用于为车辆提供清洁服务的无人飞行器、方法和系统与流程

本公开大体上涉及为车辆提供清洁服务的领域，并且更具体地，涉及用于为车辆提供清洁服务的无人飞行器以及方法、系统和非暂时性计算机可读介质。

背景技术：

在当前市场中，有一些车辆清洁服务提供者旨在通过移动应用程序提供方便且个性化的车辆清洁预订服务。一些服务提供者甚至推出了递送的(delivery)车辆清洁服务，从而使车辆所有者免于将车辆驶往车辆清洁站的麻烦。这项服务在一些目标客户中受到了欢迎。

技术实现要素：

本公开的一方面旨在提供用于为车辆提供清洁服务的无人飞行器以及方法、系统和非暂时性计算机可读介质。

根据本公开的第一示例性实施例，提供了一种由至少一个无人飞行器实施的用于为车辆提供清洁服务的方法，该方法包括：清洁所述车辆，其中所述清洁包括清洗过程，所述清洗过程包括：按照第一路径飞行；和在按照所述第一路径飞行时，使用清洗模块清洗所述车辆，其中，所述第一路径是基于所述车辆的3d形状数据的。

在本实施例的一个示例中，所述第一路径：进一步是基于所述3d形状数据计算的；或进一步是从设备接收的，其中所述设备基于所述3d形状数据计算所述第一路径。

在本实施例的另一示例中，该方法还可以包括在所述清洁之前：停靠在所述车辆或其他车辆的车厢内；和当满足预设条件时，飞出所述车厢。

在本实施例的另一示例中，该方法还可以包括在所述清洁之前：基于对所述无人飞行器自身和所述车辆的定位和/或识别所述车辆，到达所述车辆附近，其中所述识别是基于所述3d形状数据的。

在本实施例的另一示例中，该方法还可以包括在所述清洁之前：检测所述车辆的脏污程度和/或脏污分布，并根据所述脏污程度和/或检测的所述脏污分布来确定用于所述清洁的方案。

在本实施例的另一示例中，该方法还可以包括在所述清洁之前：检查所述车辆的门和/或窗是否关闭；和如果门和/或窗没有关闭，则：向用户发送通知并等待门和/或窗关闭；或控制门和/或窗关闭，其中，所述检查是基于所述3d形状数据的。

在本实施例的另一示例中，所述清洁还可以包括在所述清洗过程之前的预清洗过程，其中所述预清洗过程包括：在所述清洗过程之前检测所述车辆上需要被去除的对象；按照第二路径飞行；和在按照所述第二路径飞行时，使用预清洗模块去除所述对象。

在本实施例的另一示例中，所述清洁还可以包括在所述清洗过程之后的干燥过程，其中所述干燥过程包括：按照第三路径飞行；和在按照所述第三路径飞行时，使用所述至少一个无人飞行器的至少一个旋翼来干燥所述车辆。

在本实施例的另一示例中，该方法还可以包括在所述清洁之后：向用户发送报告以指示所述清洁的完成，其中所述报告包括：在所述清洁之后拍摄的一个或多个图片/视频；或在所述清洁之前和之后拍摄的一个或多个图片/视频。

在本实施例的另一示例中，该方法还可以包括向用户发送所述至少一个无人飞行器的状态和/或提供所述清洁服务的进度。

在本实施例的另一示例中，该方法还可以包括从用户接收命令并在接收所述命令之后开始提供所述清洁服务。

在本实施例的另一示例中，所述定位可以是基于lora和/或wifi定位技术进行的。

根据本公开的第二示例性实施例，提供了一种用于为车辆提供清洁服务的方法，该方法包括：控制设备从用户接收对服务的预订；如果所述预订被确认，则所述控制设备分配至少一个无人飞行器来提供所述服务；和所述至少一个无人飞行器清洁所述车辆，包括：按照第一路径飞行；和在按照所述第一路径飞行时，使用清洗模块清洗所述车辆，其中，所述第一路径是基于所述车辆的3d形状数据的。

在本实施例的一个示例中，所述第一路径可以：进一步是由所述至少一个无人飞行器基于所述3d形状数据计算的，其中所述3d形状数据由所述控制设备发送给所述至少一个无人飞行器；或进一步是由所述至少一个无人飞行器从所述控制设备接收的，其中所述控制设备基于所述3d形状数据计算所述第一路径并将所述第一路径发送给所述至少一个无人飞行器。

根据本公开的第三示例性实施例，提供了一种由至少一个无人飞行器实施的用于为车辆提供清洁服务的方法，该方法包括：从所述车辆或其他车辆接收对清洁服务的预订；确认所述预订；和当满足预设条件时开始清洁所述车辆，其中所述清洁包括：按照第一路径飞行；和在按照所述第一路径飞行时，使用清洗模块清洗所述车辆，其中，所述第一路径是基于所述车辆的3d形状数据的。

根据本公开的第四示例性实施例，提供了一种用于为车辆提供清洁服务的无人飞行器，无人飞行器包括：主体；飞机模块，被配置为按照第一路径飞行；清洗模块，可拆装地附接到所述主体，被配置为在按照所述第一路径飞行时清洗所述车辆；和计算模块，被配置为基于所述车辆的3d形状数据来计算所述第一路径。

