无人机货物投递装置及方法、无人机与流程

本发明涉及无人机货物投递技术领域，尤其涉及一种无人机货物投递装置及方法、无人机。

背景技术：

物流无人机是无人机技术的重要应用领域，将极大的方便人们的生活。自动化的无人机物流系统利用无人机代替人工投送货物，能够实现快速投递的自动化、无人化、信息化，提升快递投递的效率和服务质量。无人机在货物投递过程中，应确保货物安全，同时避免无人机伤害到地面人员，也避免地面人员损坏无人机。

现有技术中的物流无人机一般采用如下方式投递货物：

(1)无人机降落至地面投递。无人机降落至地面，自动释放货物，或由地面人员卸载货物，完成投递后，无人机起飞返航。此种投递方法的缺点在于，无人机降落在地面时，由于人与无人机有相互接触的机会，飞机容易受到地面人员有意或无意的损坏，且当人员操作不当，或者非工作人员，如路人、小孩、老人等接近无人机时，容易受到运转的无人机的伤害。另外，无人机降落对降落的地面平整度也有一定的要求。

(2)无人机空中抛投。无人机飞至投货地点上空，开启投递机构，完成货物投递，抛货过程无地面人员参与，具有较高的货物投递效率。空中抛投的方式虽然避免了人与飞机接触，但是货物在跌落时容易损坏，对货物的安全带来风险，限制了可投递的物品的种类。

技术实现要素：

本发明的实施例提供了一种无人机货物投递装置及方法、无人机，能够提高物流无人机货物投递过程中的安全性。

为实现上述目的，本发明的实施例第一方面提供了一种无人机货物投递装置，包括控制部件、牵拉件和设在无人机上的索降机构，牵拉件的第一端与货物连接，第二端与索降机构可脱离地连接，控制部件能够在无人机需要投递货物时通过索降机构逐渐释放牵拉件使货物下降，并在货物到达预设位置时使牵拉件与索降机构脱离。

进一步地，无人机货物投递装置还包括设在无人机上的保持机构，保持机构用于在货物运送过程中对货物进行位置保持，控制部件能够在需要投递货物时先使保持机构解除对货物的限制，再通过索降机构释放牵拉件使货物下降。

进一步地，保持机构和索降机构中的至少一个设在无人机的机身底部。

进一步地，无人机货物投递装置还包括高度传感器，用于检测无人机的飞行高度，控制部件能够接收高度传感器的检测信号，并在无人机到达预定投货高度后开始投递货物。

进一步地，在货物到达预设位置后，无人机通过向上运动使索降机构与牵拉件脱离。

进一步地，索降机构包括基座、驱动部件和缠绕件，基座将索降机构安装在无人机上，驱动部件和缠绕件设在基座上，牵拉件卷绕在缠绕件上，控制部件能够控制驱动部件带动缠绕件转动，以释放牵拉件使货物下降。

进一步地，基座采用u形结构，u形结构包括连接部和分别设在连接部两端的侧臂部，连接部安装在无人机上，缠绕件的两端分别可转动地设在两个侧臂部上，驱动部件设在其中一个侧臂部上且位于外侧，驱动部件的输出轴与缠绕件的一端连接。

进一步地，至少一个侧臂部上设有一端开放的安装槽，缠绕件的端部能够从安装槽的开放端装入两个侧臂部之间。

进一步地，索降机构还包括阻挡件，阻挡件可活动地设在侧臂部上，能够在需要装入缠绕件时运动至离开安装槽的位置，并在缠绕件安装完毕后运动至阻挡缠绕件从安装槽中脱出的位置。

进一步地，其中一个侧臂部上设有安装槽，索降机构还包括阻挡件，阻挡件可转动地安装在设有安装槽的侧臂部的外壁上，能够在需要装入缠绕件时转动至离开安装槽的位置，并在缠绕件安装完毕后转动至限制缠绕件的轴向自由度的位置。

进一步地，索降机构包括驱动部件和电流传感器，电流传感器用于检测驱动部件工作释放牵拉件时的电流，控制部件能够在电流传感器的检测值减小至第一预设值时判定货物已经到达预设位置，并在电流传感器的检测值继续减小至第二预设值时判定牵拉件与索降机构脱离。

