物体20，用于表示拍摄设备16的拍摄方向，20表示拍摄镜头16拍摄的目标物体。

在本实施例中，云台14可以是三轴云台，即云台14可以分别以云台的yaw轴、pitch轴、yaw轴为轴线转动。如图2a所示，1表示云台的roll轴，2表示表示云台的pitch轴，3表示云台的yaw轴，云台以roll轴为转动轴线转动时，云台的横滚角发生变化，云台以pitch轴为转动轴线转动时，云台的俯仰角发生变化，云台以yaw轴为转动轴线转动时，云台的偏航角发生变化。当云台14以云台的yaw轴、pitch轴、yaw轴中的一个或多个为轴线转动时，拍摄设备15跟随云台14的转动而转动，使得拍摄设备15可以从不同的拍摄方向和拍摄角度对目标物体20进行拍摄。

本实施例的执行主体可以是无人飞行器的飞行控制器，也可以是其他有处理能力的控制单元，在本实施例中，云台的姿态参数包括偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种，其中，偏航参数可以是云台的偏航角，也可以是云台的偏航转动速度；俯仰参数可以是云台的俯仰角，也可以是云台的俯仰转动速度；横滚参数可以是云台的横滚角，也可以是云台的横滚转动速度。

在本实施例中，云台发生转动后，可将其转动后的姿态角例如偏航角、俯仰角和横滚角中的一个或多个发送给无人飞行器的飞行控制器，无人飞行器的飞行控制器也可以主动地获取云台转动后的姿态角，例如偏航角、俯仰角和横滚角中的一个或多个。或者，云台在转动过程中，将其在转动方向上的转动速度发送给无人飞行器的飞行控制器，例如，云台14以yaw轴为转动轴线转动，即云台在偏航方向上转动时，云台可以将其偏航角实时发送给无人飞行器的飞行控制器，也可以将云台14以yaw轴为转动轴线转动的角速度发送给飞行控制器，另外，云台14以pitch或roll轴为转动轴线转动的角速度发送给飞行控制器。

步骤s102、按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

在无人飞行器飞行时，无人飞行器的姿态参数包括偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种，其中，偏航参数可以是无人飞行器的偏航角，也可以是无人飞行器的偏航转动速度；俯仰参数可以是无人飞行器的俯仰角，也可以是无人飞行器的俯仰转动速度；横滚参数可以是无人飞行器的横滚角，也可以是无人飞行器的横滚转动速度。在本实施例中，无人飞行器的飞行控制器可根据云台14的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数。

如图2a所示，o表示无人飞行器机身的中心，其中所述中心可以为无人机飞行器的质心，则过中心o指向无人飞行器机头10的方向是无人飞行器对应的机体坐标系的x轴，如箭头4所示；过中心o指向无人飞行器机身12右侧的方向是机体坐标系的y轴，如箭头5所示；过中心o指向无人飞行器机身12下方的方向是机体坐标系的z轴，如箭头6所示。具体的，机体坐标系的x轴、y轴和z轴遵循右手定则。其中，机体坐标系的x轴为无人飞行器的roll轴，机体坐标系的y轴为无人飞行器的pitch轴，机体坐标系的z轴为无人飞行器的yaw轴。

飞行控制器根据云台14的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数的可实现方式包括如下几种：

第一种：

按照云台的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种控制无人飞行器的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

具体的，飞行控制器根据云台14的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数；根据云台14的俯仰参数调整无人飞行器的俯仰参数；根据云台14的横滚参数调整无人飞行器的横滚参数。

例如，当云台以云台的yaw轴为转动轴线转动时，飞行控制器可控制无人飞行器跟随云台的转动而转动，即控制无人飞行器的机身也以无人机飞行器的yaw轴为转动轴线转动。可选的，根据云台以云台的yaw轴为转动轴线转动的角速度，调整无人飞行器以无人机飞行器的yaw轴为转动轴线转动的角速度，或者当云台以云台的yaw轴为转动轴线转动时，根据云台的偏航角实时调整无人飞行器的偏航角。同理，当云台以云台的roll轴或pitch轴为转动轴线转动时，相应的，控制无人飞行器的机身也以无人飞行器的roll轴或pitch轴为转动轴线转动。

另外，在其他实施例中，当云台同时以云台的roll轴和pitch轴为转动轴线转动时，相应的，控制无人飞行器的机身同时以无人飞行器的roll轴和pitch轴为转动轴线转动。

此外，在其他实施例中，当云台同时以云台的roll轴和pitch轴为转动轴线转动时，相应的，控制无人飞行器的机身只以无人飞行器的roll轴为转动轴线转动，或者控制无人飞行器的机身只以无人飞行器的pitch轴为转动轴线转动。其中，具体的控制方式，本领域技术人员可以控制需要进行选取，在这里不做具体的限定。

第二种：

按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使无人飞行器的脚架在云台上的拍摄设备的拍摄范围之外。

在其他实施例中，如图2a所示，无人飞行器还设置有脚架13，当无人飞行器着陆时，脚架13可起到缓冲的作用，以使无人飞行器安全着陆，脚架13的长度可能大于拍摄设备15距离无人飞行器机身底部的距离，避免云台和/或拍摄设备碰触到地面而损坏。由于某些无人飞行器的脚架13是固定不动的，在无人飞行器进行航拍时，当云台以云台的roll轴、pitch轴、yaw轴中的一个或多个轴为转动轴线转动时，脚架13可能会处于拍摄设备15的拍摄范围18内，这样可能导致拍摄设备15拍摄到脚架13，因此，飞行控制器可根据云台14的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，例如，当云台以云台的yaw轴为转动轴线转动时，飞行控制器控制无人飞行器也以无人飞行器的yaw轴为转动轴线转动，脚架13随着无人飞行器的转动而转动，这样可以将无人飞行器的脚架移出拍摄设备15的拍摄范围，从而可避免拍摄设备15拍摄到脚架13，如图2b所示，飞行控制器控制无人飞行器以机体坐标系的z轴(如箭头6所示)即yaw轴为转动轴线转动，在图2a和图2b中，云台14以及拍摄设备15的姿态不变，在无人飞行器以机体坐标系的z轴为转动轴线转动的过程中，脚架13跟随着无人飞行器的机身一起转动，并转动到拍摄设备15的拍摄范围18之外。

