用于控制飞行器的翼梢的方法和装置与流程

本公开整体涉及飞行器折叠翼梢，更具体地，涉及控制飞行器折叠翼梢上的空气负载(airload)。

背景技术：

较大的飞行器具有较长的翼展(wingspan)，这倾向于产生更有效的飞行。然而，大多数机场的滑行道间距和大门位置无法提供充足的间距来容纳这种大的翼展。因此，较长的翼展飞行器通常采用折叠翼梢。着陆后，翼梢(向上、向下、向前、向后或其组合)被折叠以减小飞行器的翼展。

技术实现要素：

本文中所公开的示例方法包括确定飞行器的机翼上的控制面(controlsurface)的位置。在示例方法中，机翼具有固定机翼部分和可移动地耦接到固定机翼部分的翼梢。示例方法包括确定在飞行器不飞行时控制面的位置从第一位置到有利于翼梢的移动的第二位置的变化。示例方法还包括将控制面移动到第二位置并且使翼梢在伸展位置与折叠位置之间移动。

本文中所公开的示例装置包括处理器，该处理器被配置为确定飞行器的机翼上的控制面是否可基于控制规则(controllaw)从非有利位置(non-advantageousposition)移动到有利位置(advantageousposition)。在示例装置中，机翼具有固定机翼部分和可移动地耦接到固定机翼部分的翼梢。示例装置的处理器进一步基于所述控制面是否能够被移动而产生指令以将所述控制面移动到有利位置(advantageousposition)。示例装置还包括通信耦接到第一致动器的第一控制器，该第一致动器耦接到控制面。第一控制器响应于指令产生控制信号以将控制面从非有利位置移动到有利位置。示例装置还包括第二致动器控制器，该第二致动器控制器通信耦接到第二致动器以根据翼梢移动操作来移动翼梢。

本文中公开了示例飞行器，包括：机翼，该机翼具有固定机翼部分和可移动地耦接到固定机翼部分的翼梢；位于机翼上的控制面；飞行器控制系统，其被配置为确定控制面的位置、确定控制面的位置是否是用于折叠翼梢的有利位置或非有利位置、如果控制面处于非有利位置则产生控制信号以将控制面移动到有利位置。

本发明可涉及一种方法，该方法可包括确定飞行器的机翼上的控制面的位置，该机翼具有固定机翼部分和可移动地耦接到固定机翼部分的翼梢；通过处理器确定在飞行器不飞行时控制面的位置从第一位置到有利于翼梢的移动的第二位置的变化；将控制面移动到第二位置；并且使翼梢在伸展位置与折叠位置之间移动。控制面可以是与翼梢相邻的机翼的固定机翼部分上的副翼。如果翼梢将要从伸展位置移动到折叠位置，则副翼的第二位置是流线型位置(fairedposition)或后缘向下位置(trailingedgedownposition)。控制面在处于第二位置时比在处于第一位置时朝向翼梢引导更少的空气。方法还可包括通过处理器确定飞行器的速度；并且如果速度高于触发速度，则阻止变化的确定和控制面的移动。方法可还包括通过处理器确定将控制面移动到第二位置是否与飞行员命令(pilotcommand)相反；并且如果飞行员命令是空气制动命令(airbrakecommand)，则将控制面移动到第二位置，或者如果飞行员命令是横滚命令(rollcommand)，则阻止将控制面移动到第二位置。控制面可以是第一控制面并且该方法还包括确定固定机翼部分上的第二控制面的位置；通过处理器确定在飞行器不飞行时第二控制面的位置从第三位置到有利于翼梢的移动的第四位置的变化；并且将第二控制面移动到第三位置。第一控制面可以是副翼并且第二控制面可以是前缘缝翼(leadingedgeslat)。

本发明可涉及一种装置，该装置可包括处理器，该处理器被配置为基于控制规则确定飞行器的机翼上的控制面是否可以从非有利位置移动到有利位置，机翼具有固定机翼部分和可移动地耦接到固定机翼部分的翼梢；并且基于控制面是否可被移动而产生指令以将控制面移动到有利位置；第一控制器，通信耦接到第一致动器，第一致动器耦接到控制面，第一控制器响应于指令产生控制信号，以将控制面从非有利位置移动到有利位置；以及第二控制器，通信耦接到第二致动器以根据翼梢移动操作来移动翼梢。控制规则可基于飞行器的速度并且为了确定控制面是否可被移动，该处理器将确定飞行器的速度；将速度与触发速度进行比较；并且如果速度低于触发速度，则将指令发送到第一控制器，或者如果速度高于触发速度，则阻止将控制面移动到有利位置。控制规则可基于飞行员命令，并且其中如果飞行员命令是对称命令(symmetriccommand)，则处理器将指令发送到第一控制器，或者如果飞行员命令是非对称命令(asymmetriccommand)，则处理器将阻止控制面移动到有利位置。翼梢移动操作可以是从伸展位置到折叠位置的转变。控制面在处于有利位置时比在处于非有利位置时朝向翼梢引导更少的空气。控制面可以是前缘缝翼。前缘缝翼的有利位置是展开位置。

本发明可涉及可包括机翼的飞行器，该机翼具有固定机翼部分和可移动地耦接到固定机翼部分的翼梢、机翼上的控制面以及飞行器控制系统，该飞行器控制系统被配置为：确定控制面的位置；确定控制面的位置是否是用于折叠翼梢的有利位置或非有利位置；并且如果控制面处于非有利位置，则产生控制信号以将控制面移动到有利位置。控制面可以是与翼梢相邻的机翼的固定机翼部分上的副翼。非有利位置可以是副翼的后缘向上位置(trailingedgeupposition)并且有利位置是副翼的流线型位置或后缘向下位置。控制面通常是翼梢上的副翼。非有利位置可以是副翼的后缘向上位置并且有利位置是副翼的流线型位置或后缘向下位置。

附图说明

图1示出可用来实现本文中所公开的示例方法、系统和装置的示例飞行器。

图2示出着陆时空气制动期间图1的示例飞行器的示例机翼上展开的示例控制面。

图3是图2的示例机翼的顶视图，其示出在将示例翼梢从伸展位置转变到折叠位置时示例机翼上方的示例气流。

图4是可由图1的示例飞行器实现的示例飞行器控制系统的方框图。

图5示出图1的示例飞行器的示例机翼上的示例控制面处于用于折叠示例翼梢的更有利位置。

图6是图5的示例机翼的顶视图，其示出在将示例翼梢从伸展位置转变到折叠位置时示例机翼上方的示例气流。

图7a示出具有在后缘向上位置中的示例翼梢副翼的图1的示例飞行器的示例翼梢。

图7b示出具有在后缘向下位置中的示例翼梢副翼的图7b的示例翼梢。

图8是表示可由图4的示例飞行器控制系统实现的示例方法或过程的流程图。

图9是能够执行机器可读指令以实现图8的示例方法的至少一部分的示例处理器平台的方框图。

在上述附图中示出某些示例并在下面对其进行详细描述。在描述这些示例时，类似或相同的附图标号用来标识相同的或相似的元件。附图无需按比例绘制，并且为了清楚和/或简明起见，附图的某些特征部和某些视图可以以放大的比例或示意性地被示出。另外，在整个说明书中已经描述了几个示例。来自任何示例的任何特征部可被包括有，替换，或者以其它方式与来自其它示例的其它特征部结合。

