本实用新型一种全自动飞机表面清洗车，属于飞机表面清洗车技术领域。
背景技术：
目前使用清洗飞机的清洗车，其清洗刷头的移动采用人工方式，操作困难且容易出现安全事故，采用人工方式清洁效率低下，且清洗质量不佳。
技术实现要素：
本实用新型克服现有技术存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种结构简单，操作简便，清洗效率高的全自动飞机表面清洗车。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：一种全自动飞机表面清洗车，包括汽车底盘、可旋转的固定底座、清洗刷头和多自由度机械臂；
所述固定底座固定在汽车底盘上，所述多自由度机械臂的一端固定在固定底座上，另一端与清洗刷头相连；
所述多自由度机械臂包括：一节臂、二节臂、三节臂和四节臂；
所述一节臂的一端与固定底座铰接，另一端与二节臂的一端铰接，所述二节臂的另一端与三节臂的一端铰接，所述三节臂的另一端通过旋转电机与四节臂的一端铰接，所述四节臂的另一端与清洗刷头相连；
所述固定底座与一节臂的中部之间通过第一伺服油缸铰接，所述一节臂的中部还与二节臂的一端通过第二伺服油缸铰接，所述二节臂的中部还与三节臂的一端通过第三伺服油缸铰接；
所述清洗刷头的内部还设置有力传感器；
所述第一伺服油缸、第二伺服油缸、第三伺服油缸、旋转电机和力传感器均通过导线与汽车内部的管理控制器相连。
所述管理控制器还连接有显示器与输入设备。
本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：本实用新型在使用时，管理控制器将根据清洗刷头内部力传感器实时反馈的数据，控制伺服油缸动作，使机械臂按指定轨迹移动，对飞机表面进行全自动的清洗，使用方便，提高了清洗效率，降低了人工劳动强度，本实用新型在回收时将四节机械臂折叠恢复原位，结构简单，可以节省空间。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
图1为本实用新型的结构示意图；
图中1为汽车底盘、2为固定底座、3为第一伺服油缸、4为一节臂、5为第二伺服油缸、6为二节臂、7为第三伺服油缸、8为三节臂、9为四节臂、10为刷头。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型一种全自动飞机表面清洗车，包括汽车底盘1、可旋转的固定底座2、清洗刷头10和多自由度机械臂；
所述固定底座2固定在汽车底盘1上，所述多自由度机械臂3的一端固定在固定底座2上，另一端与清洗刷头10相连；
所述多自由度机械臂包括：一节臂4、二节臂6、三节臂8和四节臂9；
所述一节臂4的一端与固定底座2铰接，另一端与二节臂6的一端铰接，所述二节臂6的另一端与三节臂8的一端铰接，所述三节臂8的另一端通过旋转电机与四节臂9的一端铰接，所述四节臂9的另一端与清洗刷头10相连；
所述固定底座2与一节臂4的中部之间通过第一伺服油缸3铰接，所述一节臂4的中部还与二节臂6的一端通过第二伺服油缸5铰接，所述二节臂6的中部还与三节臂8的一端通过第三伺服油缸7铰接；
所述清洗刷头10的内部还设置有力传感器；
所述第一伺服油缸3、第二伺服油缸5、第三伺服油缸7、旋转电机和力传感器均通过导线与汽车内部的管理控制器相连。
所述管理控制器还连接有显示器与输入设备。
本实用新型在使用时，先将汽车底盘1停在指定区域，通过操作管理控制器将自由度机械臂展臂到清洗的初始位置，然后控制洗刷头10启动旋转，多自由度机械臂将按照管理控制器中预设的轨迹进行移动，移动过程中管理控制器接收洗刷头10内部力传感器传送数据，判断洗刷头10与飞机表面的接触压力，输出与之相匹配的三节伺服油缸及旋转电机的移动参数，使伺服油缸及旋转电机做出相应动作，从而清洗飞机，在完成预设轨迹后，管理控制器将控制刷头10停止旋转，自由度机械臂手臂恢复到原位，从而完成整个全自动的清洗动作。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。