再如，当云台以云台的pitch轴为转动轴线转动时，飞行控制器控制无人飞行器也以无人飞行器的pitch轴为转动轴线转动，脚架13随着无人飞行器的转动而转动，从而可避免拍摄设备15拍摄到脚架13。如图2a所示，若云台的俯仰角为θ1，脚架13处于拍摄设备15的拍摄范围18内，在这种情况下，飞行控制器还可以根据云台的俯仰角为θ1，调整无人飞行器的俯仰角，如图2c所示，根据云台的俯仰角θ1，来控制无人飞行器的俯仰角，以使得无人飞行器的俯仰角为θ2，控制无人飞行器抬起机头后，无人飞行器的脚架随着无人飞行器的机头而抬高，这样脚架13处于拍摄设备15的拍摄范围18之外，从而避免了拍摄设备15拍摄到脚架13。在某些实施例中，飞行控制器还可以根据云台以云台的pitch轴为轴线转动的角速度控制无人飞行器在其俯仰方向上转动，这样也可以使无人飞行器的脚架13处于拍摄设备15的拍摄范围18以外。

另外，可以根据云台的姿态参数，同时调整无人飞行器中的偏航参数和俯仰参数，以使无人飞行器的脚架不在拍摄设备的拍摄画面中。

这样，在拍摄过程中，无人飞行器会自动根据云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，保证无人飞行器的脚架不在拍摄画面中，用户无需手动地对无人飞行器的姿态进行调节，简化了操作流程，降低了对用户的专业要求。

第三种：

按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使所述云台在转动时不发生限位。

如图3所示，60表示一个四旋翼无人飞行器，63表示无人飞行器60的机头，箭头61表示机头63当前的朝向，15表示无人飞行器60上搭载的拍摄设备，拍摄设备15通过云台(未示出)搭载在无人飞行器60上，66表示拍摄设备15当前的拍摄方向，20表示拍摄的目标物体，拍摄设备15跟随拍摄目标物体20。

本实施例不限定拍摄设备15相对于无人飞行器60机身的位置，拍摄设备15可以设置在无人飞行器60的机身上侧，也可以设置在无人飞行器60的机身下侧。

如图3所示，无人飞行器60的机身中心为点o，无人飞行器60对应的机体坐标系的x轴过点o指向无人飞行器60的机头63，机体坐标系的y轴过点o指向无人飞行器60的机身右侧，机体坐标系的z轴(未示出)过点o指向无人飞行器60机身下方，机体坐标系的x轴、y轴和z轴遵循右手定则。其中，机体坐标系的x轴为无人飞行器60的roll轴，机体坐标系的y轴为无人飞行器60的pitch轴，机体坐标系的z轴为无人飞行器60的yaw轴。

由于拍摄设备和云台之间通过传输线连接，使得云台并不能以云台的roll轴、pitch轴、yaw轴中的一个或多个轴为转动轴线无限转动，即云台以云台的roll轴为转动轴线转动时，云台存在以云台的roll轴为转动轴线的限位角，当云台以云台的pitch轴为转动轴线转动时，云台存在以云台的pitch轴为转动轴线的限位角，当云台以云台的yaw轴为转动轴线转动时，云台存在以云台的yaw轴为转动轴线转动的限位角，下面以云台的yaw轴为转动轴线转动的限位角为例进行详述，下面将以云台的yaw轴为转动轴线转动的限位角简称为云台的yaw轴的限位角来进行示意性说明。

云台的yaw轴的限位角是云台以云台的yaw轴为转动轴线转动时，云台在其偏航方向上相对于机头方向可以转动的最大角度。可选的，云台的yaw轴的限位角可以为+360度和-360度，即配置在云台上的拍摄设备15的拍摄方向在偏航方向上只能以云台的yaw轴为转动轴线逆时针转动一圈或者顺时针转动一圈。假设从x轴正向开始沿着逆时针方向转动为负方向，从x轴正向开始沿着顺时针方向转动为正方向，则拍摄设备15的拍摄方向可以从x轴正向即0度方向沿着逆时针方向转一圈回到x轴正向即-360度，也可以从x轴正向即0度方向沿着顺时针方向转一圈回到x轴正向即+360度。

在本实施例中，若云台以云台的yaw轴为转动轴线转动，带动拍摄设备15的拍摄方向从x轴正向即0度方向沿着顺时针方向如弧线64所示的方向转动时，飞行控制器可以实时地获取云台的偏航参数，或者云台可以实时地将偏航参数发送给飞行控制器，其中偏航参数可以为偏航角或者偏航速度中至少一种，飞行控制器可根据所述偏航参数控制无人飞行器60同样沿着顺时针方向如弧线64所示的方向转动，避免云台以云台的yaw轴为转动轴线转动时出现+360度的限位。

同理，若云台以云台的yaw轴为转动轴线转动，带动拍摄设备15的拍摄方向从x轴正向即0度方向沿着逆时针方向如弧线65所示的方向转动时，飞行控制器可以实时地获取云台的偏航参数，或者云台可以实时地将偏航参数发送给飞行控制器，其中偏航参数可以为偏航角或者偏航速度中至少一种，飞行控制器可根据所述偏航参数控制无人飞行器60同样沿着逆时针方向如弧线65所示的方向转动，避免云台以yaw轴为转动轴线转动时出现-360度的限位。

本实施例提供的控制方法，通过获取无人飞行器上云台的姿态参数，并按照云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，可以保证云台在偏航、俯仰、横滚中的一个或多个方向上转动时，云台都不会在转动的过程中发生限位，另外可以通过云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，使得无人飞行器的脚架不会拍摄画面中，用户无需手动地去调整无人飞行器的姿态去将无人飞行器的脚架移出拍摄画面，简化了操作流程，降低了对用户的专业要求。