在本实施例的一个示例中，无人飞行器还可以包括以下至少之一：识别模块，被配置为基于所述3d形状数据识别所述车辆；检查和通知模块，被配置为基于所述3d形状数据检查所述车辆的门和/或窗是否关闭，以及如果门和/或窗没有关闭则向用户发送通知；预清洗模块，可拆装地附接到所述主体，被配置为在所述飞机模块按照第二路径飞行时，去除所述车辆上需要在清洗之前被去除的对象；旋翼，被配置为在所述飞机模块按照第三路径飞行时干燥所述车辆；打蜡模块，可拆装地附接到所述主体，被配置为在所述飞机模块按照第四路径飞行时给所述车辆打蜡；和报告模块，被配置为向所述用户发送报告以指示所述服务的完成。

在本实施例的另一示例中，无人飞行器还可以包括距离传感器，被配置为感测所述车辆与所述无人飞行器之间的距离。

在本实施例的另一示例中，无人飞行器还可以包括两个或更多个距离传感器，所述两个或更多个距离传感器以其间的预定距离被附接到所述无人飞行器的底部上，其中所述两个或更多个距离传感器被配置为使所述无人飞行器能够通过感测传感器中的每个传感器与所述车辆之间的距离来保持特定的姿态。

根据本公开的第五示例性实施例，提供了一种用于为车辆提供清洁服务的系统，该系统包括：控制设备，被配置为：从用户接收对服务的预订；和如果所述预订被确认，则分配至少一个无人飞行器来提供所述服务，以及所述至少一个无人飞行器，被配置为：按照第一路径飞行；和在按照所述第一路径飞行时，使用清洗模块清洗所述车辆，其中，所述第一路径是基于所述车辆的3d形状数据的。

在本实施例的一个示例中，所述第一路径可以：进一步是由所述至少一个无人飞行器基于所述3d形状数据计算的，其中所述3d形状数据由所述控制设备发送给所述至少一个无人飞行器；或进一步是由所述至少一个无人飞行器从所述控制设备接收的，其中所述控制设备基于所述3d形状数据计算所述第一路径并将所述第一路径发送给所述至少一个无人飞行器。

根据本公开的第六示例性实施例，提供了一种用于为车辆提供清洁服务的系统，该系统包括：一个或多个处理器；和一个或多个存储器，被配置为存储一系列计算机可执行指令，其中，所述一系列计算机可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行上述的方法。

根据本公开的第八示例性实施例，提供了一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，当所述指令由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行上述的方法。

附图说明

通过以下结合附图对示例性实施例的详细描述，本发明的上述和其他方面以及优点将变得明显，所述附图以示例的方式示出了本发明的原理。注意，附图不一定按比例绘制。

图1示出了根据本公开的示例性实施例的用于由至少一个无人飞行器(uav)清洁车辆的方法的流程图。

图2示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法的流程图。

图3示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法的流程图。

图4示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法的流程图。

图5示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法的流程图。

图6示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法的流程图。

图7示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法的流程图。

图8示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的uav的框图。

图9示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的uav的框图。

图10示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的系统的框图。

图11示出了根据本公开的另一示例性实施例的可应用本公开的一般硬件环境。

图12示意性地示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的uav，其中在(a)中uav的清洗模块未旋转，并且在(b)中清洗模块旋转。

图13示意性地示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的uav，其中具有两个距离传感器的uav可以通过使用这些传感器来保持特定的姿态。

具体实施方式

在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以提供对所描述的示例性实施例的透彻理解。然而，对于本领域的技术人员将显而易见的是，可以在没有一些或所有这些具体细节的情况下实践所描述的实施例。在其他示例性实施例中，没有详细描述众所周知的结构或处理步骤，以避免不必要地使本公开的概念模糊。

在本说明书中使用的术语“车辆”是指汽车、飞机、直升机、或轮船等。

在本说明书中使用的术语“无人飞行器”或“uav”是指能够飞行的机器，包括无人机、无人直升机、无人机器人、或无人航空系统等。根据本公开的uav可以具有无人地面车辆或无人水上车辆的功能。根据本公开的uav可以自己驾驶，或者由控制设备或操作员驾驶。根据本公开的uav可以具有一个或多个机翼或不具有机翼。根据本公开的uav的机翼可以是固定的或旋转的。

在本说明书中使用的术语“清洁”是指通过清洗、冲洗、刷洗、擦拭、吸尘、或吹扫等方法使物品更清洁。

在本说明书中使用的术语“清洗”是指在有或没有水、肥皂、或洗涤剂等的情况下使物品更清洁。

在本说明书中使用的术语“姿态”是指uav的姿势或手势，例如uav相对于另一实体的定向或倾斜角。

在本说明书中使用的术语“停靠”是指某物处于被支撑或被容纳的位置，而不是什么也不做。

在本说明书中使用的术语“门”是指可以移动以打开和关闭车辆车厢的入口的部件，包括侧门、后门、和车辆的后备箱盖等。

在本说明书中使用的术语“附接到”是指直接或经由中间部件附接。根据本公开的附接可以是机械地或磁力地。

在本说明书中使用的术语“a或b”是指“a和b”和“a或b”，而不是意味着a和b之间是排他的，除非另有说明。

在本说明书中使用的术语“和/或”是指一个或多个相关联的列出条目的任何和所有的组合。

在本说明书中使用的术语“垂直”、“水平”和类似表达仅意图用于说明的目的。

首先参考图1，其示出了根据本公开的一个示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法100的流程图。方法100可以通过例如下文中将要描述的uav或其他实体来进行。下面呈现的方法100的步骤旨在说明。方法100可以包括由至少一个uav来清洁车辆，其中清洁包括清洗过程，清洗过程包括步骤110和120。

在一些实施例中，至少一个uav可以从用户接收命令并且一旦接收到命令就开始方法100，因此用户可以触发uav开始清洁。用户可以是例如人、为清洁服务做预订的设备(例如，移动设备、智能电话、或遥控器等)或自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户可以是车辆的所有者或管理者，其可以是人、设备或车辆。在一些实施例中，用户可以是车辆的控制器。