具体实施方式

本文中公开了示例装置和方法，其在将翼梢从伸展位置转变到折叠位置之前，通过将机翼上的一个或多个控制面移动到在翼梢上产生更多或更少空气负载的多个有利位置来控制作用在飞行器翼梢上的空气负载。本文公开的示例使得能够采用更小、更轻的翼梢致动系统，从而减小翼梢的重量，并且减小用于将翼梢致动系统容纳在飞行器的机翼中所需的空间。因此，机翼可以更薄和更轻并因此产生更有效的飞行。

在转向所公开的飞行器控制系统和方法的详细方面之前，提供了折叠翼梢的简要讨论。通常已知的是，较长、较轻和/或较薄的机翼比较短的、较重的机翼具有更大的空气动力学效率。同样，较高的纵横比(aspectratio)的机翼产生比较低的纵横比机翼更有效的飞行。机翼的纵横比是其长度与其宽度(breadth)(弦长(chord))的比率。因此，期望更长、更窄的机翼，因为它们产生更有效的飞行(例如，降低的燃料消耗)。然而，现有的机场对具有相对大的翼展(例如，机翼的端部或尖端之间的距离)的飞行器提出了挑战。机场设计基于国际民用航空组织(icao)代码a至f，其对翼展、起落架、宽度、长度等确立尺寸限制。大多数机场被设计以容纳达到icao代码e的飞行器，这将翼展限制在65米以下，因此飞行器可适合通过跑道、滑行道、大门区域等。因此，具有较大翼展(例如，大于65米)的飞行器采用折叠翼梢，这使得能够减小飞行器的翼展，使得飞行器可适合在当前的机场基础设施(例如，停车区域，滑行道等)内。

关于具有折叠翼梢的飞行器，飞行器的每个机翼包括内侧或固定机翼部分(例如，节段)和可移动的或非固定的外侧机翼部分，即，翼梢，该翼梢可移动地耦接固定机翼部分。具体地，翼梢通过铰链可旋转地耦接到相应的固定机翼部分。为了将翼梢从伸展位置(例如，展开位置，飞行位置，未折叠位置等等)移动或转变到折叠位置(例如，收起、储存位置等等)，飞行器包括折叠翼梢致动系统。致动系统包括位于机翼的固定机翼部分和翼梢之间的一个或多个致动器。致动器将翼梢围绕它们相应的铰链从伸展位置移动(例如，提升、转变、旋转等等)到折叠位置。

如上所述，飞行器机翼通常被设计为尽可能的薄和轻。然而，机翼的厚度和重量受到由机翼承载的系统、部件等等的显著影响，诸如包括致动器，液压管线等的折叠翼梢致动系统的部件。具体地，机翼必须足够厚以容纳折叠翼梢致动系统的致动器、液压管线等等，这增加了机翼的重量。通常，作用在折叠翼梢致动系统上的外部负载包括三个主要部分：翼梢的重量；移动翼梢的质量的动态效应；以及作用在翼梢上的空气负载(例如，空气动力)。基于相对于这些(和/或其它)不利的力提升翼梢所需的动力，折叠翼梢致动系统被设定尺寸。

本文公开了示例性装置和方法，其用于利用在翼梢附近的飞行器的机翼上的控制面，在使翼梢在伸展位置与折叠位置之间转变之前控制翼梢上的空气负载和引起的铰链力矩。在一些示例中，装置和方法在折叠翼梢之前减小翼梢上的空气负载，从而减小折叠翼梢所需要的致动功率或力。本文公开的示例可用来将翼梢附近(和/或翼梢上)的一个或多个控制面，诸如副翼，缝翼等等移动(例如，转变，偏转)到更有利的位置，其最小化在折叠翼梢上产生的负的空气负载(以及因此引起的铰链力矩)。因此，当翼梢从伸展位置转变到折叠位置时减小的空气负载或力(例如，负的铰链力矩)相对于翼梢作用。相反地，本文公开的示例性装置和方法可用来在将翼梢从折叠位置移动到伸展位置之前增加翼梢上的空气负载和/或引起的铰链力矩，从而将翼梢朝着伸展位置向下推动。在一些示例中，基于诸如地面速度、轮子上的重量等等的输入执行一个或多个控制规则(例如，检查、禁止)以确保仅仅在适当的时间调用一个或多个控制面命令。

例如，飞行器采用多个控制面(例如，空气动力学表面，飞行控制面等等)以在飞行期间控制飞行器。控制面可包括例如副翼、缝翼、襟副翼等等。在地面上，控制面可用于增加对于制动(例如，停止)的阻力，减小升力以增加轮子上的重量，在侧风起飞和着陆期间保持飞行器水平等等。当着陆时，控制面中某些被展开或移动到某些位置以增加阻力和/或减小升力。然而，在一些情况下，一个或多个控制面的特定位置或定向将引导气流朝向翼梢的方向和/或以其它方式(例如，通过产生围绕铰链的负力矩)增加将翼梢移动到折叠位置所需的功率。因此，折叠翼梢致动系统需要更多的力以抵抗这个力，并且将翼梢移动到折叠的位置。较大的力通常相当于较大和较重的致动系统。本文中所公开的示例性飞行器控制系统和方法确定控制面中的一个或多个是否处于这种负的或非有利的位置，并且如果是这样，则产生一个或多个命令以将一个或多个控制面移动到导致减小翼梢上的负空气负载的其它更有利的位置。

例如，折叠翼梢附近的副翼在着陆时通常被定向在后缘向上位置，这通过增加阻力和增加轮子上的重量而改善制动性能。然而，对于掠翼(sweptwing)，使副翼处于后缘向上位置导致穿过机翼的气流朝向翼梢引导(例如，汇集)。当翼梢转变到折叠位置时，朝向翼梢的增加的气流产生大的负铰链力矩(negativehingemoment)，这需要翼梢致动系统来克服。因此，需要增加的动力以移动翼梢。因此，本文所公开的示例飞行器控制装置和方法不是将副翼保留在这些非有利位置，而是实现一个或多个控制规则，其确定调整副翼的位置是否安全(例如，基于地面速度，飞行员输入等)，并且如果是，则将副翼移动到有利位置，诸如流线型位置(例如，中立位置)或后缘向下位置。在流线型位置或后缘向下位置中，机翼上向内侧或向外侧流动的空气不会朝向翼梢汇集。结果，与在后缘向上位置中产生的空气负载相比，当折叠翼梢时，在翼梢上的负空气负载(以及因此产生的铰链力矩)显着减小。