本发明实施例提供一种控制方法。图4为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图。如图4所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s401、获取无人飞行器上云台的偏航参数。

在本实施例中，地面的控制终端例如遥控器可用于调整云台的偏航参数，例如，用户操控控制终端的偏航杆或偏航按键时，控制终端可以包括遥控器，其中遥控器产生控制杆量，并将该控制杆量发送给飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件，飞行控制器或该控制部件接收到遥控器发送的控制杆量后，控制云台以云台的yaw轴为转动轴线转动。在该控制部件控制云台以云台的yaw轴为转动轴线转动的过程中，该控制部件可将云台的偏航参数实时的发送给飞行控制器，该偏航参数可以是云台的偏航角，也可以是云台的偏航转动速度。

另外，在其他实施例中，拍摄设备还可以对目标物体跟踪拍摄，在跟踪拍摄过程中，云台在其偏航方向上转动，此时，飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件可以实时地获取云台的偏航参数，其中偏航参数可以为偏航角或者偏航速度中至少一种。

步骤s402、按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数。

飞行控制器获取到云台的偏航参数后，按照云台的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，具体的，飞行控制器按照云台的偏航参数，控制无人飞行器在其偏航方向上转动，即控制无人飞行器以无人飞行器的yaw轴为转动轴线转动，使得无人飞行器在偏航方向跟随云台的转动而转动。

可选的，无人飞行器和云台在以各自的yaw轴为转动轴线转动的过程中，无人飞行器的转动方向和云台的转动方向一致，飞行控制器按照云台的偏航角调整无人飞行器的偏航角，以使无人飞行器的偏航角和云台的偏航角一致。或者，在其他实施例中，飞行控制器也可以按照云台的偏航转动速度调整无人飞行器的偏航转动速度，以使无人飞行器的偏航转动速度和云台的偏航转动速度保持一致。

本实施例提供的控制方法，通过获取无人飞行器上云台的偏航参数，按照云台的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，即无人飞行器的偏航参数被动跟随云台的偏航参数的变化而变化，使得云台在偏航方向的转动不受无人飞行器的偏航参数的限制，云台在偏航方向的转动不会发生限位。另外，相比于云台的偏航参数被动跟随无人飞行器的偏航参数的变化而变化，避免了当无人飞行器以机身的yaw轴停止转动时，在惯性作用下云台在偏航方向上出现超调的现象，这样云台在偏航方向上可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制方法。图5为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图。如图5所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s501、获取无人飞行器上云台的俯仰参数。

在本实施例中，地面的控制终端例如遥控器可用于调整云台的俯仰参数，例如，用户操控遥控器的俯仰杆或俯仰按键时，遥控器产生控制杆量，并将该控制杆量发送给飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件，飞行控制器或该控制部件接收到遥控器发送的控制杆量后，控制云台以云台的pitch轴为转动轴线转动。

在该控制部件控制云台以云台的pitch轴为转动轴线转动的过程中，该控制部件可将云台的俯仰参数实时的发送给飞行控制器，该云台的偏航参数可以是云台的俯仰角，也可以是云台的俯仰转动速度。

另外，在其他实施例中，拍摄设备还可以对目标物体跟踪拍摄，在跟踪拍摄过程中，云台在其俯仰方向上转动，此时，飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件可以实时地获取云台的俯仰参数，其中俯仰参数可以为俯仰角或者俯仰速度中至少一种。如图6a所示，1表示云台的roll轴，2表示表示云台的pitch轴，3表示云台的yaw轴，10表示无人飞行器的机头，11表示无人飞行器的螺旋桨，12表示无人飞行器的机身，14表示无人飞行器上的云台，15表示无人飞行器搭载的拍摄设备，拍摄设备15通过云台14与无人飞行器的机身连接，16表示拍摄设备的拍摄镜头，17表示拍摄镜头16的光轴方向，光轴方向17指向拍摄的目标物体20，用于表示拍摄设备16的拍摄方向，20表示拍摄镜头16拍摄的目标物体。

步骤s502、按照所述云台的俯仰参数调整所述无人飞行器的俯仰参数。

飞行控制器接收到云台的俯仰参数后，按照云台的俯仰参数，控制无人飞行器的俯仰参数，具体的，飞行控制器按照云台的俯仰参数，控制无人飞行器以无人飞行器的pitch轴为转动轴线转动，使得无人飞行器在俯仰方向上跟随云台的转动而转动。如图6a所示，云台以云台的pitch轴为转动轴线顺时针转动，如箭头7所示，具体的，飞行控制器可控制无人飞行器以无人飞行器的pitch轴为转动轴线顺时针转动，该顺时针方向具体可以是如图6b所示的箭头8的方向，如图6b所示，控制无人飞行器以无人飞行器的pitch轴为转动轴线顺时针转动时，飞行控制器调整无人飞行器的俯仰角θ2跟随云台的俯仰角θ1的变化而变化，且无人飞行器的俯仰角θ2和云台的俯仰角θ1一致，避免云台以云台的pitch轴为转动轴线转动时出现限位。其中，在某些实施例中，无人飞行器的俯仰角可以和云台的俯仰角不一致，其具体的控制方式，本领域技术人员可以根据需要选取，在这里不做具体的限定。

在其他实施例中，飞行控制器还可以按照云台的俯仰转动速度调整无人飞行器的俯仰转动速度，以使无人飞行器的俯仰转动速度和云台的俯仰转动速度保持一致。

本实施例提供的控制方法，通过获取无人飞行器上云台的俯仰参数，按照云台的俯仰参数调整无人飞行器的俯仰参数，即无人飞行器的俯仰参数被动跟随云台的俯仰参数的变化而变化，使得云台在俯仰方向的转动不受无人飞行器的俯仰参数的限制，云台在俯仰方向的转动不会发生限位。另外，相比于云台的俯仰参数被动跟随无人飞行器的俯仰参数的变化而变化，避免在惯性作用下云台在俯仰方向上可能产生的超调的问题，这样云台可以在俯仰方向上更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制方法。图7为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图。如图7所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s701、接收控制终端发送的姿态控制指令，根据所述姿态控制指令调整所述云台的姿态参数。