在步骤110，可以进行按照第一路径的飞行。在步骤120，至少一个uav可以在按照第一路径飞行时使用清洗模块来清洗车辆。第一路径可以适合于车辆的形状。在一些情况下，第一路径也可能适合于清洗模块的特征，例如形状、大小、或运行状态(例如行进距离和旋转角度)等。在一些实施例中，第一路径可以是由uav基于可以预先获得的车辆的3d形状数据计算的。在一些实施例中，第一路径也可以是通过清洗模块的至少一个特征计算的。在一些实施例中，可以从其他实体(例如，将在下文中描述的控制设备)接收第一路径。其中，实体基于3d形状数据计算第一路径。在一些实施例中，方法100可以由彼此协作的多个uav执行。多个uav中的每个可以具有单独的第一路径。单独的第一路径可以由多个uav中的每个自己计算或从其他实体接收。实体可以计算用于多个uav的多个第一路径，并且可以将多个第一路径中的每个分别发送给多个uav中的每个。

上文提到的3d形状数据可以是cad模型，例如可以从其他实体获得，或者可以存储在uav的存储设备中。

清洗模块可以包括水箱、泡沫箱、洗涤剂箱、喷雾器、淋浴器、喷嘴、吸尘器、刷子和擦拭器中的至少一个。清洗模块可以相对于uav的主体行进和旋转。可以通过相对于主体行进和/或旋转来调节清洗模块的操作状态。清洗模块可以是uav的一部分，可以是放置在本车辆或另一辆车辆的车厢中的一个或多个设备，也可以是放置在用于清洁服务的台站(例如，服务站、充电站、或对接(docking)站等)中的一个或多个设备。在一些实施例中，例如，如果水箱为空或擦拭器变脏等，则可以更换清洗模块。

在一些实施例中，uav可以在清洁之前检测车辆的脏污程度和/或脏污分布，并根据检测的脏污程度和/或脏污分布确定清洁的方案。例如，uav可以在清洁之前通过相机为车辆拍摄一些图片或视频，并根据图片或视频检测车辆的脏污程度和/或脏污分布。清洁的方案可以包括清洁的次数和/或速度，车辆的要重点清洁的区域，将要消耗的清洁剂、水的量或电池的电量等。例如，如果检测的脏污程度高于第一阈值，则uav可以确定将进行多于一次的清洁、以较低的速度进行清洁、或者用更多的洗涤剂和/或水进行清洁等。例如，如果检测的脏污分布表明车辆的一个侧面比其他区域更脏，则uav可以确定多次清洁该侧面、以较低的速度清洁该侧面、或者用更多的洗涤剂和/或水清洁该侧面等。例如，uav可以根据检测的脏污程度和/或脏污分布来计算要消耗的水、洗涤剂的量、或电池的电量，以便基于uav的水、洗涤剂的量、或电池的电量来确定是否可以提供完整的清洁服务。如果确定不能提供完整的清洁服务，则uav可以给用户发送通知。

在一些实施例中，uav可以将uav的状态和/或清洁服务的进度发送给用户。例如，uav可以实时地、接近实时地或周期性地将uav的状态发送给用户。uav的状态可以包括电池的剩余电量，水箱中的剩余水量，洗涤剂箱中的剩余洗涤剂的量，刷子或擦拭器的损坏状态、脏污状态或磨损状态，或者清洁的故障(failure)状态等。在一些实施例中，用户可以根据接收到的状态人工充电或更换电池，重新填充水箱或清洁剂箱，更换刷子或擦拭器，重新启动或重置uav。在一些实施例中，uav可以发送清洁服务的进度。例如，进度可以包括uav准备进行清洁服务，清洁服务已开始，正在进行预清洗过程，正在进行清洗过程，正在进行干燥过程，正在进行打蜡过程，清洗已完成，清洁有故障等。清洁服务的进度可以实时地、接近实时地或周期性地更新，使得用户可以在任何时间获悉清洁服务的进度。

参照图2，其示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法200的流程图。方法200可以由例如下文中将要描述的uav或其他实体进行。下面呈现的方法200的步骤旨在说明。

如图2所示，在步骤210，uav可以停靠在车辆的车厢内。在一些实施例中，该车辆可以是将为其提供清洁服务的目标车辆，或者可以是其他车辆。在一些实施例中，该车辆可以是自动驾驶车辆(例如，无人驾驶车辆)。车厢可以是车辆的乘客车厢(例如，驾驶室、座舱等)或货物车厢(例如，行李箱)。

在本公开的另一示例性实施例中，在步骤210，uav可以可替代地停靠在台站(例如，服务站、充电站、对接站等)中。

在步骤220，可以确定是否满足预设条件。在一些实施例中，预设条件可以是离开或开始清洁服务的时间。在一些实施例中，预设条件可以是一个时间段，例如从特定时间开始的3小时。在一些实施例中，预设条件可以是条件或事件，例如下雪之后或沙尘暴之后。在一些实施例中，预设条件可以是来自其他实体(例如来自预订清洁服务的用户或目标车辆)的命令(例如，以消息、信号等形式)。

在步骤230和240，当满足预设条件时，可以飞出车辆的车厢。在一些实施例中，当满足预设条件时，uav可以将命令发送给uav停靠在其中的车辆。该车辆可以响应于该命令而打开门、盖和/或窗以让uav出来。

