无人机的制作方法

本公开涉及无人机挂载配件技术领域，具体地，涉及一种无人机。

背景技术：

随着无人机技术的快速发展，用户对无人机的要求也越来越高。为满足无人机的多功能需求，无人机在制造时通常会在机身上设置挂载装置，以用于挂载相应的功能部件。例如挂载在无人机机身上的射击、瞄准装置在执行任务时需要调整方向以进行快速准确地瞄准目标，相关技术中，通常在无人机的机身上安装云台，通过调整云台的角度实现射击装置的方向调整。但对于某些机型的无人机而言，设置云台会增加无人机的整体重量，从而影响无人机的使用性能，导致无人机体积成倍增加，携带性大打折扣，同时续航能力变差。

技术实现要素：

本公开实施例的目的是提供一种无人机，该无人机能够在实现射击装置射击方向调整的同时减少无人机的载重，实现无人机的去云台化。

为了实现上述目的，本公开实施例提供一种无人机，包括：机身；旋翼总成，所述旋翼总成的数量为多个，并且可横向和/或纵向倾转地安装在所述机身上；以及第一安装座，固定安装在所述机身上，用于安装射击装置。

可选地，所述无人机还包括可转动地连接在所述机身上的脚架，所述脚架用于在所述无人机降落时展开以支撑所述无人机，在所述无人机飞行时收起。

可选地，所述机身上可转动地连接有第一电机座，所述第一电机座中固定有第一电机，所述第一电机的旋转输出轴形成有外螺纹；所述脚架具有与所述外螺纹配合的第一连接部；所述旋转输出轴驱动所述第一连接部接近或远离所述第一电机，以驱动所述脚架展开或收起。

可选地，所述脚架构造为具有空腔的框架，所述第一电机座容纳在所述空腔中。

可选地，所述无人机还包括横向贯穿于所述机身并能够纵向转动的支臂，所述旋翼总成固定在所述支臂的两端。

可选地，所述旋翼总成包括桨叶和驱动所述桨叶旋转的第二电机；所述支臂的端部固定有倾转舵机，所述倾转舵机的输出端连接有用于安装所述第二电机的第二电机座；所述倾转舵机驱动所述第二电机座转动以使所述旋翼总成横向倾转。

可选地，所述无人机还包括用于控制所述射击装置射击的驱动装置，所述驱动装置与所述无人机的飞控系统连接。

可选地，所述射击装置为枪支，所述第一安装座构造为能够容纳所述枪支的枪托。

可选地，所述枪支具有扳机以及围绕所述扳机的护圈；所述第一安装座上安装有用于驱动所述扳机的驱动组件，所述驱动组件包括能够侧向伸入到所述护圈中的扣压杆以及驱动所述扣压杆接近或远离所述扳机的第三电机。

可选地，所述第一安装座上开设有供所述扣压杆滑动的滑槽，所述第三电机的输出端转动连接有连杆组件，以与所述扣压杆构成曲柄滑块结构。

可选地，所述射击装置为火箭炮，所述第一安装座构造为能够连接所述火箭炮的炮筒的安装支架。

根据本公开的第二个方面，提供一种无人机，包括：机身；旋翼总成，所述旋翼总成的数量为多个，并且均可横向、纵向倾转地安装在所述机身上；以及射击装置，固定安装在所述机身上。

通过上述技术方案，射击装置通过第一安装座安装在无人机的机身上，当射击装置需要调整方向时，可以调整部分或全部旋翼总成的倾转方向进而调整无人机机身姿态，最终使得射击装置跟随机身保持相同的姿态，实现射击装置的射击方向以及射击位置的调整，并实现无人机的去云台化。