在本实施例中，地面的控制终端例如遥控器可用于调整云台的姿态参数，具体的，遥控器向飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件发送姿态控制指令，该姿态控制指令用于调整云台的姿态参数，云台的姿态参数包括偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件接收到遥控器发送的该姿态控制指令后，根据该姿态控制指令调整云台的姿态参数。

在本实施例中，所述姿态控制指令包括如下至少一种：用于调整所述云台的姿态参数的角度指令；用于调整所述云台的姿态参数的角速度指令。

具体的，控制终端向飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件发送的姿态控制指令可以是调整云台的俯仰参数的俯仰控制指令，也可以是调整云台的横滚参数的横滚控制指令，还可以是调整云台的偏航参数的偏航控制指令。相应的，飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件接收到遥控器发送的该姿态控制指令后，根据该姿态控制指令调整云台的姿态参数，包括如下至少一种：

第一种：接收控制终端发送的俯仰控制指令，调整所述云台的俯仰参数。

用户操控遥控器的俯仰杆或俯仰按键时，遥控器产生控制杆量，该控制杆量包括用于调整云台俯仰角的角度信息，或者用于调整云台以云台的pitch轴为转动轴线转动的俯仰转动速度。遥控器将该控制杆量发送给飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件，飞行控制器或该控制部件按照该控制杆量包括的角度信息，调整云台的俯仰角，或者，按照该控制杆量包括的俯仰转动速度，控制云台以云台的pitch轴为转动轴线转动。

第二种：接收控制终端发送的横滚控制指令，调整所述云台的横滚参数。

用户操控遥控器的横滚杆或横滚按键时，遥控器产生控制杆量，该控制杆量包括用于调整云台横滚角的角度信息，或者用于控制云台以云台的roll轴为转动轴线转动的横滚转动速度。遥控器将该控制杆量发送给飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件，飞行控制器或该控制部件按照该控制杆量包括的角度信息，调整云台的横滚角，或者，按照该控制杆量包括的横滚转动速度，控制云台以云台的roll轴为转动轴线转动。

第三种：接收控制终端发送的偏航控制指令，调整所述云台的偏航参数。

用户操控遥控器的偏航杆或偏航按键时，遥控器产生控制杆量，该控制杆量包括用于调整云台偏航角的角度信息，或者用于调整云台以云台的yaw轴为转动轴线转动的偏航转动速度。遥控器将该控制杆量发送给飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件，飞行控制器或该控制部件按照该控制杆量包括的角度信息，调整云台的偏航角，或者，按照该控制杆量包括的偏航转动速度，控制云台以云台的yaw轴为转动轴线转动。

在其他实施例中，遥控器具有两种操作模式，一种操作模式用于调整云台的姿态参数，例如云台的俯仰参数、横滚参数、偏航参数；另一种操作模式用于调整无人飞行器的姿态参数，例如无人飞行器的俯仰参数、横滚参数、偏航参数。可选的，遥控器设置有模式切换按钮或按键，用户通过按压模式切换按钮或按键，改变遥控器的操作模式。

例如，遥控器当前的操作模式用于调整云台的姿态参数，当用户操控遥控器的偏航杆或偏航按键时，遥控器产生控制杆量，并将该控制杆量发送给飞行控制器，飞行控制器根据该控制杆量调整云台的偏航参数。若用户按压模式切换按钮或按键后，遥控器的操作模式切换为用于控制无人飞行器的姿态参数，此时，用户再次操控偏航杆或偏航按键，遥控器再次产生控制杆量，并将该控制杆量发送给飞行控制器，飞行控制器将根据该控制杆量调整无人飞行器的偏航参数；用户再次操控俯仰杆或俯仰按键，遥控器再次产生控制杆量，并将该控制杆量发送给飞行控制器，飞行控制器将根据该控制杆量调整无人飞行器的俯仰参数；用户再次操控横滚杆或横滚按键，遥控器再次产生控制杆量，并将该控制杆量发送给飞行控制器，飞行控制器将根据该控制杆量调整无人飞行器的横滚参数。

步骤s702、获取无人飞行器上云台的姿态参数。

其中，步骤s702与步骤s101一致，具体方法此处不再赘述。

步骤s703、按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

其中，步骤s703与步骤s102一致，具体方法此处不再赘述。

步骤s704、控制所述云台的姿态，以使所述云台上的拍摄设备对目标物体进行跟踪拍摄。

此外，飞行控制器还可以控制无人飞行器的云台，使云台上的拍摄设备始终对准目标物体，即对目标物体进行跟踪拍摄，当目标物体运动时，飞行控制器会调整云台以使拍摄设备转动，始终保持目标物体在拍摄画面中，云台可以将自己的姿态参数发送给飞行控制器，飞行控制器可以根据云台的姿态参数来控制无人飞行器的姿态，这样无人飞行器就可以自动调节自身的姿态，使无人机飞行器的脚架不在拍摄画面中，也可以使云台在转动的过程中不发生限位，这样用户可以不用再去对无人飞行器的姿态进行操作，简化了控制流程，降低了对用户的专业性要求。

本实施例提供的控制方法，通过地面的控制终端向无人飞行器发送姿态控制指令，无人飞行器中的飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件根据该姿态控制指令直接调整云台的姿态参数，使得控制终端能够直接调整云台的姿态参数(例如偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种)，丰富了云台的控制方式，同时避免了云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整存在的滞后，避免了拍摄设备拍摄出的画面出现“不跟手”的现象；另外，通过这样方式，云台的姿态不再跟随无人飞行器机身的姿态的变化而变化，避免云台在惯性作用下可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制方法。图8为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图。如图8所示，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s801、接收控制终端发送的姿态控制指令。