在步骤250，uav可以清洁车辆。步骤250可以与方法100或700相同，因此这里省略其细节。

参照图3，其示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法300的流程图。方法300可以由例如下文中将要描述的uav或其他实体进行。下面呈现的方法300的步骤旨在说明。

如图3所示，在步骤310，可以进行到达目标车辆的附近。目标车辆可以是可以被进行清洁服务的车辆或车辆的一部分，其不必是脏污的或带有不想要的痕迹等。在一些实施例中，可以基于对uav自身和目标车辆的定位来进行步骤310。例如，可以基于lora和/或wifi定位技术来进行定位，使得定位信息可以是具有厘米精度的3d定位信息，包括经度信息、纬度信息和高度信息。可以预先获得指示目标车辆的位置的定位信息，可以实时或接近实时地获得指示uav的位置的定位信息，并可以基于定位信息进行步骤310。定位还可以基于gps或其他定位技术来进行。在一些实施例中，例如不能获得准确的定位信息，可以基于识别目标车辆来替代地或附加地进行步骤310。可以基于目标车辆的形状、尺寸、颜色、车牌号等来进行识别。可以预先获得目标车辆的形状信息(例如3d形状数据)、尺寸信息、颜色信息、车牌号信息，以及可以使用这些信息来识别目标车辆并由此到达目标车辆的附近。另外，uav可以配备一个或多个距离传感器，例如超声传感器，以感测uav和目标车辆之间的距离信息，从而使uav可以借助距离信息到达目标车辆的附近。例如，在步骤310，uav可以到达距目标车辆50cm的距离。

在步骤320，可以检查目标车辆的门和/或窗是否关闭。可以基于3d形状数据来进行步骤320，即，uav可以基于目标车辆的3d形状数据来检查目标车辆的门和/或窗是否关闭。在一些实施例中，3d形状数据呈现目标车辆所有门和所有窗均关闭的状态。uav可以通过将由uav检测到的目标车辆的轮廓或外观与3d形状数据进行比较来进行检查，尤其是在门和/或窗的区域处。在一些实施例中，可以通过距离传感器(例如，超声传感器)在门和/或窗的区域处进行检测来进行检查。可以经由目标车辆的3d形状数据来确定门和/或窗的区域。

在步骤330和340，如果门和/或窗没有关闭，则可以向用户发送通知。在一些实施例中，用户可以是预订清洁服务的人、设备或自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的所有者或管理者，其可以是人、设备或车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的控制器。在接收到通知之后，用户可以控制目标车辆关闭门和/或窗。

在步骤350，uav可以周期性地检查门和/或窗是否关闭，并且如果门和/或窗是关闭的，则前进到步骤360。在一些实施例中，用户可以通知uav门和/或窗已经关闭，因此在这种情况下可以省略步骤350。

在一些实施例中，uav可以自己控制门和/或窗关闭。在这种情况下，可以在之前完成配对(例如，蓝牙配对)，或者可以在之前获得授权。如此，uav可以自动控制门和/或窗即使存在一些安全屏障。

步骤360可以与方法100或700相同，因此在此省略其细节。

参照图4，其示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法400的流程图。方法400可以通过例如下文中将要描述的uav或其他实体来进行。下面呈现的方法400的步骤旨在说明。

如图4所示，在步骤410，可以在步骤420之前拍摄一个或多个图片或视频。图片或视频可以呈现清洁之前车辆的状态。

步骤420可以与方法100或700相同，因此在此省略其细节。

在步骤430，可以在步骤420完成之后拍摄一个或多个图片或视频。

在步骤440，可以将指示清洁完成的报告发送给用户。在一些实施例中，用户可以是预订清洁服务的人、设备或自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的所有者或管理者，其可以是人、设备或车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的控制器。

在一些实施例中，报告可以包括在步骤430拍摄的一个或多个图片或视频。用户可以查看图片以了解目标车辆当前的清洁程度。如果用户对目标车辆的清洁度不满意，则用户可以请求uav再次清洁目标车辆。步骤420可以被再次进行以使目标车辆更加清洁。

在一些实施例中，报告还可以包括在步骤410拍摄的一个或多个图片或视频，使得用户可以在视觉上了解进行清洁之前车辆的状态(或脏污状态、脏污分布等)。因此，通过对比图片或视频，用户可以进一步了解目标车辆在清洁之前和清洁之后的差异。

在一些实施例中，报告可以不包括任何图片或视频，因此在这种情况下可以省略步骤410和步骤430。

参照图5，其示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法500的流程图。方法500可以通过例如下文中将要描述的控制设备或其他实体来进行。下面呈现的方法500的步骤旨在说明。

如图5所示，在步骤510中，控制设备可以接收来自用户对清洁服务的预订。对清洁服务的预订可以由用户为目标车辆进行。用户可以是人、设备或自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的所有者(例如，人或设备)。在这种情况下，用户可以为该用户拥有的车辆或其他车辆进行预订。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的管理者。在这种情况下，用户可以为由该用户管理的车辆或其他车辆进行预订。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的控制器(例如，自动驾驶车辆的控制中心)。在这种情况下，用户可以为由该控制器控制的车辆或其他车辆进行预订。

在步骤520，可以由控制设备确认预订。在一些实施例中，如果在该预订所指示的特定时间存在至少一个能够进行清洁服务的uav，则可以确认该预订。

在步骤530，控制设备可以分配至少一个能够进行清洁服务的uav以提供清洁服务。

在步骤540，至少一个uav可以进行方法100至400和700之一或其组合。

参照图6，其示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法600的流程图。方法600可以通过例如下文中将要描述的uav或其他实体来进行。下面呈现的方法600的步骤旨在说明。