进一步地，索降机构包括具有位置检测元件的驱动部件，位置检测元件用于检测驱动部件的转动圈数，控制部件能够根据驱动部件的转动圈数得出牵拉件的释放长度，以在牵拉件的释放长度达到预定投货高度时判定货物已经到达预设位置，并在牵拉件的释放长度达到总长度时判定牵拉件与索降机构脱离。

进一步地，无人机的预定投货高度相同时，各次投递货物所采用的牵拉件长度相同。

进一步地，牵拉件包括绳索或薄膜带。

为实现上述目的，本发明的实施例第二方面提供了一种无人机，包括上述各实施例的无人机货物投递装置。

为实现上述目的，本发明的实施例第三方面提供了一种基于上述实施例无人机货物投递装置的货物投递方法，包括：

响应于无人机投递货物的指令，通过索降机构逐渐释放牵拉件使货物下降；

在货物到达预设位置后使牵拉件与索降机构脱离。

进一步地，在通过索降机构逐渐释放牵拉件使货物下降的步骤之前，无人机货物投递方法还包括：

使保持机构松开货物。

进一步地，无人机货物投递方法还包括：在无人机到达预定送货地点和预定投货高度的情况下，产生无人机投递货物的指令。

进一步地，在货物到达预设位置后使牵拉件与索降机构脱离的步骤包括：

在货物到达预设位置后，无人机通过向上运动使索降机构与牵拉件脱离。

进一步地，通过索降机构逐渐释放牵拉件使货物下降的步骤包括：

控制驱动部件带动缠绕件转动，以释放卷绕在缠绕件上的牵拉件使货物下降。

进一步地，无人机货物投递方法还包括：

电流传感器检测驱动部件工作释放牵拉件时的电流；

在电流传感器的检测值减小至第一预设值时判定货物已经到达预设位置；

在判定出货物已经到达预设位置后，电流传感器的检测值继续减小至第二预设值时判定牵拉件与索降机构脱离。

进一步地，无人机货物投递方法还包括：

驱动部件中的位置检测元件检测驱动部件的转动圈数；

根据驱动部件的转动圈数得出牵拉件的释放长度；

在牵拉件的释放长度达到预定投货高度时判定货物已经到达预设位置；

在牵拉件的释放长度达到总长度时判定牵拉件与索降机构脱离。

进一步地，无人机货物投递方法还包括：

将牵拉件预先卷绕在缠绕件上，并将缠绕件安装在无人机上；

在需要投递货物之前将牵拉件的第一端与货物连接，以将货物装载于无人机上。

进一步地，无人机货物投递方法还包括：

将牵拉件的第一端与货物连接，第二端与缠绕件连接；

控制驱动部件带动缠绕件转动，使牵拉件卷绕在缠绕件上，以将货物装载于无人机上。

进一步地，无人机货物投递方法还包括：

将牵拉件卷绕在缠绕件上之后使其第一端与货物连接；

在需要投递货物之前将连带有牵拉件和货物的缠绕件安装在无人机上。

基于上述技术方案，本发明一个实施例的无人机货物投递装置，包括牵拉件和设在无人机上的索降机构，能够在无人机需要投递货物时通过索降机构逐渐释放牵拉件使货物下降，并在货物到达地面附近的预设位置后使牵拉件与索降机构脱离。由此，无人机在投递货物的过程中无需降落至地面，不仅避免了人与无人机接触，可提高物流无人机投递货物的安全性，还能提高货物的投递效率，并降低了对地面状况的要求。而且，货物通过牵拉件缓慢释放，能够保证货物安全到达地面，之后牵拉件与无人机之间的连接自动断开，无需取货人员配合就能顺利完成货物投递。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为无人机货物投递装置的一个实施例的模块组成示意图；

图2为本发明无人机货物投递装置安装在无人机上的一个实施例的结构示意图；

图3a至3d为本发明无人机投递货物过程中的状态图；

图4为本发明无人机货物投递装置中索降机构的一个实施例的结构示意图；

图5为本发明无人机货物投递装置中索降机构的一个实施例的剖视图；

图6为本发明索降机构中基座的一个实施例的结构示意图；

图7为本发明索降机构中缠绕件的一个实施例的结构示意图；

图8为本发明索降机构中阻挡件的一个实施例的结构示意图；

图9为本发明无人机货物投递方法的一个实施例的流程示意图。

附图标记说明

1、控制部件；2、保持机构；3、索降机构；4、货物；5、高度传感器；6、电流传感器；7、机身；8、牵拉件；

31、基座；311、连接部；312、侧臂部；313、固定孔；314、安装槽；315、安装孔；316、固定柱；32、驱动部件；33、缠绕件；331、过线孔；332、缠绕轴；333、挡线板；334、第一连接轴；335、第二连接轴；34、阻挡件；341、挡板；342、转轴；35、轴套。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