所述姿态控制指令包括如下至少一种：

用于调整所述云台的姿态参数的角度指令；

用于调整所述云台的姿态参数的角速度指令。

步骤s802、根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数。

所述姿态参数至少包括偏航参数、横滚参数中的一种。

在其他实施例中，所述姿态参数还包括俯仰参数。

所述偏航参数是至少包括偏航角、偏航转动速度中的一种。

所述俯仰参数是至少包括俯仰角、俯仰转动速度中的一种。

所述横滚参数是至少包括俯仰角、横滚转动速度中的一种。

在本实施例中，接收控制终端发送的姿态控制指令，根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数，包括如下至少一种：

接收控制终端发送的俯仰控制指令，调整所述云台的俯仰参数；

接收控制终端发送的横滚控制指令，调整所述云台的横滚参数；

接收控制终端发送的偏航控制指令，调整所述云台的偏航参数。

其中，所述俯仰控制指令，包括：对控制终端的俯仰杆或俯仰按键进行操作而产生的控制杆量。所述横滚控制指令，包括：对控制终端的横滚杆或横滚按键进行操作而产生的控制杆量。所述偏航控制指令，包括：对控制终端的偏航杆或偏航按键进行操作而产生的控制杆量。

本发明实施例提供的控制方法的具体原理和实现方式均与图7所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制方法，通过地面的控制终端向无人飞行器发送姿态控制指令，无人飞行器中的飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件根据该姿态控制指令直接调整云台的姿态参数，使得控制终端能够直接调整云台的姿态参数(例如偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种)，丰富了云台的控制方式。避免了云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整存在的滞后，同时避免了拍摄设备拍摄出的画面出现“不跟手”的现象；另外，通过这样方式，云台的姿态不再跟随无人飞行器机身的姿态的变化而变化，避免云台在惯性作用下可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制方法。图9为本发明另一实施例提供的控制方法的流程图。如图9所示，在图8所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：

步骤s901、接收控制终端发送的姿态控制指令。

步骤s902、根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数。

步骤s903、获取所述云台的姿态参数，按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

具体的，按照云台的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种调整无人飞行器的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

另外，可选的，按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使无人飞行器的脚架在云台上的拍摄设备的拍摄范围之外。

此外，可选的，还可以按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使所述云台在转动时不发生限位。

本实施例通过提供的控制方法，获取无人飞行器上云台的姿态参数，并按照云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，可以保证云台在偏航、俯仰、横滚中的一个或多个方向上转动时，云台都不会在转动的过程中发生限位，另外可以通过云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，使得无人飞行器的脚架不会拍摄画面中，用户无需手动地去调整无人飞行器的姿态去将无人飞行器的脚架移出拍摄画面，简化了操作流程，降低了对用户的专业要求。

在某些实施例中，获取所述云台的姿态参数，具体可以是获取所述云台的偏航参数；相应的，按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，具体可以是按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数，具体的，按照所述云台的偏航参数，控制所述无人飞行器在其偏航方向上的转动，以使无人飞行器跟随云台转动，可选的，按照所述云台的偏航角，调整所述无人飞行器的偏航角，以使所述无人飞行器的偏航角和所述云台的偏航角一致。

本发明实施例提供的控制方法的具体原理和实现方式均与图1、图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制方法，通过获取无人飞行器上云台的偏航参数，按照云台的偏航参数控制无人飞行器的偏航参数，即无人飞行器的偏航参数被动跟随云台的偏航参数的变化而变化，使得云台在偏航方向的转动不受无人飞行器的偏航参数的限制，云台在偏航方向的转动不会发生限位，同时根据云台的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，控制无人飞行器在偏航方向上转动，可以使无人飞行器的脚架不在拍摄画面内，用户无需手动去控制无人飞行器的偏航参数，简化了控制流程。另外，相比于云台的偏航参数被动跟随无人飞行器的偏航参数的变化而变化，避免在惯性作用下云台在偏航方向上可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质中存储有程序指令，所述程序执行时可包括如图1-7或8-9对应实施例中的控制方法的部分或全部步骤。

本发明实施例提供一种控制装置。图10为本发明实施例提供的控制装置的结构图，如图10所示，控制装置70包括获取模块71、控制模块72。获取模块71用于获取无人飞行器上云台的姿态参数；控制模块72用于按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。其中，所述姿态参数包括偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

可选的，控制模块72具体用于按照云台的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种调整无人飞行器的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

另外，在其他实施例中，控制模块72还具体用于按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使无人飞行器的脚架在云台上的拍摄设备的拍摄范围之外。

此外，在其他实施例中，控制模块72还具体用于按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使所述云台在转动时不发生限位。

本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制装置，通过获取无人飞行器上云台的姿态参数，并按照云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，即无人飞行器的姿态参数被动跟随云台的姿态参数的变化而变化，这样云台的控制方式更加简便和直接，丰富了云台的控制方式，提高了云台控制方式的灵活性，同时使得云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整，不存在滞后；另外避免了云台的姿态跟随着无人飞行器的姿态变化而调整时，在惯性作用下云台可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制装置。在图10所示实施例提供的技术方案的基础上，获取模块71具体用于获取无人飞行器上云台的偏航参数；控制模块72具体用于按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数。可选的，控制模块72具体用于按照所述云台的偏航参数，控制所述无人飞行器在其偏航方向上的转动，以使无人飞行器跟随云台转动。所述偏航参数是至少包括偏航角、偏航转动速度中的一种。控制模块72可按照所述云台的偏航角，调整所述无人飞行器的偏航角，以使所述无人飞行器的偏航角和所述云台的偏航角一致。

本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制装置，通过获取无人飞行器上云台的偏航参数，按照云台的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，即无人飞行器的偏航参数被动跟随云台的偏航参数的变化而变化，使得云台在偏航方向的转动不受无人飞行器的偏航参数的限制，云台在偏航方向的转动不会发生限位，同时根据云台的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，控制无人飞行器在偏航方向上转动，可以使无人飞行器的脚架不在拍摄画面内，用户无需手动去调整无人飞行器的偏航参数，简化了控制流程。另外，相比于云台的偏航参数被动跟随无人飞行器的偏航参数的变化而变化，避免在惯性作用下云台在偏航方向上可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制装置。在图10所示实施例提供的技术方案的基础上，获取模块71具体用于获取无人飞行器上云台的俯仰参数；控制模块72具体用于按照所述云台的俯仰参数调整所述无人飞行器的俯仰参数。所述俯仰参数是至少包括俯仰角、俯仰转动速度中的一种。