如图6所示，在步骤610，uav可以接收来自车辆的对清洁服务预订。在一些实施例中，车辆可以是附近的车辆。在一些实施例中，可以由控制器(例如，自动驾驶车辆的控制中心)、附近的车辆的所有者或管理者进行预订。

在步骤620，可以由uav确认预订。在一些实施例中，如果uav能够在该预订所指示的特定时间为附近的车辆进行清洁服务，则可以确认该预订。

步骤630、640和660可以分别与步骤220、230和250相同，因此这里省略其细节。

参照图7，其示出了根据本公开的另一示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的方法700的流程图。方法700可以通过例如下文中将要描述的uav或其他实体来进行。下面呈现的方法700的步骤旨在说明。

如图7所示，方法700可以是上述的清洁。在一些实施例中，方法700可以包括预清洗过程710、清洗过程720、干燥过程730和打蜡过程740。

预清洗过程710可以包括在清洗过程720之前检测需要被去除的对象；按照第二路径飞行；在按照第二路径飞行时，使用预清洗模块去除对象。在一些实施例中，对象可以是可能刮擦目标车辆的灰尘、沙子、石头。在这种情况下，预清洗模块可以是冲洗器、吸尘器、或空气喷嘴等。在一些实施例中，对象可以是不需要的标记或绘图等。预清洗模块可以是带有泡沫、肥皂、洗涤剂等的擦拭器或刷子。预清洗模块可以是uav的一部分，可以是放置在车辆或其他车辆的车厢中的一个或多个设备，也可以是放置在用于清洁服务的台站(例如，服务站、充电站、对接站等)中的一个或多个设备。在一些实施例中，第二路径可以适合于目标车辆的形状。在一些情况下，第二路径也可以适合于对象的位置和/或预清洗模块的特征。第二路径可以由例如uav基于目标车辆的3d形状数据来计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，预清洗过程710可以由彼此协作的多个uav进行。多个uav中的每个可以具有单独的第二路径。

清洗过程720可以包括：按照上述第一路径飞行；以及在按照第一路径飞行时使用清洗模块清洗目标车辆。第一路径可以适合于目标车辆的形状。在一些情况下，第一路径也可以适合于清洗模块的特征。在一些实施例中，第一路径可以由例如uav基于目标车辆的3d形状数据来计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，清洗过程720可以由彼此协作的多个uav执行。多个uav中的每个可以具有单独的第一路径。单独的第一路径可以由多个uav中的每个自己计算或从其他实体接收。实体可以计算用于多个uav的多个第一路径，并且可以将多个第一路径中的每个分别发送给多个uav中的每个。清洗模块可以包括水箱(例如，可以容纳水或其他用于清洁的液体)、洗涤剂箱(例如，可以输出泡沫或肥皂等)、淋浴器、冲洗器、吸尘器、空气喷嘴、擦拭器(例如，可以摆动或振动以擦拭目标车辆的表面)、或刷子(例如可以摆动、振动或旋转以洗刷目标车辆的表面)等。清洗模块可以是uav的一部分，可以是放置在车辆或其他车辆的车厢中的一个或多个设备，也可以是放置在用于清洁服务的台站(例如，服务站、充电站、对接站等)的一个或多个设备。

干燥过程730可以包括按照第三路径飞行，以及在按照第三路径飞行时干燥目标车辆。在一些实施例中，uav可以具有至少一个旋翼，并且可以使用至少一个旋翼来干燥目标车辆。至少一个旋翼可迫使空气流动并因此抬升uav。干燥过程730可以在清洗过程720之后利用流动的空气吹向目标车辆，以使其更快地干燥。uav可以按照适合于目标车辆的形状的第三路径飞行(有时也适合于至少一个旋翼的特征)。第三路径可以由例如uav基于目标车辆的3d形状数据来计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，干燥过程730可以由彼此协作的多个uav进行。多个uav中的每个可以具有单独的第三路径。

打蜡过程740可以包括：按照第四路径飞行，以及在按照第四路径飞行时使用打蜡模块给目标车辆打蜡。打蜡模块可以包括车辆蜡箱、用于蜡的喷雾器和擦拭器等。打蜡模块可以是uav的一部分，可以是放置在车辆或其他车辆的车厢中的一个或多个设备，也可以是放置在用于清洁服务的台站(例如，服务站、充电站、对接站等)的一个或多个设备。第四路径可以适合于目标车辆的形状。在一些情况下，第四路径也可以适合于打蜡模块的特征。第四路径可以由例如uav基于目标车辆的3d形状数据来计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，打蜡过程740可以由彼此协作的多个uav进行。多个uav中的每个可以具有单独的第四路径。

上述的第一路径、第二路径、第三路径和第四路径中的任何一个可以与另一个相同或不同。

在一些实施例中，可以用未描述的一个或多个附加的步骤或过程、和/或不用所讨论的一个或多个步骤或过程来实现上述任何一个方法。另外，在附图中示出并在下面描述的方法的步骤或过程的顺序并非旨在限制。在一些实施例中，可以在一个或多个处理设备(例如，数字处理器、模拟处理器、被设计为处理信息的数字电路、被设计为处理信息的模拟电路、状态机、和/或用于电子处理信息的其他装置)中实施这些方法。一个或多个处理设备可以包括响应于电子存储在电子存储介质上的指令来执行方法的一些或全部步骤或过程的一个或多个模块。一个或多个处理模块可以包括通过硬件、固件和/或软件配置以被专门设计用于执行方法的一个或多个步骤或过程的一个或多个设备。