另外地或可替换地，在一些示例中，其它控制面可被移动到或保持在导致翼梢上减小的负空气负载的位置。例如，机翼前缘上的控制面，诸如前缘缝翼、可变曲度克鲁格(variablecamberkrueger)、简单克鲁格(simplekrueger)等引导气流远离折叠翼梢和/或可被定位成以有利的方式(例如，通过在靠近机翼的端部处产生正提升力，从而减小抵抗翼梢的提升的负铰链力矩)引导气流，从而移动翼梢。

在一些示例中，诸如缝翼的前缘控制面在着陆期间处于最有利的位置。然而，在着陆之后，飞行员可实现缩回前缘控制面的清理操作。本文所公开的示例飞行器控制装置和方法可以中止或禁止这些命令，并且阻止前缘控制面被缩回，从而将前缘控制面保持在用于提升翼梢的最有利位置。

相反地，当在飞行之前降低翼梢时，本文中所公开的示例性飞行器控制装置和方法可利用机翼上的一个或多个控制面以将气流朝向翼梢引导，因此增加空气负载并且帮助降低翼梢。换句话说，可实现本文中所公开的示例系统和方法，从而使用附近的控制面的位置将气流重新引导到翼梢和/或以其它方式产生负铰链力矩(例如，在延伸方向上的力矩)。

通过减小折叠翼梢致动系统的功率需求，相关的翼梢致动器、液压管线等可全部被设定尺寸以产生较少的功率。因此，可以采用更小(例如，更紧凑)和更轻的致动系统。结果，减少了容纳致动系统所需的空间，并且大大减少了由致动系统增加到机翼的重量。因此，通过采用更小和更轻的翼梢致动系统可提高飞行器的总体效率。

图1示出示例飞行器100，其中可实现本文所公开的示例。在例示的示例中，飞行器100包括机身102，耦接到机身102的第一机翼或左机翼104以及耦接到机身102的第二机翼或右机翼106。第一机翼104和第二机翼106装载相应的发动机108。在例示的示例中，第一机翼104和第二机翼106包括翼梢，该机翼可从伸展位置或飞行位置(如图1中的位置所示)转变到储存位置(storedposition)或折叠位置以减小飞行器100的翼展109。具体地，第一机翼104包括第一固定机翼部分110(例如，内侧机翼部分)和第一翼梢112(例如，非固定部分，外侧机翼部分)。第一翼梢112可铰接地耦接到第一固定机翼部分110，并且围绕铰接线向上旋转或折叠，从而在伸展位置与折叠位置之间移动。类似地，第二机翼106包括第二固定机翼部分114和可铰接地耦接到第二固定机翼部分114的第二翼梢116。第一翼梢112和第二翼梢116由相应的翼梢致动器(如本文进一步详细公开的)致动，从而使第一翼梢112和第二翼梢116在如图1中所示的伸展位置和其中第一翼梢112和第二翼梢116被向上旋转的折叠位置之间移动或转变。在一些示例中，第一翼梢112和第二翼梢116的长度为大约10英尺。这样，通过折叠第一翼梢112和第二翼梢116，可将翼展109减少大约20英尺。当处于折叠位置时，飞行器100可符合例如，icao代码e尺寸限制(例如，小于65米)。在其它示例中，第一固定翼部分110和第二固定翼部分114和/或第一翼梢112和第二翼梢116可更长或更短，并且翼梢可向上、向下、向前、向后或以其组合折叠。

在例示的示例中，示例飞行器100的第一机翼104和第二机翼106承载位于第一机翼104和第二机翼106上(例如，沿着第一机翼104和第二机翼106的前缘和后缘)的多个控制面(例如，空气动力学表面，辅助翼面等等)。例如，在起飞或着陆期间，控制面可以被移位或延伸，以改变飞行器100的气动升力。在例示的示例中，第一机翼104包括沿着第一机翼104的后缘122定位的第一副翼118和第一襟副翼120。在一些示例中，第一机翼104可包括多个副翼和/或多个襟副翼。在例示的示例中，第一机翼104还包括沿着第一机翼104的前缘126定位的多个前缘缝翼124。在例示的示例中，第一机翼104包括七(7)个前缘缝翼124。但是，在其它示例中，第一机翼104可包括更多或更少的前缘缝翼124。为了帮助减慢飞行器100，第一机翼104还可包括设置在第一机翼104的顶表面上的第一多个扰流器128。类似地，第二机翼106包括沿后缘134定位的第二副翼130和第二襟副翼132，沿前缘138的第二多个前缘缝翼136，以及在第二机翼106的顶表面上的第二多个扰流器140。在其它示例中，第一机翼104和/或第二机翼106可包括更多或更少的控制面(例如，副翼，襟副翼，扰流器，平衡调整片，前缘缝翼，后缘缝翼等)。

在例示的示例中，处于伸展或飞行位置的第一翼梢112与第二翼梢116之间的翼展109相对较大。为了减小翼展109(例如，在着陆之后，在滑行到大门之前等等)，第一翼梢112和第二翼梢116可被移动到折叠位置。第一机翼104包括第一翼梢致动器142，以使第一翼梢112在伸展位置和折叠位置之间转变。第二机翼106包括第二翼梢致动器144，以使第二翼梢116在伸展位置与折叠位置之间转变。例如，第一翼梢致动器142和第二翼梢致动器144可以是液压致动器。

在着陆期间，通常实现(例如，由飞行员)制动或速度制动命令，其对机翼104、106上的控制面中的一个或多个进行致动以移动到帮助使飞行器100减速的某些位置。

图2示出着陆期间定位的第一机翼104上的控制面的示例。在例示的示例中，例如，副翼致动器200将第一副翼118移动到后缘向上位置。同样地，示出了缝翼致动器202，其用于展开前缘缝翼124中的第一或外侧前缘缝翼。其它前缘缝翼124可被类似地展开。在一些示例中，缝翼致动器202致动或控制沿着第一机翼104的前缘126的前缘缝翼124中的多个前缘缝翼。另外，襟副翼120从后缘122延伸，并且扰流器128被提升。扰流器128和襟副翼120可包括与副翼致动器200和/或缝翼致动器202类似的致动器。图2中所示的控制面的配置增加了阻力，和/或增加了飞行器100的轮子上的重量，这有助于减缓飞行器100。然而，控制面中一个或多个的一个或多个位置通常产生力或空气负载，其抵抗或增加提升第一翼梢112所需要的力。

图3是如图2中所示控制面在空气制动期间被展开时第一机翼104的端部的顶视图。如图所示，迎面而来的气流300由第一副翼118朝向第一翼梢112向外(例如，从内侧到外侧)引导。换句话说，第一副翼118将来自第一机翼104的顶部上方的气流300朝向第一翼梢112的方向汇集或重定向，从而产生围绕铰接线302的负铰链力矩。因此，第一翼梢致动器142需要更大的功率，以将第一翼梢112从伸展位置(以虚线示出)提升到折叠或储存位置，从而克服来自气流300的负铰链力矩(例如，反作用力)。