本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图5所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制装置，通过获取无人飞行器上云台的俯仰参数，按照云台的俯仰参数调整无人飞行器的俯仰参数，即无人飞行器的俯仰参数被动跟随云台的俯仰参数的变化而变化，使得云台在俯仰方向的转动不受无人飞行器的俯仰参数的限制，云台在俯仰方向的转动不会发生限位。另外，相比于云台的俯仰参数被动跟随无人飞行器的俯仰参数的变化而变化，避免了当无人飞行器以机身的pitch轴停止转动时，在惯性作用下云台在俯仰方向上出现超调的现象，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制装置。在图10所示实施例提供的技术方案的基础上，如图11所示，控制装置70还包括：接收模块73，接收模块73用于接收控制终端发送的姿态控制指令；控制模块72还用于根据所述姿态控制指令调整所述云台的姿态参数。其中，所述姿态控制指令包括如下至少一种：用于调整所述云台的姿态参数的角度指令；用于调整所述云台的姿态参数的角速度指令。

可选的，接收模块73具体用于接收控制终端发送的如下至少一种指令：俯仰控制指令、横滚控制指令、偏航控制指令；相应的，控制模块72具体用于如下至少一种：

根据控制终端发送的俯仰控制指令，调整所述云台的俯仰参数；

根据控制终端发送的横滚控制指令，调整所述云台的横滚参数；

根据控制终端发送的偏航控制指令，调整所述云台的偏航参数。

具体的，所述俯仰控制指令，包括：对控制终端的俯仰杆或俯仰按键进行操作而产生的控制杆量。所述横滚控制指令，包括：对控制终端的横滚杆或横滚按键进行操作而产生的控制杆量。所述偏航控制指令，包括：对控制终端的偏航杆或偏航按键进行操作而产生的控制杆量。

此外，控制模块72还用于控制所述云台的姿态，以使所述云台上的拍摄设备对目标物体进行跟踪拍摄。

本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图7所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制装置，通过获取地面的控制终端发送姿态控制指令，根据该姿态控制指令直接调整云台的姿态参数，使得控制终端能够直接调整云台的姿态参数(例如偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种)，丰富了云台的控制方式。避免了云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整存在的滞后，避免了拍摄设备拍摄出的画面出现“不跟手”的现象；另外，通过这样方式，云台的姿态不再跟随无人飞行器机身的姿态的变化而变化，避免云台在惯性作用下可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制装置。图12为本发明另一实施例提供的控制装置的结构图，如图12所示，控制装置80包括接收模块81、控制模块82，其中，接收模块81用于接收控制终端发送的姿态控制指令；控制模块82用于根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数；所述姿态参数至少包括偏航参数、横滚参数中的一种。另外，在其他实施例中，所述姿态参数还包括俯仰参数。可选的，所述偏航参数是至少包括偏航角、偏航转动速度中的一种；所述俯仰参数是至少包括俯仰角、俯仰转动速度中的一种；所述横滚参数是至少包括俯仰角、横滚转动速度中的一种。所述姿态控制指令包括如下至少一种：用于调整所述云台的姿态参数的角度指令；用于调整所述云台的姿态参数的角速度指令。

接收模块81具体用于接收控制终端发送的如下至少一种指令：俯仰控制指令、横滚控制指令、偏航控制指令；相应的，控制模块82具体用于如下至少一种：根据控制终端发送的俯仰控制指令，调整所述云台的俯仰参数；根据控制终端发送的横滚控制指令，调整所述云台的横滚参数；根据控制终端发送的偏航控制指令，调整所述云台的偏航参数。其中，所述俯仰控制指令，包括：对控制终端的俯仰杆或俯仰按键进行操作而产生的控制杆量。所述横滚控制指令，包括：对控制终端的横滚杆或横滚按键进行操作而产生的控制杆量。所述偏航控制指令，包括：对控制终端的偏航杆或偏航按键进行操作而产生的控制杆量。

本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图8所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制装置，通过获取地面的控制终端发送姿态控制指令，根据该姿态控制指令直接调整云台的姿态参数，使得控制终端能够直接调整云台的姿态参数(例如偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种)，丰富了云台的控制方式。避免了云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整存在的滞后，避免了拍摄设备拍摄出的画面出现“不跟手”的现象；另外，通过这样方式，云台的姿态不再跟随无人飞行器机身的姿态的变化而变化，避免云台在惯性作用下可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制装置。在图12所示实施例提供的技术方案的基础上，如图13所示，控制装置80还包括：获取模块83，获取模块83用于获取所述云台的姿态参数；控制模块82具体用于按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

在一些实施例中，控制模块82具体用于按照云台的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种调整无人飞行器的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

另外，在其他实施例中，控制模块82具体用于按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使无人飞行器的脚架在云台上的拍摄设备的拍摄范围之外。

此外，在其他实施例中，控制模块82具体用于按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使所述云台在转动时不发生限位。

可选的，获取模块83具体用于获取所述云台的偏航参数；相应的，控制模块82具体用于按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数。具体的，控制模块82具体用于按照所述云台的偏航参数，控制所述无人飞行器在其偏航方向上的转动，以使无人飞行器跟随云台转动。例如，控制模块82具体用于按照所述云台的偏航角，调整所述无人飞行器的偏航角，以使所述无人飞行器的偏航角和所述云台的偏航角一致。

本发明实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与图1、图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种控制设备。图14为本发明实施例提供的控制设备的结构图，该控制设备具体可以是飞行控制器，也可以是其他具有处理能力的处理设备，如图14所示，控制设备90包括一个或多个处理器91，单独或协同工作，一个或多个处理器91用于获取无人飞行器上云台的姿态参数；按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。其中，所述姿态参数包括偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