在本发明的描述中，采用了“上”、“下”、“顶”、“底”、“前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图1和图2所示，本发明提供了一种无人机货物投递装置，包括控制部件1、牵拉件8和设在无人机上的索降机构3。其中，牵拉件8可以选择绳索、薄膜带或链条等能承受货物4重量的细长件，牵拉件8的第一端与货物4连接，例如采用捆绑、搭扣的方式连接在货物本体或货物箱上，第二端与索降机构3可脱离地连接。

优选地，索降机构3可设在无人机的机身下部，即机腹位置，该位置与无人机下方携带的货物4距离较近，而且能够避免牵拉件8对货物4施加偏载作用力，使货物4稳定竖直下落。在货物运送的过程中，牵拉件8在索降机构3中处于收回状态，在货物投递的过程中，控制部件1能够使索降机构3逐渐缓慢地释放牵拉件8使货物4下降，并在货物4到达预设位置后使牵拉件8与索降机构3脱离，控制部件1可以设在无人机上。预设位置根据情况可以是地面、即将抵达地面的空中位置、高于地面的平台或者从地面凹入的平台等。随后，无人机可升高、返回或执行其它任务，牵拉件8作为耗材随货物一起留于地面。

该实施例的无人机货物投递装置，至少具备如下优点之一：

(1)通过采用牵拉件投递货物的方式，无人机在投递货物的过程中始终处于空中，无需降落至地面，不仅避免了人与无人机接触，防止人对无人机造成损害，可提高物流无人机投递货物的安全性，还能提高货物的投递效率，并降低了对地面状况的要求，地面状况不会影响货物的投递。

(2)货物通过牵拉件缓慢释放，能够保证货物安全到达地面，不容易对货物造成损坏，能够进一步提高货物投递的安全性，拓宽了可投递货物的种类。

(3)在货物到达例如地面等预设位置后，可通过无人机的运动使牵拉件与无人机之间的连接自动断开，无需取货人员配合拆解牵拉件取货就能顺利完成货物投递，防止人在取货时通过牵拉件间接对无人机造成损坏，而且能节省无人机的等待时间，提高送货效率。即使地面有人员拖拽牵拉件，也只会加速牵拉件与无人机的脱离，不会影响无人机的安全。

为了在货物运送过程中可靠地携带货物4，仍参考图1和图2，本发明的无人机货物投递装置还可包括设在无人机上的保持机构2，保持机构2用于在货物4运送过程中对货物4进行位置保持，控制部件1能够在需要投递货物4时先使保持机构2解除对货物4的约束，再通过索降机构3释放牵拉件8使货物4下降。保持机构2能够保证货物在运送过程中固定牢固，防止在到达投货地点之前货物掉落，提高货物运送的安全性。

例如，保持机构2可以采用多个卡爪，卡爪从货物4的侧部或底部夹紧货物4，通过卡爪向外摆动松开货物4。或者保持机构2可以设计为能够容纳货物4的框架形结构，框架形结构的底部设有挡板等限位件，需要投递货物时使限位件向外侧移动，以解除对货物4底部的约束。

优选地，保持机构2位于无人机的机身7底部，索降机构3位于货物顶部与机身7底部之间的空间内，索降机构3可设置在保持机构2围合形成空间的中间位置，以使货物4能够在牵拉件8的作用下稳定降落。

进一步地，本发明的无人机货物投递装置还包括设在无人机上的高度传感器5，用于检测无人机的飞行高度。当无人机到达预定送货地点后开始降落，控制部件1能够接收高度传感器5的检测信号，并在无人机到达预定投货高度后开始投递货物4，预定投货高度根据牵拉件8的长度确定。具体地，在无人机到达预定投货高度后，控制部件1先使保持机构2解除对货物4的约束，再通过索降机构3释放牵拉件8使货物4下降。