本公开实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开实施例的限制。在附图中：

图1是本公开一种示例性实施方式提供的无人机的结构示意图；

图2是图1示出的无人机的底部视图；

图3是图1示出的无人机中脚架的安装结构示意图；

图4是脚架的另一个角度的安装示意图；

图5是脚架安装座的结构示意图；

图6是图1示出的无人机中旋翼总成的结构示意图；

图7是图1示出的无人机中射击装置的安装结构示意图；

图8是图1示出的无人机中射击装置的另一个角度的安装结构示意图；

图9是本公开另一种示例性实施方式提供的无人机的结构示意图；

图10是图9示出的无人机的底部视图；

图11是本公开一种示例性实施方式提供的火箭炮的结构示意图；

图12是图11示出的火箭炮的另一角度视图；

图13是图11示出的火箭炮的剖视图；

图14是图11示出的火箭炮的前视图；

图15是图11示出的火箭炮的后视图；

图16是图13中限位舵机的结构示意图；

图17是本公开另一种示例性实施方式提供的无人机的结构示意图；

图18是图17中a部分的局部示意图；

图19是图17示出的无人机中图像拾取装置以及用于安装图像拾取装置的连接架的示意图；

图20是本公开另一种示例性实施方式提供的无人机的结构示意图。

附图标记说明

100-机身；101-机体；102-整流罩；103-滑道；104-滑轨；105-弹性件；110-第一电机座；120-旋转输出轴；130-脚架安装座；131-第一耳座；132-第二耳座；133-第一转轴；134-第二转轴；200-旋翼总成；210-桨叶；220-第二电机；230-第二电机座；240-舵机安装座；250-第三转轴；300-第一安装座；301-立板；302-横板；303-紧固件；311-扣压杆；312-第三电机；313-连杆组件；320-滑槽；400-射击装置；411-扳机；412-护圈；421-炮筒；422-弹体；423-尾盖；424-导向块；425-走线槽；500-脚架；510-第一连接部；600-支臂；710-图像拾取装置；711-摄像头；712-连接架；713-法兰盘；720-激光瞄准装置；810-第一限位件；811-限位舵机；812-挡杆；820-第二限位件。

具体实施方式

以下结合附图对本公开实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开实施例，并不用于限制本公开实施例。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”、“顶”、“底”是指无人机平飞状态时的上和下；“内”、“外”是指相应部件轮廓的内和外；“纵向”指的是无人机飞行的前后方向；“横向”指的是无人机飞行的左右方向，即水平面内垂直于“纵向”的方向。此外，本公开实施例中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。

参照图1和图9，本公开实施例提供一种无人机，包括机身100、旋翼总成200和第一安装座300。旋翼总成200的数量可以为多个，并且可横向和/或纵向倾转地安装在机身100上，以通过调整旋翼总成200的横向或纵向倾转实现无人机飞行姿态的调整。其中，旋翼总成200指的是螺旋桨桨叶以及用于安装桨叶和驱动桨叶调整姿态的零部件，该零部件例如可以包括下述的第二电机、第二电机座等；第一安装座300固定安装在机身100上，用于安装射击装置400，例如，第一安装座300可以固定安装在机身100的底部，射击装置400挂载在机身100的下方；射击装置400可以为枪支、火箭炮，或者弩箭等任意能够发射武器的装置，也可以是能够发射红外光等的装置。

这样，射击装置400通过第一安装座300安装在无人机的机身100上，当射击装置400需要调整方向时，可以调整部分或全部旋翼总成200的倾转方向进而调整机身100的飞行姿态，最终使得射击装置400跟随机身100保持相同的姿态，实现射击装置400的射击方向以及射击位置的调整，并实现无人机的去云台化。

在一些实施例中，旋翼总成200能够纵向倾转，通过该倾转，可以使得无人机在前进或后退时机身100不发生倾转，姿态稳定，能够提高射击装置400的稳定性；在另一些实施例中，旋翼总成200能够横向倾转，通过该倾转，可以使得无人机在横滚运动时机身100不发生倾转，姿态稳定，能够提高射击装置400的稳定性；在另一些实施例中，旋翼总成200既能够纵向倾转也能够横向倾转，使得无人机在全向运动时机身100均不发生倾转，姿态稳定，能够提高射击装置400的稳定性，并且无人机的姿态调整灵活，可以进行前进、后退、俯仰、横滚等动作。本公开实施例下面的叙述中，仅以最后一种实施例为例进行说明，其他两种情况与之类似，将不做赘述。下面将结合图1和图6以四旋翼无人机的一些应用环境为例做示例性说明。