可选的，处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照云台的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种调整无人飞行器的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

另外，在其他实施例中，处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使无人飞行器的脚架在云台上的拍摄设备的拍摄范围之外。

此外，在其他实施例中，处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使所述云台在转动时不发生限位。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制设备，通过获取无人飞行器上云台的姿态参数，并按照云台的姿态参数调整无人飞行器的姿态参数，即无人飞行器的姿态参数被动跟随云台的姿态参数的变化而变化，这样云台的控制方式更加简便和直接，丰富了云台的控制方式，提高了云台控制方式的灵活性，同时使得云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整，不存在滞后；另外避免了云台的姿态跟随着无人飞行器的姿态变化而调整时，在惯性作用下云台可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备具体可以是飞行控制器，在图14所示实施例提供的技术方案的基础上，处理器91获取无人飞行器上云台的姿态参数时具体用于：获取无人飞行器上云台的偏航参数；处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数。可选的，处理器91按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数时具体用于：按照所述云台的偏航参数，控制所述无人飞行器在其偏航方向上的转动，以使无人飞行器跟随云台转动。所述偏航参数是至少包括偏航角、偏航转动速度中的一种。处理器91可按照所述云台的偏航角，调整所述无人飞行器的偏航角，以使所述无人飞行器的偏航角和所述云台的偏航角一致。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制设备，通过获取无人飞行器上云台的偏航参数，按照云台的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，即无人飞行器的偏航参数被动跟随云台的偏航参数的变化而变化，使得云台在偏航方向的转动不受无人飞行器的偏航参数的限制，云台在偏航方向的转动不会发生限位，同时根据云台的偏航参数调整无人飞行器的偏航参数，控制无人飞行器在偏航方向上转动，可以使无人飞行器的脚架不在拍摄画面内，用户无需手动去调整无人飞行器的偏航参数，简化了控制流程。另外，相比于云台的偏航参数被动跟随无人飞行器的偏航参数的变化而变化，避免了当无人飞行器以机身的yaw轴停止转动时，在惯性作用下云台在偏航方向上可能产生的超调的问题，这样云台可以在更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备具体可以是飞行控制器，在图14所示实施例提供的技术方案的基础上，处理器91获取无人飞行器上云台的姿态参数时具体用于：获取无人飞行器上云台的俯仰参数；处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照所述云台的俯仰参数调整所述无人飞行器的俯仰参数。所述俯仰参数是至少包括俯仰角、俯仰转动速度中的一种。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图5所示实施例类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备具体可以是飞行控制器，在图14所示实施例提供的技术方案的基础上，控制设备90还包括：与处理器91通讯连接的通讯接口92，通讯接口92用于接收控制终端发送的姿态控制指令；处理器91根据所述姿态控制指令调整所述云台的姿态参数。其中，所述姿态控制指令包括如下至少一种：用于调整所述云台的姿态参数的角度指令；用于调整所述云台的姿态参数的角速度指令。

可选的，通讯接口92具体用于接收控制终端发送的如下至少一种指令：俯仰控制指令、横滚控制指令、偏航控制指令；相应的，处理器91具体用于如下至少一种：

根据控制终端发送的俯仰控制指令，调整所述云台的俯仰参数；

根据控制终端发送的横滚控制指令，调整所述云台的横滚参数；

根据控制终端发送的偏航控制指令，调整所述云台的偏航参数。

具体的，所述俯仰控制指令，包括：对控制终端的俯仰杆或俯仰按键进行操作而产生的控制杆量。所述横滚控制指令，包括：对控制终端的横滚杆或横滚按键进行操作而产生的控制杆量。所述偏航控制指令，包括：对控制终端的偏航杆或偏航按键进行操作而产生的控制杆量。

此外，处理器91还用于控制所述云台的姿态，以使所述云台上的拍摄设备对目标物体进行跟踪拍摄。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图7所示实施例类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备具体可以是飞行控制器，图14为本发明实施例提供的控制设备的结构图，如图14所示，控制设备90包括一个或多个处理器91、通讯接口92，一个或多个处理器91单独或协同工作，处理器91和通讯接口92通讯连接；通讯接口92用于接收控制终端发送的姿态控制指令；一个或多个处理器91用于：根据所述姿态控制指令调整无人飞行器上的云台的姿态参数；所述姿态参数至少包括偏航参数、横滚参数中的一种。

另外，在其他实施例中，所述姿态参数还包括俯仰参数。可选的，所述偏航参数是至少包括偏航角、偏航转动速度中的一种；所述俯仰参数是至少包括俯仰角、俯仰转动速度中的一种；所述横滚参数是至少包括俯仰角、横滚转动速度中的一种。所述姿态控制指令包括如下至少一种：用于调整所述云台的姿态参数的角度指令；用于调整所述云台的姿态参数的角速度指令。

通讯接口92具体用于接收控制终端发送的如下至少一种指令：俯仰控制指令、横滚控制指令、偏航控制指令；相应的，处理器91具体用于如下至少一种：根据控制终端发送的俯仰控制指令，调整所述云台的俯仰参数；根据控制终端发送的横滚控制指令，调整所述云台的横滚参数；根据控制终端发送的偏航控制指令，调整所述云台的偏航参数。其中，所述俯仰控制指令，包括：对控制终端的俯仰杆或俯仰按键进行操作而产生的控制杆量。所述横滚控制指令，包括：对控制终端的横滚杆或横滚按键进行操作而产生的控制杆量。所述偏航控制指令，包括：对控制终端的偏航杆或偏航按键进行操作而产生的控制杆量。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图7所示实施例类似，此处不再赘述。

本实施例提供的控制设备，通过获取地面的控制终端发送姿态控制指令，根据该姿态控制指令直接调整云台的姿态参数，使得控制终端能够直接调整云台的姿态参数(例如偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种)，丰富了云台的控制方式。避免了云台的姿态调整相比于无人飞行器机身的姿态调整存在的滞后，避免了拍摄设备拍摄出的画面出现“不跟手”的现象；另外，通过这样方式，云台的姿态不再跟随无人飞行器机身的姿态的变化而变化，避免云台在惯性作用下可能产生的超调的问题，这样云台可以更加平稳地转动和停止转动，保证云台上的拍摄设备的平稳，提高了拍摄设备的拍摄画面的稳定性。