图4是根据本公开的教导可由图1的示例性飞行器100实现的示例飞行器控制装置或系统400。示例系统400可用来将第一机翼104和第二机翼106的控制面中的一个或多个移动到增加和/或减小第一翼梢112和第二翼梢116上的空气负载的位置，并且因此最小化提升第一翼梢112和第二翼梢116所需要的致动力的量。在例示的示例中，系统400包括可被实现为多个控制器的控制面致动器控制器402。一个或多个控制面致动器控制器402(例如，经由控制信号)控制一个或多个控制面致动器404a-n。控制面致动器404a-n对应于移动飞行器100上的各种控制面的一个或多个致动器。例如，第一控制面致动器404a可对应于移动第一副翼118的副翼致动器200(图2)，第二控制面致动器404b可对应于缝翼致动器202(图2)，其移动前缘缝翼124中的第一或外侧前缘缝翼中的一个等等。

在例示的示例中，系统400包括可被实现为多个控制器的翼梢致动器控制器406。翼梢控制器406控制第一翼梢致动器408a和/或第二翼梢致动器408b。第一翼梢致动器408a可对应于例如使第一翼梢112在伸展位置与折叠位置之间移动的第一翼梢致动器142(图1和图3)。类似地，第二翼梢致动器408b可对应于使第二翼梢116在伸展位置与折叠位置之间移动的第二翼梢致动器144(图1)。在一些示例中，第一翼梢致动器408a和/或第二翼梢致动器408b包括多个致动器(例如，第一翼梢致动器142可包括作用在第一翼梢112上的两个致动器)。

在例示的示例中，系统400包括处理器410和数据库412。处理器410可在折叠第一翼梢112和第二翼梢116之前确定控制面处于什么位置，以及这些控制面是否可以移动到更有利的位置。在一些示例中，处理器410和/或数据库412可基于一个或多个输入来实现一个或多个控制规则(如这里进一步详细讨论的)以确定是否可移动一个或多个控制面。

当指示(用于将第一翼梢112和第二翼梢116从伸展位置移动到折叠位置的)翼梢折叠操作时，这可以是自动的或通过飞行员命令，示例处理器410确定可影响翼梢112、116上的空气负载的一个或多个控制面的一个或多个当前位置。在一些示例中，数据库412包括影响翼梢112，116(例如，第一副翼118，第一前缘缝翼124等)上的空气负载的控制面中的控制面的列表(例如，标识)。在一些示例中，仅仅与第一翼梢112和第二翼梢116相邻的控制面(例如，第一副翼118，第一机翼104上的前缘缝翼124中的外侧前缘缝翼，第二副翼130，以及第二机翼106上的前缘缝翼126中的外侧前缘缝翼)被指定为要被移动的控制面。在其它示例中，可指定更多或更少的控制面。在例示的示例中，处理器410从一个或多个控制面致动器控制器402接收对应于一个或多个控制面的一个或多个位置的数据。

一旦处理器410确定了一个或多个控制面的一个或多个位置，处理器410确定一个或多个控制面是否处于用于折叠第一翼梢112的有利位置或非有利位置。例如，当折叠翼梢时，与控制面的其它位置相比，非有利位置是这样的位置：其中控制面产生朝向翼梢的最大或相对较大量的气流和/或以其它方式在翼梢将被折叠的相反的方向产生力(例如，负铰链力矩)。另一方面，相比于控制面的其它位置，有利位置是这样的位置：其中控制面产生翼梢上的最小的或较小的空气负载和/或以其它方式不形成在相反的方向的力。例如，如果控制面处于非有利位置，则处理器410确定控制面的位置从第一位置(例如，非有利位置)到第二位置(例如，有利位置)，从而在飞行器100在地面上(例如，不飞行中)时便于翼梢的移动(例如，从伸展位置到折叠位置，从折叠位置到伸展位置)。例如，用于第一副翼118的非有利位置可以是如图2和图3中所示的后缘向上位置，其通过引导气流300朝向第一翼梢112产生第一翼梢112上的空气负载。另一方面，用于第一副翼118的有利位置可以是流线型位置或后缘向下位置，其相比于处于非有利位置时在第一翼梢112上产生较小的空气负载。如果控制面处于非有利位置，则处理器410产生指令以将相应的控制面移动到有利位置。基于指令，一个或多个控制面致动器控制器402可产生一个或多个控制信号以致动对应的控制面致动器404a至404n，从而将相应的控制面移动到有利位置。在一些示例中个，例如，可存在用于控制面的多个非有利位置和/或多个有利位置，它们可被存储在数据库412中。

图5示出在后缘向下位置中的第一机翼104上的第一副翼118。如果第一副翼118处于用于折叠第一翼梢112的非有利位置，诸如图2和图3中所示的后缘向上位置，则控制面致动器控制器402可将控制信号发送到用于第一副翼118(例如，副翼致动器200)的控制面致动器404a，从而将第一副翼118移动到有利位置，诸如图5中所示的后缘向下位置。图6是具有处于后缘向下位置的第一副翼118的第一机翼104的端部的顶视图。如图所示，气流600在第一机翼104上方行进，并且不被引导朝向第一翼梢112，如图3中所示处于非有利位置。因此，通过将第一副翼118从非有利位置(例如，后缘向上位置)移动到有利位置(例如，后缘向下位置)，示例系统400最小化第一翼梢112上的空气负载。

另外地或可替换地，在一些示例中，前缘缝翼124中的一个或多个可从非有利位置移动到有利位置，其最小化朝向第一翼梢112的气流。在一些示例中，当前缘缝翼124处于展开位置或伸展位置时，如图5中所示，前缘缝翼124中的外侧前缘缝翼(图5和图6中示出)在第一机翼104的端部附近产生更多的升力。换句话说，在展开位置中，外侧前缘缝翼124减小第一翼梢112上的负铰链力矩。因此，外侧前缘缝翼124的伸展位置可以是有利位置，而外侧前缘缝翼124的非展开或储存位置可以是非有利位置。处理器410可确定外侧前缘缝翼124的位置(例如，基于控制面致动器控制器402)，并且如果外侧前缘缝翼124不处于有利位置，则处理器410可产生指令，以将外侧前缘缝翼124移动到有利位置。控制面致动器控制器402可产生一个或多个控制信号以致动控制面致动器404a-n(例如，缝翼致动器202)，以将外侧前缘缝翼124移动到有利位置(例如，如图5中所示的展开位置)。可对控制面中的多个控制面重复该过程。在一些示例中，仅仅控制面中的某些或指定的控制面对第一翼梢112上的空气负载具有影响，而控制面中的其它控制面(例如，前缘缝翼124中的外侧前缘缝翼，襟副翼120，第一多个扰流器128等)可对空气负载没有影响。在一些示例中，所有指定的控制面是活动的，或者被同时移动。在一个或多个控制面已经被移动到其有利位置或者被确定为处于其有利位置之后，处理器410可指示控制翼梢致动器408a(例如，第一翼梢致动器142)的翼梢致动器控制器406使第一翼梢112在伸展位置(以虚线示出)和折叠或储存位置之间转变(例如，移动)，如图6中所示。