首先应当理解的是，为了提高射击精度，射击装置400可以具有用于瞄准目标物体的瞄准部件，瞄准部件可以获取无人机周围预定感应区内的物体信息，确保在侦查和射击过程中目标不丢失。本公开实施例中，该瞄准部件可以为搭载在机身100上的摄像装置，也可以为射击装置400本身具有的瞄准器等，这里不做具体限定。当然，在一些射击精度要求不高的实施方式中，也可以不设置瞄准部件。

当目标物体位于射击装置400的正前方时，射击装置400可以直接进行射击。在目标物体超出射击装置400的射程的情况下，四个旋翼总成200同时向前倾转，每个旋翼总成200的桨叶210既能够产生竖直向上的分力以使无人机保持在预定高度，也能够产生向前的驱动力，使得无人机向前行进。在这一过程中，无人机的机身100可以不发生倾转，即始终保持在水平状态，确保飞行稳定。当目标物体进入到射击装置400的射程内时，射击装置400可以进行射击。此外，无人机在向前飞行过程中，由于机身100始终保持水平，即射击装置400不发生倾转，射击装置400可以持续朝向目标物体进行射击。

当目标物体位于射击装置400的斜前上方时，一种实施方式中，可以同步提高桨叶210的转速，提高升力，直至目标物体位于射击装置400的正前方时，射击装置400进行射击，即上述的射击过程。另一种实施方式中，可以仅提高前侧两个桨叶210的转速，使得机身100的前端上扬，此时射击装置400可以朝向斜前上方进行射击。

当目标物体位于射击装置400的左前方时，一种实施方式中，四个旋翼总成200可以同时向左倾转，每个旋翼总成200的桨叶210既能够产生竖直向上的分力以使无人机保持在预定高度，也能够产生向左的驱动力，使得无人机向左行进，直至目标物体位于射击装置400的正前方，射击装置400进行射击。在这一过程中，无人机的机身100可以不发生倾转，即始终保持在水平状态，确保飞行稳定。此外，无人机在向左飞行时过程中，由于机身100保持水平，即射击装置400不发生倾转，射击装置400可以持续朝向目标物体进行射击。另一种实施方式中，可以仅使前侧的两个旋翼总成200向左倾转，通过调整桨叶210的转速的，确保四个桨叶210的竖直方向的力相同，同时，由于前侧的两个桨叶210产生向左的驱动力，使得机身100的前端左移，此时射击装置400可以朝向左前方进行射击。

射击装置400对其他位置的目标物体的射击与上述几种情况类似，本公开不做一一阐述。另外需要说明的是，上述的“正前方”仅是射击的理论情况，这里为了描述方便，不考虑射击装置400发出的射击物受到的空气阻力以及在重力作用下的抛物线轨迹。

本公开实施例中，机身100自身的倾转就可以满足射击装置400任意角度的方向调整，无需额外设置云台，从而能够减少无人机的载重，优化无人机平台机构，有效延长无人机的续航能力。此外，本公开实施例中的第一安装座300除了可以不可拆卸地安装在机身100上之外，还可以以可拆卸方式与机身100相互连接，以便于射击装置400的拆装与更换，提高无人机的通用性。第一安装座300可以依据射击装置400的具体结构而具有适配设置的结构形式，本公开实施例对此不做限定。