通过设置高度传感器5能够准确地判断出开始投递货物4的时机，能够使货物4在落到例如地面等预设位置的整个过程中，都能在牵拉件8的作用下投递，避免货物4由于受到较大的冲击力而发生损坏，进一步提高货物着地时的安全性。

在货物4到达地面等预设位置后，无人机可通过向上运动使索降机构3与牵拉件8脱离，无人机向上运动时，可进一步使剩余收回在索降机构3上的牵拉件8释放，使牵拉件8完全释放，最终与索降机构3脱离，牵拉件8作为耗材与货物4一起留在地面。优选地，无人机可竖直向上运动，能够使牵拉件8更容易从索降机构3上脱离。

下面将详细阐述索降机构3的具体结构。

如图4所示，索降机构3包括基座31、驱动部件32和缠绕件33，基座31将索降机构3安装在无人机上，驱动部件32和缠绕件33设在基座31上，牵拉件8卷绕在缠绕件33上，控制部件1能够控制驱动部件32带动缠绕件33转动，以释放牵拉件8使货物4下降。其中，驱动部件可以是电机、马达、舵机等，电机可选择直流电机、步进电机或伺服电机等。

具体地，如图6所示，基座31采用平板弯折形成u形结构，u形结构包括连接部311和分别设在连接部311两端的侧臂部312。其中，连接部311上设有固定孔313，可通过紧固件将基座31安装在无人机的机腹上。缠绕件33的两端分别可转动地设在两个侧臂部312上，使缠绕件33位于两个侧臂部312之间，驱动部件32设在其中一个侧臂部312上且位于外侧，驱动部件32的输出轴与缠绕件33的一端连接，能够驱动缠绕件33旋转以释放或卷绕牵拉件8。

图7示意出了缠绕件33的一个实施例的结构示意图。缠绕件33包括：缠绕轴332和设在缠绕轴332两端的挡线板333，牵拉件8卷绕在缠绕轴332上，两个挡线板333的外侧分别与缠绕轴332同轴设有第一连接轴334和第二连接轴335，第一连接轴334和第二连接轴335分别可转动地与两个侧臂部312连接。结合图5和图7，缠绕轴332两端的位置分别设有过线孔331，牵拉件8的第一端穿过其中一个过线孔331后沿着缠绕轴332外壁的轴向进入另一个过线孔331，之后再进行缠绕，此种绕线方式能够使牵拉件8的缠绕更可靠，在投递货物4的过程中可保证货物逐渐缓慢下降，防止由于货物过重而导致在货物降落过程中牵拉件8从缠绕件33上脱落。

为了能够将缠绕件33快速地安装在基座31上，提高安装效率，以节省无人机的送货时间，参考图6，至少一个侧臂部312上设有一端开放的安装槽314，缠绕件33的端部能够从安装槽314的开放端装入两个侧臂部312之间。

进一步地，索降机构3还包括阻挡件34，阻挡件34可活动地设在侧臂部312上，能够在需要装入缠绕件33时运动至离开安装槽314的位置，以便装入缠绕件33，并在缠绕件33安装完毕后运动至阻挡缠绕件33从安装槽314中脱出的位置，以将缠绕件33可靠地固定在基座31上。

在一种结构形式中，两个侧臂部312上均设有安装槽314，阻挡件34设在靠近安装槽314开放端的位置。在需要装入缠绕件33时，将两个阻挡件34拨开，将缠绕件33两端的第一连接轴334和第二连接轴335同时从两侧安装槽314的开放端装入。安装到位后，将阻挡件34拨动至挡住安装槽314开放端的位置，该结构在图中未示出。

在另一种结构形式中，如图4和图6所示，其中一个侧臂部312上设有安装槽314，安装槽314在侧臂部312上使开口端朝上倾斜设置，另一个侧臂部312上设有安装孔315。为了便于安装，如图5所示，第一连接轴334的长度大于第二连接轴335的长度。在需要装入缠绕件33时，将第一连接轴334从安装槽314的开放端装入到极限位置，接着再将缠绕件33朝向设置安装孔315的侧臂部312移动，使第二连接轴335进入安装孔315内。