相反地，当将第一翼梢112和第二翼梢116从折叠位置移动到伸展位置时(例如，当在起飞之前滑行到跑道时)，图4的示例飞行器控制系统400可移动第一机翼104和第二机翼106上的控制面中的一个或多个，以增加第一翼梢112和第二翼梢116上的空气负载和/或以其它方式产生负铰链力矩。例如，当展开翼梢时，与控制面的其它位置相比，有利位置是这样的位置：其中控制面产生朝向翼梢的最大或相对较大量的气流和/或以其它方式在翼梢将被展开的方向产生力(例如，负铰链力矩)。另一方面，相比于控制面的其它位置，非有利位置是这样的位置：其中控制面产生翼梢上的最小的或较小的空气负载和/或以其它方式在翼梢将被展开的方向不形成力。例如，在展开第一翼梢112时用于第一副翼118的有利位置可以是如图2和图3中所示的后缘向上位置，其通过朝向第一翼梢112引导气流300而在第一翼梢112上产生空气负载。因此，当试图将第一翼梢112向上移动(图6)、试图将第一翼梢112向下移动(图3)或将气流引导离开上表面时，飞行器控制系统400可用来引导气流朝向第一机翼104的上表面流动。示例处理器410可确定控制面是否处于有利位置或非有利位置，用于展开翼梢。如果控制面处于非有利位置，则处理器410产生指令以将相应的控制面移动到有利位置。基于指令，一个或多个控制面致动器控制器402可产生一个或多个控制信号以致动对应的控制面致动器404a至404n，从而将相应的控制面移动到有利位置。

在一些示例中，在指示控制面被移动之前，处理器410确定是否可基于一个或多个控制规则来移动控制面，该控制规则可基于一个或多个输入(例如，地面速度、风向等等)。例如，一个控制规则(例如，地面上的轮子控制法则)可规定如果确定飞行器100在地面上，则一个或多个控制面仅可以被移动到有利位置。为了确定飞行器100是否在地面上(例如，已经着陆、在起飞之前、是否不在飞行中)，图4的飞行器控制系统400包括轮子重量检测器414，该轮子重量检测器接收来自传感器416(例如，轮子重量传感器)的信号并且确定飞行器100是否在地面上。如果处理器410确定飞行器100在地面上(例如，基于来自轮子重量检测器414和/或传感器416的输入)，则将指令发送到一个或多个控制面致动器控制器402，其可产生一个或多个控制信号以将一个或多个控制面移动到一个或多个期望的或有利位置。否则，如果处理器410确定飞行器100还没有着陆，则处理器410中止或禁止一个或多个控制面到一个或多个有利位置的期望的移动。因此，当飞行器100仍然在飞行时，示例控制规则阻止控制面被移动。

另一个示例控制规则(其可除上述的地面上轮子控制法则之外或者作为上述的地面上轮子控制法则的替代形式来实现)可规定如果飞行器100在阈值或触发速度，例如15哩/小时(knot)下行进，则一个或多个控制面仅可被移动到更有利的位置。例如，触发速度可存储在数据库412中并且可基于飞行器100的设计(例如，重量、翼展等)。在一些示例中，触发速度是这样的速度，在该速度下要被移动的一个或多个控制面(例如，第一副翼118，前缘缝翼124，与第一翼梢112相邻的一个或多个控制面等等)在空气动力学上不再有效。换句话说，在该触发速度下，一个或多个控制面对飞行器100的移动/控制具有很小的影响或者没有影响。因此，一个或多个控制面在着陆时可被移动到一个或多个不同的位置，同时不影响飞行器100的控制。为了确定飞行器100的速度，图4的飞行器控制系统400包括接收来自传感器420的信号的速度检测器418(例如，速度计)，以确定飞行器100的速度(例如，地面速度和/或相对风速)。处理器410将(例如，基于来自速度检测器418和/或传感器420的输入所确定的)飞行器100的当前速度与存储在数据库412中的触发速度进行比较。如果处理器确定飞行器100在触发速度以下行进，则处理器410将指令发送到一个或多个控制面致动器控制器402，其产生一个或多个控制信号以将一个或多个控制面移动到一个或多个期望的或有利位置。否则，如果飞行器100在触发速度以上行进，则处理器410中止或禁止(例如，阻止)控制面到一个或多个有利位置的期望的移动。在一些示例中，如果速度高于触发速度，则处理器410甚至可不确定控制面的位置的期望变化。

另一个示例控制规则可基于一个或多个控制面从一个或多个非有利位置到一个或多个有利位置的移动是否与一个或多个飞行员命令422(图4)相反。基于控制规则，处理器410可确定飞行员命令422是否可被忽略或中止和/或以其它方式进行修改。例如，如上所述，飞行员可实现空气制动命令，其使得控制面中的某些控制面展开到某些位置以使飞行器100减速。在这种示例中，基于速度检测器414，处理器410确定飞行器100是否在触发速度之下行进。如果处理器410确定飞行器100正在触发速度之下行进，则处理器410可忽略或中止一个或多个飞行员命令422。在这种示例中，处理器可将指令发送到一个或多个控制面致动器控制器402，其然后可产生一个或多个控制信号以将控制面(例如，经由控制面致动器404a至404n)移动到有利位置。例如，一个或多个控制面致动器控制器402可产生控制信号以将第一副翼118移动到流线型位置或后缘向下位置。如本文所讨论的，在触发速度以下，第一副翼118可对飞行器100的控制具有很小影响或者没有影响。因此，忽略或中止空气制动命令(例如，如由飞行员命令422实现的)不会不利地影响飞行器100的减速。否则，如果处理器410确定飞行器100不在触发速度之下行进，则处理器410可中止控制面到有利位置的期望移动。

作为另一个示例，在一些情况下，飞行员在着陆之后可实现清理命令，这使得控制面缩回到其储存位置。但是，如上所述，前缘缝翼124中的外侧前缘缝翼的展开位置或伸展位置有利于提升第一翼梢112。因此，如果飞行员命令422是这样的命令，则处理器410可忽略或中止飞行员命令422以将外侧前缘缝翼124保持在伸展位置。在其它示例中，如果外侧前缘缝翼124已经被缩回，则控制面致动器控制器402可产生一个或多个控制信号，以再次延伸或展开前缘缝翼124，从而在折叠第一翼梢112之前将外侧前缘缝翼124定位在有利位置。