图8示出了根据本公开的示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务(例如，图1中所示的方法100)的uav800的框图。uav800可以通过硬件、软件、固件或其任意组合来实现，以实行本公开的原理。本领域技术人员应当理解，图8中描述的框可以被组合或分离为子框以实施如上所述的本公开的原理。因此，本文的描述可以支持本文描述的框的任何可能的组合或分离或进一步的定义。

参照图8，用于为车辆提供清洁服务的uav800可以包括：飞机模块810，被配置为按照第一路径飞行；清洗模块820，可拆装地附接到无人飞行器的主体上，被配置为在按照第一路径飞行时清洗车辆；以及计算模块840，被配置为基于车辆的3d形状数据并且有时还基于清洗模块820的至少一个特征来计算第一路径。

飞机模块810可以在自身的力量下以无人驾驶的方式飞行到一个位置，并且还可以按照例如第一路径的路径飞行。第一路径可以适合于目标车辆的形状，有时也可以适合于清洗模块的特征。在一些实施例中，第一路径可以由例如uav基于目标车辆的3d形状数据来计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，清洗过程720可以由彼此协作的多个uav进行。多个uav中的每个可以具有单独的第一路径。单独的第一路径可以由多个uav中的每个自己计算或从其他实体接收。实体可以计算用于多个uav的多个第一路径，并且可以将多个第一路径中的每个分别发送给多个uav中的每个。

清洗模块820可以包括水箱(例如，可以容纳水或用于清洁的其他液体)、洗涤剂箱(例如，可以输出泡沫或肥皂等)、喷雾器、淋浴器、冲洗器、吸尘器、空气喷嘴、擦拭器(例如，可以摆动或振动以擦拭目标车辆的表面)、或刷子(例如，可以摆动、振动或旋转以刷洗目标车辆的表面)等中的至少一个。在一些实施例中，如图12所示，清洗模块820可以相对于uav的主体行进和旋转。可以通过相对于主体行进和/或旋转来调整清洗模块820的操作状态。参照图12，清洗模块820包括水箱121、四个刷子122和机构123。机构123能够使四个刷子122相对于主体124行进和旋转。通过比较图12的(a)和(b)可以看出，机构123可以沿(b)所示的方向a旋转，以使四个刷子122从如(a)中所示的适合于清洁目标车辆的顶棚表面的水平位置，改变为如(b)中所示的适合于清洁目标车辆的侧面的垂直位置。尽管未示出四个刷子122的行进，但是应当理解，四个刷子122可以沿任何方向行进，例如，垂直、水平、倾斜方向等。

清洗模块820可以可拆装地附接到主体，因此清洗模块820可以被移除以及被其他模块替换。

计算模块840可以基于目标车辆的3d形状数据并且有时还可以基于清洗模块的至少一个特征来计算路径。计算模块840可以是能够实施数据计算的任何种类的处理设备。

图9示出了根据本公开的另一个示例性实施例的用于清洁服务(例如，如图1、2、3、4、6和7中分别所示的方法100、200、300、400、600和700中的任何一个)的uav900的框图。uav900可以通过硬件、软件、固件或其任何组合来实现，以实行本公开的原理。本领域技术人员应理解，图9中描述的框可以被组合或分离为子框以实现如上所述的本公开的原理。因此，本文的描述可以支持本文描述的框的任何可能的组合或分离或进一步的定义。

参照图9，用于清洁服务的uav900可以包括：飞机模块910、清洗模块920和计算模块940，可以分别与模块810、820和840相同，故此处将省略其细节。

uav900还可以包括以下至少之一：识别模块950，被配置为基于3d形状数据识别目标车辆；检查和通知模块940，被配置为基于3d形状数据检查车辆的门和/或窗是否关闭，以及如果门和/或窗没有关闭则向用户发送通知；预清洗模块960，可拆装地附接到主体，被配置为在飞机模块910按照第二路径飞行时，去除车辆上需要在清洗之前被去除的对象；旋翼970，被配置为在飞机模块910按照第三路径飞行时干燥车辆；打蜡模块980，可拆装地附接到主体，被配置为在飞机模块910按照第四路径飞行时给车辆打蜡；以及报告模块990，被配置为向用于发送报告以指示清洁服务的完成。

识别模块950可以基于目标车辆的形状、大小、颜色、车牌号等来进行识别。在一些实施例中，识别模块950可以基于3d形状数据例如cad模型来识别目标车辆。可以预先获得目标车辆的形状信息(例如，cad模型)、尺寸信息、颜色信息、车牌号信息，并且识别模块950可以使用这些信息来识别目标车辆并因此到达目标车辆的附近。请注意，识别模块950可以使用相机来检测车辆的形状、大小、颜色、车牌号。

检查和通知模块940可以检查目标车辆的门和/或窗是否关闭，并且如果门和/或窗没有关闭，则可以向用户发送通知。检查和通知模块940可以基于目标车辆的3d形状数据来进行检查。在一些实施例中，3d形状数据呈现目标车辆所有门和所有窗均关闭的状态。检查和通知模块940可以通过将目标车辆的轮廓或外观与3d形状数据进行比较来进行检查，尤其是在门和/或窗的区域处。可以经由相机检测目标车辆的轮廓或外观。在一些实施例中，检查和通知模块940可以通过距离传感器(例如，超声传感器)在门和/或窗的区域处检测来进行检查。检查和通知模块940可以基于目标车辆的3d形状数据来确定门和/或窗的区域。如果门和/或窗没有关闭，则检查和通知模块940可以给用户发送通知。在一些实施例中，用户可以是预订清洁服务的人、设备或自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的所有者或管理者，其可以是人、设备或车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的控制器。在接收到该通知之后，用户可以控制目标车辆关闭门和/或窗。