本发明实施例提供一种控制设备。该控制设备具体可以是飞行控制器，在图14所示实施例提供的技术方案的基础上，处理器91还用于获取所述云台的姿态参数，按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数。

在一些实施例中，处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照云台的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种调整无人飞行器的偏航参数、俯仰参数和横滚参数中的一种或多种。

另外，在其他实施例中，处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使无人飞行器的脚架在云台上的拍摄设备的拍摄范围之外。

此外，在其他实施例中，处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数，以使所述云台在转动时不发生限位。

可选的，处理器91获取所述云台的姿态参数时具体用于：获取所述云台的偏航参数；相应的，处理器91按照所述云台的姿态参数调整所述无人飞行器的姿态参数时具体用于：按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数。具体的，处理器91按照所述云台的偏航参数调整所述无人飞行器的偏航参数时具体用于：按照所述云台的偏航参数，控制所述无人飞行器在其偏航方向上的转动，以使无人飞行器跟随云台转动。例如，处理器91具体用于按照所述云台的偏航角，调整所述无人飞行器的偏航角，以使所述无人飞行器的偏航角和所述云台的偏航角一致。

本发明实施例提供的控制设备的具体原理和实现方式均与图1、图4所示实施例类似，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种控制终端。该控制终端用于调整云台的姿态参数或无人飞行器的姿态参数。该控制终端具有两种操作模式，一种操作模式用于调整云台的姿态参数(云台控制模式)，例如云台的俯仰参数、横滚参数、偏航参数；另一种操作模式用于调整无人飞行器的姿态参数(飞行器控制模式)，例如无人飞行器的俯仰参数、横滚参数、偏航参数。可选的，控制终端设置有模式切换按钮或按键，用户通过按压模式切换按钮或按键，改变或切换控制终端的操作模式。

当控制终端的操作模式用于调整云台的姿态参数时，向飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件发送姿态控制指令，以使飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件根据所述姿态控制指令调整所述云台的姿态参数。所述姿态控制指令包括如下至少一种：用于调整所述云台的姿态参数的角度指令；用于调整所述云台的姿态参数的角速度指令。

姿态控制指令可以是俯仰控制指令、横滚控制指令、偏航控制指令中的一种或多种；若控制终端向飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件发送俯仰控制指令，则飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件调整所述云台的俯仰参数；若控制终端向飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件发送横滚控制指令，则飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件调整所述云台的横滚参数；若控制终端向飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件发送偏航控制指令，则飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件调整所述云台的偏航参数。

当遥控器的操作模式用于调整无人飞行器的姿态参数时，向飞行控制器发送姿态控制指令，以使飞行控制器根据所述姿态控制指令调整所述无人飞行器的姿态参数。所述姿态控制指令包括如下至少一种：用于调整所述无人飞行器的姿态参数的角度指令；用于调整所述无人飞行器的姿态参数的角速度指令。

姿态控制指令可以是俯仰控制指令、横滚控制指令、偏航控制指令中的一种或多种；若控制终端向飞行控制器发送俯仰控制指令，则飞行控制器调整所述无人飞行器的俯仰参数；若控制终端向飞行控制器发送横滚控制指令，则飞行控制器调整所述无人飞行器的横滚参数；若控制终端向飞行控制器发送偏航控制指令，则飞行控制器调整所述无人飞行器的偏航参数。

其中，俯仰控制指令包括对控制终端的俯仰杆或俯仰按键进行操作而产生的控制杆量。横滚控制指令包括对控制终端的横滚杆或横滚按键进行操作而产生的控制杆量。偏航控制指令包括对控制终端的偏航杆或偏航按键进行操作而产生的控制杆量。

控制终端的实例可以包括但不限于：遥控器、智能电话/手机、平板电脑、个人数字助理(pda)、膝上计算机、台式计算机、媒体内容播放器、视频游戏站/系统、虚拟现实系统、增强现实系统、可穿戴式装置(例如，手表、眼镜、手套、头饰(例如，帽子、头盔、虚拟现实头戴耳机、增强现实头戴耳机、头装式装置(hmd)、头带)、挂件、臂章、腿环、鞋子、马甲)、手势识别装置、麦克风、能够提供或渲染图像数据的任意电子装置或者及其组合电子装置。

本实施例提供的控制终端，通过向无人飞行器发送姿态控制指令，无人飞行器的飞行控制器或单独控制云台转动的控制部件根据该姿态控制指令调整云台的姿态参数，使得控制终端能够直接调整云台的姿态参数，相比于控制终端先调整无人飞行器的姿态参数，飞行控制器根据无人飞行器的姿态参数再调整云台的姿态参数，提高了控制终端控制云台的及时性和灵活性。

本发明实施例提供一种无人飞行器。图15为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图，如图15所示，无人飞行器100包括：机身、动力系统和控制设备118，所述动力系统包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；控制设备118为图14中实施例中任一项所述的控制设备。本实施例中，控制设备118具体可以是飞行控制器。

另外，如图15所示，无人飞行器100还包括：传感系统108、通信系统110、支撑设备102、拍摄设备104，其中，传感系统用于检测所述无人飞行器的速度、加速度、姿态参数(俯仰角、横滚角、偏航角等)或者云台的姿态参数(俯仰角、横滚角、偏航角等)等，支撑设备102具体可以是云台，通信系统110具体可以包括接收机和/或发射机，接收机用于接收地面站112的天线114发送的无线信号，通信系统110也可以向地面站发送无线信号(例如图像信息、无人飞行器的状态信息等)，116表示通信系统110和天线114通信过程中产生的电磁波。

本发明实施例提供的控制设备118的具体原理和实现方式均与上述图14中实施例的控制设备类似，此处不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。