在一些示例中，控制规则可指示飞行员命令422可不被翼梢控制系统400忽略或中止。例如，如果一个或多个飞行员命令422是基于用于控制飞行器100的某些命令，则处理器410中止或禁止控制面的期望运动(例如，以避免影响飞行员对飞行器100的控制)。例如，当在侧风(crosswind)中着陆时，飞行员可实现横滚命令，其使控制面中的某些控制面展开以帮助驾驶飞行器100。在这种示例中，控制规则可指示控制面的位置，无论是否有利都不可被忽略或中止。例如，如果风从右向左移动，飞行员可以实现将飞行器100向右滚动(例如，在风的方向上)的横滚命令。这样，飞行员命令422使第一副翼118(图1)转变到后缘向下位置，并且使第二副翼130转变到后缘向上位置。在该配置中，第一副翼118已经被定位在期望的或有利的位置(例如，流线型或后缘向下位置)。另外，当第二副翼130可处于后缘向上位置(在直接或没有风的情况下这可能不是有利的)时，风从右侧来，从而帮助向上推动右翼梢116。此外，因为风从右向左移动，所以气流通常不被第二副翼130向右汇集。因此，即使当实现系统400不忽略的横滚命令时，第一副翼118和第二副翼130处于用于提升翼梢112，116的最有利位置。在一些示例中，可实现本文所公开的示例控制规则中的多个控制规则。另外地或可替换地，可实现其它类型的控制规则。例如，可实现基于相对于飞行器100的风的方向的控制规则。在这种示例中，在示例飞行器控制系统400中可实现风方向传感器和/或检测器。

在一些示例中，当一个或多个飞行员命令422是对称命令时，处理器410可忽略或中止一个或多个飞行员命令422，但是当一个或多个飞行员命令422是非对称命令时，处理器410可不忽略或中止一个或多个飞行员命令422。对称命令是其中每个机翼上对应的控制面被移动到相同位置的命令，例如，诸如在空气制动命令期间。另一方面，非对称命令其中处于多个机翼中的一个上的控制面处于一个位置并且另一个机翼上对应的控制面处于不同位置的命令，例如，诸如当执行横滚命令以将飞行器100转向至风的方向时。因此，在一些示例中，如果飞行员命令422是对称命令(例如，空气制动命令)，则处理器410可以忽略或中止对称命令并且将指令发送到一个或多个控制面致动器控制器402，然后，可通过控制面致动器404a至404n移动控制面。否则，如果一个或多个飞行员命令422是非对称命令(例如，横滚命令)，则处理器410可以中止或阻止控制面向有利位置的期望移动。

在一些示例中，扰流器128、襟副翼120和/或第一机翼104上的任何其它控制面可类似地从一个或多个非有利位置移动到一个或多个有利位置，这减少第一翼梢112上的负空气负载和/或以其它方式减小在第一翼梢112上产生的负力矩。本文中所公开的示例操作同样可应用到第二机翼106。在一些示例中，控制面的移动被同时地或基本上同时地(例如，在几秒内)执行。在其它示例中，第一机翼104和第二机翼106上的控制面可独立地和/或在不同时间操作。

在一些示例中，飞行器可包括位于翼梢上的一个或多个控制面(例如，副翼、平衡调整片等等)。除此之外或作为移动机翼的固定机翼部分上的一个或多个控制面中的一个或多个的替代形式，在一些示例中，翼梢上的一个或多个控制面可用来有利地产生升力，从而在翼梢折叠操作期间有助于提升翼梢。图7a示出第一机翼104，该第一机翼具有在第一翼梢112上的翼梢副翼700。翼梢副翼700通过翼梢副翼致动器702控制。在图7a中，翼梢副翼700处于作为制动期间的典型位置的后缘向上位置。然而，在流线型或后缘向下位置中，翼梢副翼700在第一翼梢112上产生更多的升力，这有助于在翼梢折叠操作期间提升第一翼梢112。因此，类似于上面所公开的对于第一机翼104的第一固定机翼节段110上的一个或朵儿控制面的操作，飞行器控制系统400可确定翼梢控制面是否处于有利位置或非有利位置(例如，当翼梢副翼700处于如图7a中所示的后缘向上位置时)。如果处理器410确定第一翼梢112上的一个或多个控制面处于非有利位置，则处理器410产生指令以将一个或多个控制面移动到有利位置。在一些示例中，可针对控制规则中的一个或多个来检查指令，如上面所公开的。如果指令符合或满足一个或多个控制规则，例如，一个或多个控制面致动器控制器402产生一个或多个控制信号以通过翼梢副翼致动器702将翼梢副翼700移动到流线型或后缘向下位置，如图7b所示。一旦翼梢副翼700处于有利位置(或者至少从非有利位置(例如，产生最小升力的位置、产生负铰链力矩的位置、后缘向上位置)移动)，飞行器控制系统400可将第一翼梢112从伸展位置转变到折叠位置。否则，如果指令违反一个或多个控制规则，则示例系统400中止期望的移动。如果第二翼梢116包括一个或多个控制面，则可同样地执行用于第二翼梢116的类似的操作。

虽然在图4中示出了实现飞行器控制系统400的示例方式，但是图4中所示的元件、过程和/或设备中的一个或多个可被组合、划分、重新布置、省略、消除和/或以任何其它方式实现。此外，示例控制面致动器控制器402、示例翼梢致动器控制器406、示例处理器410、示例数据库412、示例轮子重量检测器414、示例速度检测器418，和/或更一般地，图4的示例飞行器控制系统400可通过硬件、软件、固件和/或硬件、软件和/或固件的任何组合来实现。因此，例如，一个或多个示例控制面致动器控制器402，一个或多个示例性翼梢致动器控制器406，一个或多个示例处理器410，一个或多个示例数据库412，示例轮子重量检测器414，示例速度检测器418，和/或更一般地，图4的示例飞行器控制系统400中的任一个可由一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、一个或多个可编程处理器、一个或多个专用集成电路(asic)、一个或多个可编程逻辑器件(pld)和/或一个或多个现场可编程逻辑器件(fpld)实现。当读取本专利的任何装置或系统权利要求以覆盖纯粹的软件和/或固件具体实施时，一个或多个示例控制面致动器控制器402、一个或多个示例翼梢致动器控制器406、示例处理器410、示例数据库412、示例轮子重量检测器414、示例性速度检测器418中的至少一个在本文被明确定义为包括存储软件和/或固件的有形计算机可读存储设备或存储盘，诸如存储器、数字通用盘(dvd)、光盘(cd)、蓝光盘等。此外，图4的示例性飞行器控制系统400可包括除了图4所示的那些之外的或替代图4所示的那些的一个或多个元件、过程和/或设备，和/或或可包括多于所示出的元件、过程和设备中的任何或所有中的一个。