为了防止缠绕件33脱出，阻挡件34可转动地安装在设有安装槽314的侧臂部312的外壁上，能够在需要装入缠绕件33时转动至离开安装槽314的位置，并在缠绕件33安装完毕后转动至限制缠绕件33的轴向自由度的位置，即顶住第一连接轴334的端部。如图8所示，阻挡件34包括挡板341和转轴342，转轴342穿设在侧臂部312上的孔内，在转轴342伸入侧臂部312内侧的长度段上设有卡槽，以通过卡圈实现阻挡件34的固定。阻挡件34能够防止缠绕件33脱出，并能实现配合安装槽314实现缠绕件33的快速拆装。

当需要将缠绕件33拆下时，将阻挡件34拨动至离开安装槽314的位置，再将缠绕件33朝向安装槽314移动，就能将缠绕件33从两个侧臂部312之间取出。

为了实现驱动部件32的固定，在设有安装孔315的侧臂部312的外壁上环绕安装孔315设置多个固定柱316，用于固定驱动部件32。驱动部件32的输出轴上套设有轴套35，第二连接轴335上设有扁位结构，直接将第二连接轴335插入轴套35中实现驱动部件32与缠绕件33的连接。

在上述实施例的基础上，可通过两种方式判断货物4到达地面以及牵拉件8与索降机构3脱离的时机，以便实现整个投货过程的自动控制。

在一种实现方式中，如图1所示，本发明的无人机货物投递装置还包括电流传感器6，电流传感器6用于检测驱动部件32带动缠绕件33转动释放牵拉件8时的电流，控制部件1能够在电流传感器6的检测值减小至第一预设值时判定货物4已经到达地面等能够起到支撑作用的预设位置，因为货物4受到地面的支撑后，驱动部件32承受的负载主要是牵拉件8的重力。进一步地，控制部件1还能在电流传感器6的检测值继续减小至第二预设值时判定牵拉件8与索降机构3脱离，因为牵拉件8与索降机构3脱离后，牵拉件8施加于驱动部件32的负载也随之消失。此种检测方式无需实时获取货物的降落高度，而且在牵拉件8长度能够满足投货高度的前提下，无需获知牵拉件8的长度就能实现检测。

在另一种实现方式中，索降机构3包括具有位置检测元件的驱动部件32，例如具有位置控制的步进电机或伺服电机等。位置检测元件用于检测驱动部件32的转动圈数，控制部件1能够根据驱动部件32的转动圈数得出牵拉件8的释放长度，以在牵拉件8的释放长度达到预定投货高度时判定货物4已经到达地面，并在牵拉件8的释放长度达到总长度时判定牵拉件8与索降机构3脱离。

优选地，无人机的预定投货高度相同时，各次投递货物4所采用的牵拉件8长度相同。将牵拉件8的长度数据存储于控制部件1中就能对牵拉件8与索降机构3脱离时机进行判断，无需针对不同长度的牵拉件8更改存储的长度数据。

下面结合图3a至图3d所示的状态示意图对本发明无人机投递货物的过程进行说明。

如图3a所示，无人机到达预定送货地点后开始降落，根据高度传感器5的检测值，控制无人机下降至预定投货高度，预定投货高度最好高于人能触及的高度，以避免人员对无人机直接对无人机带来损坏。

如图3b所示，货物4到达预定投货高度后，控制部件1使保持机构2松开，接着使驱动部件32带动缠绕件33转动释放牵拉件8使货物4逐渐下降。

如图3c所示，控制部件1接收电流传感器6的检测值，当电流传感器6的检测值突然减小至第一预设值时，判定货物4已经下降至地面或其它平台等预设位置，此种使无人机提升高度，并继续控制索降机构3释放牵拉件8。

如图3d所示，由于牵拉件8具有固定的长度，电流传感器6的检测值突然再次减小至第二预设值时，表明牵拉件8已经完全释放，牵拉件8脱离缠绕件33从而断开与无人机的连接。此时无人继续升高、返回，牵拉件8作为耗材随货物4一起留于地面，地面人员再将牵拉件8从货物4上解下。

