一种可室内定位的无人机的制作方法

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及无人机的室内定位装置。

背景技术：

无人机是全球新一轮科技革命和产业革命的热点，其产业发展关乎国家利益、公民权益。由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等特征，在许多复杂、危险的空中活动中具备独特优势。但是目前无人机使用的定位技术主要是依靠gps和视觉定位技术让飞机保持稳定飞行，无人机一旦进入室内，gps信号衰减到无法提供定位支持，视觉定位虽然可以让无人机在室内空间确定位置，但仅在飞行高度不超过1.5米时有用。目前没有在室内对无人机定位的可靠技术。同样的问题也存在于隧道、桥梁底部的作业。

技术实现要素：

本发明的目的是针对背景技术中存在的缺点和问题加以改进和创新，提供一种在室内可精准定位的无人机。

本发明的技术方案是构造一种可室内定位的无人机，包括无人机主体和定位装置，所述的定位装置包括设置在无人机主体上的控制系统、gps模块以及四个独立的雷达基站，每个所述的雷达基站包括探测波收发装置和无线通讯模块，所述的控制系统包括数据计算模块、机载通讯模块，所述的数据计算模块连接gps模块、机载通讯模块，所述的机载通讯模块与无线通讯模块无线连接。

在其中一个实施例中，所述的雷达基站包括基站本体和二个定位杆，所述的二个定位杆各有一端连接基站本体，且呈90度水平设置，其中一个定位杆远离基站本体的一端设置有水平的、垂直于该定位杆的调平尺。

在其中一个实施例中，所述的定位杆为伸缩杆，二根定位杆的最大长度相等。

本发明的优点和有益效果：本发明设置与无人机主体连接的四个雷达基站，在室外gps信号较强时，利用gps进行定位和导航；在室内使用时，由四个雷达基站对无人机的位置进行探测和定位，再将数据传至无人机。雷达基站还可对室内环境照射，对室内的障碍物进行定位，为无人机的避障操作提供支持。本发明同样适用于隧道、桥梁底部等无gps信号的应用场景。

附图说明

图1是实施例的使用状态图。

图2是实施例中一个雷达基站的结构示意图。

图3为实施例中定位装置的连接示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被认为是“设置”在另一个元件上，它可以是直接设置或连接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文中所使用的所有的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。

实施例1

如图1-3所示，一种可室内定位的无人机，包括无人机主体1和定位装置2，所述的定位装置2包括设置在无人机主体1上的控制系统3、gps模块4以及四个独立的雷达基站5，每个所述的雷达基站5包括探测波收发装置6和无线通讯模块7，所述的控制系统3包括数据计算模块8、机载通讯模块9，所述的数据计算模块8连接gps模块4、机载通讯模块9，所述的机载通讯模块9与无线通讯模块7无线连接。

更优地，所述的雷达基站5包括基站本体10和二个定位杆11，所述的二个定位杆11各有一端连接基站本体10，且呈90度水平设置，其中一个定位杆11远离基站本体10的一端设置有水平的、垂直于该定位杆11的调平尺12。定位杆11可以对雷达基站在室内的位置进行准确定位，即通过定位杆对齐墙角，使得雷达基站本身准确定位，为控制系统提供准确的依据。定位方式是将二根定位杆各垂直对准墙角的两面墙，调平尺辅助调整。

所述的定位杆11为伸缩杆，二根定位杆11的最大长度相等，方便收纳。

本发明设置与无人机主体连接的四个雷达基站，在室外gps信号较强时，利用gps进行定位和导航；在室内使用时，由四个雷达基站对无人机的位置进行探测和定位，再将数据传至无人机。二根定位杆可用于将雷达基站定位于与墙角固定距离的地方，方便数据处理，雷达基站还可对室内环境照射，对室内的障碍物进行定位，为无人机的避障操作提供支持。本发明同样适用于隧道、桥梁底部等无gps信号的应用场景。

本发明所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行的描述，并非对本发明构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中工程技术人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。