图8中示出了表示用于实现图4的示例飞行器控制系统400的示例方法的流程图。在该示例中，使用机器可读指令可实现方法的至少一部分，所述机器可读指令包括由处理器执行的程序，诸如下面结合图9讨论的示例处理器平台900中示出的处理器912。程序可体现为存储在有形计算机可读存储介质，诸如cd-rom、软盘、硬盘驱动器、数字通用盘(dvd)、蓝光盘或与处理器912相关的存储器上的软件，但是整个程序和/或其部分可替换地由除处理器912之外的设备执行和/或体现在固件或专用硬件。此外，尽管参考图8所示的流程图描述了示例程序，但是可替换地使用实现图4的示例飞行器控制系统400的许多其它方法。例如，可以改变方框的执行顺序，和/或可改变、消除或组合所描述的方框中的一些。

如上所述，使用存储在有形计算机可读存储介质上的编码指令(例如，计算机和/或机器可读指令)可实现图8的示例方法，所述有形计算机可读存储介质诸如硬盘驱动器、快闪存储器、只读存储器(rom)、光盘(cd)、数字通用盘(dvd)、高速缓冲存储器、随机存取存储器(ram)和/或其中信息被存储任何持续时间(例如，用于延长的时间段，永久地，用于短暂的实例，用于临时缓冲和/或用于信息的缓存)的任何其它存储设备或存储盘。如本文所使用的，术语有形计算机可读存储介质被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘，并且排除传播信号和排除传输介质。如本文所使用的，“有形计算机可读存储介质”和“有形机器可读存储介质”被互换地使用。另外地或可替换地，使用存储在非瞬时计算机和/或机器可读存储介质上的编码指令(例如，计算机和/或机器可读指令)可实现图8的示例方法，所述非瞬时计算机和/或机器可读存储介质诸如硬盘驱动器、快闪存储器、只读存储器、光盘、数字通用盘、高速缓冲存储器、随机存取存储器(ram)和/或其中信息被存储任何持续时间(例如，用于延长的时间段，永久地，用于短暂的情况，用于临时缓冲和/或用于信息的缓存)的任何其它存储设备或存储盘。如本文所使用的，术语非瞬时计算机可读介质被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘，并且排除传播信号和排除传输介质。如本文所使用的，当短语“至少”用作权利要求的前序中的过渡术语时，其以与术语“包括”是开放式的相同的方式是开放式的。

图8是表示可由图4的示例系统400实现以将一个或多个控制面从非有利位置转变到有利位置，从而控制(例如，增加或减小)翼梢上的空气负载的示例过程或方法800的流程图。结合图4的示例飞行器控制系统400和图1的示例飞行器100描述示例方法800。但是，应当理解，示例方法800可在其它飞行器上实现和/或与其它飞行器控制系统一起实现。示例方法800可在翼梢折叠操作(例如，将翼梢从伸展位置移动到折叠位置，将翼梢从折叠位置移动到伸展位置)之前或在翼梢折叠操作期间被执行。在一些示例中，方法800被自动地实现。在其它示例中，方法800可通过手动控制或通过飞行员的致动来实现。

示例方法800包括确定飞行器100是否在地面上(例如，已经着陆，在起飞之前、没有飞行)(方框802)。在图4的所示示例中，飞行器控制系统400包括轮子重量检测器414，该轮子重量检测器可(通过来自传感器416的输入)确定飞行器100的轮子上的重量。基于该确定，处理器410可确定飞行器100是否在地面上。在其它示例中，可以使用其他设备和/或操作来确定飞行器100是否在地面上(例如，通过确定飞行器100是否以比飞行器100可在空中的速度更慢的速度移动，通过确定飞行器100是否被停放，通过确定飞行器100是否处于“维护模式”，其中机械师可在悬挂架中作用于飞行器100)。如果飞行器100不在地面上(例如，还未着陆)，则飞行器控制系统400继续监视飞行器100以确定飞行器100是否在地面上(例如，和/或飞行器控制系统400中止任何期望的移动或移动控制面的指令)。

如果飞行器控制系统400确定飞行器100在地面上，则示例方法800包括测量飞行器100的速度(方框804)。图4的示例飞行器控制系统400包括速度检测器418，该速度检测器可(通过来自传感器420的输入)确定飞行器100的速度。处理器410确定飞行器100的测量速度是否低于触发速度(方框806)，例如，该触发速度可被存储在数据库412中。在一些示例中，触发速度是这样的速度：在该速度下控制面中的一个或多个对飞行器100的控制具有很小的影响或没有影响。如果飞行器100不是以低于触发速度的速度行进，则飞行器控制系统400继续测量飞行器100的速度以确定飞行器100是否以低于触发速度的速度行进(方框806)(例如，和/或飞行器控制系统400中止任何期望的移动或移动控制面的指令)。

如果飞行器100以低于触发速度的速度行进，则处理器410确定控制面的位置(方框808)。控制面可以是邻近第一翼梢112的第一机翼104的固定机翼节段110上的控制面(例如，第一副翼118，前缘缝翼124等)或第一翼梢112上的控制面(例如，翼梢副翼700)。在一些示例中，仅仅控制面中的某些控制面被指定为能够影响第一翼梢112上的空气负载。例如，邻近或接近第一翼梢112的控制面，诸如第一副翼118和/或前缘缝翼124的外侧前缘缝翼可对第一翼梢112具有影响，而第一固定机翼部分110上更向内侧的控制面(例如，襟副翼120，扰流器128，前缘缝翼124的内侧前缘缝翼等)可对第一翼梢112没有影响。处理器410可从控制面致动器控制器402接收关于控制面的位置的信息。例如，处理器410可确定第一副翼118处于后缘向上位置，其在图2和图3所示的位置中示出。

在确定控制面的位置之后(方框808)，示例飞行器控制系统400确定控制面是否处于非有利位置或有利位置(方框810)。相比于控制面的其它位置，用于将翼梢从伸展位置移动到折叠位置的非有利位置可以是例如这样的位置：其中控制面产生朝向翼梢的最大或相对较大量的气流和/或以其它方式在翼梢将被折叠的相反的方向上产生力(例如，负铰链力矩)。另一方面，相比于控制面的其它位置，用于将翼梢从伸展位置移动到折叠位置的有利位置可以是这样的位置：其中相应的控制面产生翼梢上的最小的或较小的空气负载和/或以其它方式不促成在相反的方向的力(例如，降低负铰链力矩)。例如，在第一副翼118的情况下，后缘向上位置是非有利位置，因为其将气流引向第一翼梢112，如图3中所示的位置中所示。另一方面，例如，有利位置可以是流线型位置或后缘向下位置，如图5和图6中示出的位置中所示，其中第一副翼118不引导在第一翼梢112的空气。另一方面，用于将翼梢从折叠位置移动到伸展位置(例如，展开翼梢)的有利和非有利位置可以与用于将翼梢从伸展位置移动到折叠位置的有利和非有利位置相反。在一些示例中，可存在多个有利位置和/或多个非有利位置。在一些示例中，当折叠翼梢时，有利位置是这样的位置：其中相应的控制面引起在翼梢上将与翼梢的转变相反的最小量的空气负载。换句话说，在一些示例中，有利的位置仍然在翼梢上产生空气负载，但是与相应的控制面的其他可能位置相比，空气负载相对较小。