在飞机模块910按照第二路径飞行时，预清洗模块960可以去除车辆上需要在清洗之前被去除的对象，即，进行预清洗过程710。在一些实施例中，第二路径可以适合于目标车辆的形状。在一些情况下，第二路径也可以适合于对象的位置和/或预清洗模块的特征。第二路径可以通过例如uav来基于目标车辆的3d形状数据计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，预清洗过程710可以由彼此协作的多个uav进行。多个uav中的每个可以具有单独的第二路径。

预清洗模块960可以在清洗过程720之前检测需要被去除的对象，并使用预清洗模块960去除对象。在一些实施例中，对象可以是可能刮擦目标车辆的灰尘、沙子、石头。在这种情况下，预清洗模块960可以是冲水器、吸尘器、空气喷嘴等。在一些实施例中，对象可以是不想要的标记或绘图等。预清洗模块960可以是具有泡沫、肥皂、洗涤剂等的擦拭器或刷子。预清洗模块960可以可拆装地附接到主体，因此预清洗模块960可以被移除和被其他模块替换。

在飞机模块910按照第三路径飞行时，即进行干燥过程730时，旋翼970能够干燥目标车辆。旋翼970可以迫使空气流动并因此抬升uav。在清洗过程720之后，由旋翼970迫使的流动空气可以吹向目标车辆，以使其更快地干燥。在一些实施例中，第三路径可以适合于目标车辆的形状。在一些情况下，第三路径也可以适合于至少一个旋翼的特征。第三路径可以通过例如uav基于目标车辆的3d形状数据计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，干燥过程730可以由彼此协作的多个uav执行。多个uav中的每个可以具有单独的第三路径。

打蜡模块980可以在飞机模块910按照第四路径飞行时给目标车辆打蜡，即进行打蜡过程740。打蜡模块980可以包括车辆蜡箱、用于蜡的喷雾器和擦拭器等。打蜡模块980可以可拆装地附接到主体，因此打蜡模块980可以被移除和被其他模块替换。第四路径可以适合于目标车辆的形状。在一些情况下，第四路径也可以适合于打蜡模块的特征。第四路径可以通过例如uav基于目标车辆的3d形状数据计算，或者可以从其他实体接收。在一些实施例中，打蜡过程740可以由彼此协作的多个uav执行。多个uav中的每个可以具有单独的第四路径。

报告模块990可以向用户发送报告以指示清洁服务的完成。在一些实施例中，用户可以是预订清洁服务的人、设备或自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的所有者或管理者，其可以是人、设备或车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的控制器。在一些实施例中，报告可以包括由相机拍摄的一个或多个图片。用户可以查看图片以了解目标车辆当前的清洁程度。如果用户对目标车辆的清洁度不满意，则用户可以请求uav再次清洁车辆。在一些实施例中，报告还可以包括在清洁之前拍摄的一个或多个图片。因此，用户可以通过比较了解清洁之前和清洁之后目标车辆的差异。在一些实施例中，报告可以不包括任何图片。

在一些实施例中，uav可以包括距离传感器，例如，超声传感器。距离传感器可以被配置为感测uav和车辆之间的距离。这样，uav可以与车辆保持预定距离。通过使用超声传感器，uav可以以厘米精度获得距车辆的距离。在一些情况下，距离传感器可以被配置为感测uav与地面、障碍物或任何其他对象之间的距离。

在一些实施例中，uav可以包括两个或更多个距离传感器。两个或更多个距离传感器可以被附接到uav的底部并以彼此之间的预定距离布置。两个或更多个距离传感器被配置为通过感测传感器中的每个与车辆之间的距离来使uav能够保持特定的姿态。例如，距离传感器可以是超声传感器，其可以以厘米的精度感测距离。参考图13，uav在uav的底部配备有两个超声传感器。两个超声传感器中的每个可以感测传感器与车辆之间的距离。如图13所示，两个超声波传感器所感测的距离均为15cm，这表明uav的姿态为与车辆的上表面平行。如果uav将其主体转向一侧，则两个超声传感器感测到的距离可能不同，例如9cm和15cm，这表明uav的姿态为相对于车辆的上表面有倾斜角。通过使用两个传感器，uav可以计算并由此调整uav的姿态。

上述任何模块可以彼此通信并且可以与其他外部实体通信。

参照图10，示出了根据本公开的示例性实施例的用于为车辆提供清洁服务的系统1000的框图。用于清洁服务的系统1000可以包括至少一个能够清洁车辆的uav1010和控制设备1020。

控制设备1020可以被配置为：从用户接收对清洁服务的预订；如果预订得到确认，则分配至少一个无人飞行器进行清洁服务；以及将目标车辆的3d形状数据发送给至少一个无人飞行器。控制设备1020可以被实现为基于云的服务和存储。

控制设备1020可以接收对清洁服务的预订。对清洁服务的预订可以由用户为目标车辆进行。用户可以是人、设备或自动驾驶车辆。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的所有者(例如，人或设备)。在这种情况下，用户可以为用户所拥有的车辆或其他车辆进行预订。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的管理者。在这种情况下，用户可以为由用户管理的车辆或其他车辆进行预订。在一些实施例中，用户可以是目标车辆的控制器(例如，自动驾驶车辆的控制中心)。在这种情况下，用户可以为由控制器控制的车辆或其他车辆进行预订。

控制设备1020可以确认预订。在一些实施例中，如果在系统1000中存在至少一个能够在预订所指示的特定时间进行清洁服务的uav1010，则控制设备1020确认该预订。