其次，本发明还提供了一种无人机，包括上述实施例所述的无人机货物投递装置。此种无人机在投货时能够保证货物和自身的安全，且投货效率高。

最后，本发明还提供了一种基于上述实施例无人机货物投递装置的货物投递方法，在一个示意性的实施例中，如图9所示的流程示意图，该货物投递方法包括：

步骤101、响应于无人机投递货物4的指令，通过索降机构3逐渐释放牵拉件8使货物4下降；

步骤102、在货物4到达预设位置后使牵拉件8与索降机构3脱离。

该实施例的无人机货物投递方法在投递货物的过程中无需使无人机降落至地面，不仅避免了人与无人机接触，可提高物流无人机投递货物的安全性，还能提高货物的投递效率，并降低了对地面状况的要求。而且，货物通过牵拉件缓慢释放，能够保证货物安全到达地面，之后牵拉件与无人机之间的连接自动断开，无需取货人员配合就能顺利完成货物投递。

步骤102在101之后执行，其中：

步骤101由控制部件1执行，控制部件1响应于无人机投递货物4的指令包括所有满足投递货物时机的情况，例如无人机向控制部件发送了可以投递货物4的指令，或者无人机在到达预设投货位置后超过预设时间未发送指令等。在一个具体的实施例中，本发明的货物投递方法还包括：在无人机到达预定送货地点和预定投货高度的情况下，产生无人机投递货物4的指令。

步骤101中通过索降机构3逐渐释放牵拉件8使货物4下降的步骤具体包括：控制驱动部件32带动缠绕件33转动，以释放卷绕在缠绕件33上的牵拉件8使货物4逐渐下降。

在步骤102中，在货物4到达地面等预设位置后，无人机通过向上运动使索降机构3与牵拉件8脱离，具体地，无人机向上运动时，牵拉件8进一步从缠绕件33上释放，最终使牵拉件8离开缠绕件33。

在本发明的另一个实施例中，仍参考图9，在步骤102之前，此种无人机货物投递方法还包括：

步骤101a、使保持机构2松开货物4。

步骤101a由控制部件1执行，如图2所示，控制部件1可以使夹持货物4的卡爪向外张开以松开货物4，或者也可以将设在货物4底部的挡板等限位件向外移开以释放货物4。

进一步地，在无人机投递货物4的过程中，还可检测货物4到达地面等具有支撑作用的预设位置以及牵拉件8与索降机构3脱离的时机。

在一种实现方式中，本发明的无人机货物投递方法还可包括：

步骤201、电流传感器6检测驱动部件32工作释放牵拉件8时的电流；

步骤202、控制部件1在电流传感器6的检测值减小至第一预设值时判定货物4已经到达预设位置；

步骤203、控制部件1在判定出货物4已经到达预设位置后，电流传感器6的检测值继续减小至第二预设值时判定牵拉件8与索降机构3脱离。

在另一种实现方式中，本发明的无人机货物投递方法还可包括：

步骤301、驱动部件32中的位置检测元件检测驱动部件32的转动圈数；

步骤302、控制部件1根据驱动部件32的转动圈数得出牵拉件8的释放长度；

步骤303、控制部件1在牵拉件8的释放长度达到预定投货高度时判定货物4已经到达预设位置；

步骤304、控制部件1在牵拉件8的释放长度达到总长度时判定牵拉件8与索降机构3脱离。

进一步地，在步骤101之前，本发明的无人机货物投递方法还包括将货物4装载于无人机上的步骤，以图5所示的索降机构3为例，至少可采用以下三种装载货物的方法。

其一，将牵拉件8预先卷绕在缠绕件33上，并将缠绕件33通过安装槽314安装在基座31上，以使缠绕件33固定在无人机上；接着在需要投递货物之前将牵拉件8的第一端与货物4连接，例如货物4上设有挂钩等连接件，或者直接将牵拉件8捆绑在货物4上，以将货物4装载于无人机上。该方法在需要投递货物4之前只需将牵拉件8与货物4连接，装在货物简单快捷。

其二，在需要投递货物之前先将牵拉件8的第一端与货物4连接，第二端与缠绕件33连接；接着控制驱动部件32带动缠绕件33转动，使牵拉件8卷绕在缠绕件33上，以将货物4装载于无人机上。

其三，将牵拉件8卷绕在缠绕件33上之后使其第一端与货物4连接；在需要投递货物4之前直接将连带有牵拉件8和货物4的缠绕件33通过安装槽314安装在基座31上，以将货物4装载于无人机上。该方法预先将缠绕件33与货物4通过牵拉件8连接在一起，在需要投递货物4之前只需要实现缠绕件33的快装，能够节约货物装载时间。

以上对本发明所提供的一种无人机货物投递装置及方法、无人机进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。