如果处理器410确定控制面已经处于有利位置(方框810)，则示例方法800包括(例如，通过飞行员)确定后续命令是否可被忽略或中止(方框812)。例如，如果控制面处于期望或有利位置并且随后的飞行员命令试图将控制面移动到有利位置之外，则处理器410可以忽略或中止飞行员命令422。例如，如果飞行员实施清理命令以将前缘缝翼124中的外侧前缘缝翼移动到储存位置，则处理器410可忽略或中止清理命令(方框814)，以将外侧前缘缝翼124保持在有利位置(例如，延伸或展开位置)。否则，在一些示例中，飞行员命令422可不被忽略或中止(方框816)。不管飞行员命令422是否可被忽略，示例方法800然后确定是否存在可被移动到更有利位置的另一个控制面(方框818)。

如果示例飞行器控制系统400确定控制面处于非有利位置(方框808)，则飞行器控制系统400确定控制面的位置从非有利位置(例如，第一位置)到有利于翼梢的移动的有利位置(例如，第二位置)的变化(例如，期望的变化)。在一些示例中，飞行器控制系统400确定控制面是否可移动到有利位置(方框820)。确定控制面是否可移动可基于可指示控制面是否可被安全地移动(例如，不影响操纵飞行器100所需的飞行员的控制)的一个或多个控制规则。一个或多个控制规则可指示是否可忽略或中止飞行员命令422中的某些飞行员命令。例如，如果飞行员命令422是空气制动命令，并且飞行器100在地面上且正在触发速度以下行进(方框802、806)，则可忽略或中止空气制动命令。基于来自处理器410的指令，一个或多个控制面致动器控制器402然后可产生用于相应的一个或多个哦控制面致动器404a-n的一个或多个控制信号，从而将控制面移动到有利位置(方框822)。在其它示例中，飞行员命令422不可以被忽略或中止。例如，如果飞行员命令422正在实现横滚命令以对抗侧风，则移动控制面将是不安全的。然而，在侧风中，如本文所公开的，风的方向通常帮助或有助于提升翼梢。在一些示例中，对称飞行员命令可被忽略或中止，而不对称飞行员命令可不被忽略或中止。在控制面822已经被移动之后，示例方法800可监视不利的飞行员命令，并且确定这样的命令是否可被忽略(方框812)。

如果(根据翼梢的期望的移动)存在可被移动以降低或减小翼梢上的空气负载的另一个控制面，则示例方法800包括再次确定控制面的位置(方框808)。例如，飞行器控制系统400可确定前缘缝翼124(例如，第二控制面)的位置，并且确定前缘缝翼124是处于便于第一翼梢112的移动的有利位置还是非有利位置。针对对翼梢上的空气负载有影响的每个控制面，可重复该过程。在一些示例中，多个控制面被基本上同时地移动(例如，在几毫秒内)。在控制面已经被移动或未被移动之后，示例飞行器控制系统400使第一翼梢112在伸展位置与折叠位置之间移动(方框824)。示例方法800同样可用于折叠和/或展开第二机翼106的第二翼梢116。换句话说，在折叠和/或展开第二翼梢116之前，第二机翼106上的一个或多个控制面可被类似地移动。

图9是能够执行指令以实现图8的方法800的至少一部分和实现图4的飞行器控制系统400的示例处理器平台900方框图。处理器平台900可以是，例如服务器、个人计算机、移动设备(例如，蜂窝电话、智能电话，诸如ipad^tm的平板电脑)、个人数字助理(pda)、因特网设备、dvd播放器、cd播放器、数字视频记录器、蓝光播放器、游戏控制台、个人视频记录器或任何其他类型的计算设备。

所示出的示例处理器平台900包括处理器912。所示出的示例处理器912是硬件。例如，处理器912可由来自任何期望的族或制造商的一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器或控制器来实现。

所示出的示例处理器912包括本地存储器913(例如，高速缓冲存储器)。所示示例的处理器912经由总线918与包括易失性存储器914和非易失性存储器916的主存储器通信。易失性存储器914可由同步动态随机存取存储器(sdram)、动态随机存取存储器(dram)、rambus动态随机存取存储器(rdram)和/或任何其它类型的随机存取存储器设备来实现。非易失性存储器916可由快闪存储器和/或任何其它期望类型的存储器设备来实现。对主存储器914,916的访问由存储器控制器控制。

所示出的示例处理器平台900还包括接口电路920。接口电路920可以通过任何类型的接口标准来实现，诸如以太网接口，通用串行总线(usb)和/或pciexpress接口。

在例示的示例中，一个或多个输入设备922连接到接口电路920。一个或多个输入设备922允许用户将数据和命令输入到处理器912中。一个或多个输入设备可通过例如音频传感器、麦克风、相机(静态或视频)、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、跟踪板、跟踪球、等点鼠标和/或语音识别系统来实现。

一个或多个输出设备924还连接到所示出的示例接口电路920。输出设备824可由例如，显示设备(例如，发光二极管(led)、有机发光二极管(oled)、液晶显示器、阴极射线管显示器(crt)、触摸屏、触觉输出设备、打印机和/或扬声器)实现。因此，所示示例的接口电路920通常包括图形驱动器卡、图形驱动器芯片或图形驱动器处理器。

所示出的示例的接口电路920还包括通信设备，诸如发射机、接收机、收发机、调制解调器和/或网络接口卡，从而有利于经由网络926(例如，以太网连接、数字用户线(dsl)、电话线、同轴电缆、蜂窝电话系统等)与外部机器(例如，任何类型的计算设备)的数据互换。

所示出的示例的处理器平台900还包括用于存储软件和/或数据的一个或多个大容量存储设备928。这种大容量存储设备928的示例包括软盘驱动器、硬盘驱动器、压缩盘驱动器、蓝光盘驱动器、raid系统和数字通用盘(dvd)驱动器。

实现图8的示例方法800的至少一部分的编码指令932可存储在大容量存储设备928中、易失性存储器914中、非易失性存储器916中和/或诸如cd或dvd的可移除的有形计算机可读存储介质上。

从前述内容应当理解，上述公开的方法，装置和制品显著地减少了折叠翼梢上的负空气负载(以及因此产生的力)。因此，对应的折叠翼梢致动系统可以更小(例如，更紧凑)和更轻。因此，减小了机翼的总重量，并且减小了容纳致动系统所需的空间。因此，可采用更薄、更轻的机翼，这产生更有效的飞行。此外，本文所讨论的示例系统和方法还使得翼梢在飞行器仍在移动时能够被折叠。例如，当飞行器离开跑道并朝着下机门滑行时，翼梢可被折叠。这样，飞行器的调度不会由于折叠翼梢而被中断，其可以其它方式被中断以产生相同的结果。

虽然本文已经公开了某些示例方法、装置和制品，但是本专利的覆盖范围不限于此。相反，本专利覆盖了完全落入本专利的权利要求的范围内的所有方法、装置和制品。