控制设备1020可以分配至少一个能够进行清洁服务的uav1010以提供清洁服务。至少一个uav1010可以执行方法100至400之一或其组合。

控制设备1020可以将目标车辆的3d形状数据(例如，cad模型)发送给至少一个uav1010。在一些实施例中，控制设备1020还可以给为至少一架uav1010分别发送至少一个基于3d形状数据计算的用于清洁服务的飞行路径。

至少一个uav1010可以被配置为按照第一路径飞行；以及在按照第一路径飞行时使用清洗模块清洗车辆，其中第一路径基于车辆的3d形状数据，并且有时还基于清洗模块的至少一个特征。第一路径可以由至少一个uav1010计算或由至少一个uav1010从控制设备1020接收。至少一个uav1010可以与上述uav800或uav900相同，因此在此省略细节。

图11示出了根据本公开的示例性实施例的可应用本公开的一般硬件环境1100。

参照图11，现在将描述硬件环境1100，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。硬件环境1100可以是被配置为执行处理和/或计算的任何机器，可以是但不限于工作站、服务器、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、个人数据助手、智能电话、车载计算机或其任何组合。前述的uav800、uav900、uav1010或控制设备1020可以全部或至少部分地由硬件环境1100或类似的设备或系统来实现。

硬件环境1100可以包括可能经由一个或多个接口与总线1102连接或通信的元件。例如，硬件环境1100可以包括总线1102、一个或多个处理器1104、一个或多个输入设备1106和一个或多个输出设备1108。一个或多个处理器1104可以是任何种类的处理器，并且可以包括但不限于一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如特殊处理芯片)。输入设备1106可以是可以向硬件环境1100输入信息的任何种类的设备，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、麦克风和/或遥控器。输出设备1108可以是可以呈现信息的任何种类的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。硬件环境1100还可以包括或连接到非暂时性存储设备1110，该非暂时性存储设备1110可以是非暂时性的并可以实现数据存储的任何存储设备，并且可以包括但不限于磁盘驱动器、光存储设备、固态存储、软盘(floppydisk)、柔性盘(flexibledisk)、硬盘、磁带或任何其他磁性介质、光盘或任何其他光学介质、rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、缓存存储器和/或任何其他存储芯片或盒带，和/或计算机可以从其中读取数据、指令和/或代码的任何其他介质。非暂时性存储设备1110可以是与接口可分离的。非暂时性存储设备1110可以具有用于实现上述方法和步骤的数据/指令/代码。硬件环境1100还可以包括通信设备1112。通信设备1112可以是能够与外部设备和/或网络进行通信的任何类型的设备或系统，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(例如bluetooth^tm设备、1302.11设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设施等)。

当硬件环境1100用作车载设备时，其也可以连接到外部设备，例如gps接收器，用于感测不同环境数据的传感器，例如加速度传感器、车轮速度传感器、陀螺仪等等。以这种方式，硬件环境1100可以例如接收指示车辆的行驶状况的位置数据和传感器数据。当硬件环境1100用作车载设备时，其也可以连接到其他设施(例如发动机系统、雨刮器、防抱死制动系统等)，以用于控制车辆的行驶和操作。

另外，非暂时性存储设备1110可以具有地图信息和软件元素，使得处理器1104可以进行路线引导处理。另外，输出设备1106可以包括用于显示地图、车辆的位置标记、以及指示车辆的行驶状况的图像的显示器。输出设备1106还可以包括用于音频引导的扬声器或与耳机的接口。

总线1102可以包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mca)总线，增强型isa(eisa)总线，视频电子标准协会(vesa)本地总线和外围组件互连(pci)总线。特别地，对于车载设备，总线1102还可以包括控制器局域网(can)总线或设计用于汽车上的应用的其他架构。

硬件环境1100还可以包括工作存储器1114，其可以是可以存储对处理器1104的工作有用的指令和/或数据的任何种类的工作存储器，并且可以包括但不限于随机访问存储器和/或只读存储器设备。

软件元素可以位于工作存储器1114中，包括但不限于操作系统1116、一个或多个应用程序1118、驱动程序和/或其他数据和代码。用于执行以上描述的方法和步骤的指令可以被包括在一个或多个应用程序1118中，并且上述uav800、900的模块可以通过处理器1104读取并执行一个或多个应用程序1118的指令来实现。更具体地，上述uav800、900的计算模块840、940的功能可以例如在执行具有用于进行计算飞行路径的指令的应用1118时由处理器1104实现。另外，上述uav900的识别模块950的功能可以例如在执行具有用于进行识别目标车辆的指令的应用1118时由处理器1104实现。上述uav800、900的其他模块也可以例如当执行具有用于进行一个或多个前述各个步骤的指令的应用程序1118时由处理器1104实现。可以将软件元素的指令的可执行代码或源代码存储在非暂时性计算机可读存储介质中，例如上述存储设备1110，并且可以通过编译和/或安装将其读取到工作存储器1114中。也可以从远程位置下载软件元素的指令的可执行代码或源代码。

本领域技术人员从以上实施例中可以清楚地知道，本公开可以由具有必要硬件的软件来实现，或者由硬件、固件等来实现。基于这样的理解，本公开的实施例可以部分地以软件形式体现。可以将计算机软件存储在诸如计算机的软盘、硬盘、光盘或闪存的可读存储介质中。该计算机软件包括一系列指令以使得计算机(例如，个人计算机、服务站或网络终端)执行根据本公开的各个实施例的方法或其一部分。

本公开已被如此描述，显而易见的是，可以以许多方式改变本公开。这样的变型不应被认为是背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员显而易见的所有这样的变型旨在被包括在所附权利要求的范围内。