技术特征：
技术总结
本发明公开了一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流单回耐张塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检数据结果一致性好，巡检效率高的优势。
技术研发人员：薛远奎;陈龙;杨哲印;李抒昌;蔡炜;王海涛;谷山强;赵淳;严碧武;李健;梁文勇;吴大伟
受保护的技术使用者：成都优艾维智能科技有限责任公司;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
技术研发日：2018.09.11
技术公布日：2019.03.22