本公开对上述的瞄准部件的具体形式不做限定，例如可以为普通的具有摄像功能的装置，也可以为超声波、红外线或其他形式的感应器。根据一些实施例，参照图17和图18，瞄准部件可以包括图像拾取装置510，图像拾取装置510包括一个或多个镜头，本公开实施例中，图像拾取装置510可以为前视双目组件，前视双目组件与无人机的飞控系统连接，将采集到的图像传递至飞控系统，或者进一步传递至地面站的观测屏或控制屏，以使工作人员可以实时监控目标物体。这里，前视双目组件指的是应用双目视觉成像原理的图像拾取装置，其利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息，具有测量效率高，精度高的优点。

具体地，前视双目组件包括两个安装在机身前端的摄像头。参照图17至图19，根据一些实施例，机身100可以包括机体101和罩设在机体101上的整流罩102，该整流罩102的前端构造为流线形以减小风阻。上述的两个摄像头711安装在机体101的前端，且整流罩102的前端开设有对应于摄像头711的过孔，以便摄像头711拾取图像。为了避免整流罩102影响摄像头711的视区，摄像头711的前端可以向前凸出于整流罩102。

进一步地，两个摄像头711可以对称于机身100的纵向中心线设置，这样，两个摄像头711的作业范围对称，可以提高图像拾取精度。上述的过孔的数量可以为两个，分别开设在整流罩102的对应于摄像头711的位置；在另一种实施方式中，过孔也可以为一个横向延伸的长条孔，两个摄像头711均通过该长条孔拾取前方的图像。

参照图19，根据一些实施例，机身100的前端可以安装有连接架712，该连接架712例如可以安装在上述的机体101的前端。连接架712的前端面平直，摄像头711的后端形成有能够安装到连接架712上的法兰盘713，即摄像头711通过法兰盘713以及连接架712连接到机身100上。法兰盘713与连接架712贴合连接，二者面接触，以提高摄像头711的稳定性。

进一步地，参照图17至图19，瞄准部件还可以包括激光瞄准装置520，以进一步提高瞄准精度，以对目标物体进行精确打击。

与图像拾取装置710类似地，激光瞄准装置720也与无人机的飞控系统连接，以使无人机能够精确定位目标物体。根据一些实施例，激光瞄准装置720可以可转动地安装在机身100或第一安装座300上。这样，在机身100的姿态不改变的情况下，首先通过激光瞄准装置720自身的旋转对目标物体进行精确定位，若目标物体偏离射击装置400当前的射程，飞控系统可以控制机身100做姿态调整；若目标物体在射击装置400当前的射程内，在机身100的姿态不做调整的情况下，射击装置400即可完成射击。

激光瞄准装置720可以通过任意适当的转轴或球头等结构安装到机身100或第一安装座300上，例如，机身100上可以设置有三轴挂架，激光瞄准装置720固定在三轴挂架上。通过三轴挂架的多自由度旋转，可以使得激光瞄准装置720朝向多个方位发射激光，提高其作业范围。

在一些情况下，例如在射击装置400为枪支时，射击装置400在激发时会产生一定的后坐力，该后坐力会影响无人机的稳定性，为了解决这一问题，可以在射击装置400上设置缓冲部件。例如，射击装置400与机身100之间可以设置有减震元件，或者也可以在第一安装座300与机身100之间设置减震元件，本公开实施例对此不作限定。参照图20，根据一些实施例，机身100上可以设置有前后延伸的滑道103，滑道103滑动配合地安装有滑轨104，滑轨104的后端通过弹性件105连接到机身100上。第一安装座300安装在滑轨104上，且二者采用刚性连接的形式，使得连接性能可靠，确保射击精度。这样，当射击装置400被激发射击后，射击所带来的后坐力通过第一安装座300、滑轨104传递到弹性105上，弹性件105将此后坐力吸收后传递至机身100上，从而使该后坐力得到缓冲，同时弹性件105又可以起到降低振动的效果，保证机身100的稳定性。此结构可以避免射击装置400在激发后对无人机的控制产生影响，保证无人机的质量及安全可靠性，满足无人机在挂载射击装置400时的使用需求。

本公开实施例中，滑道103和滑轨104可以采用任意的滑动配合的形式，只要二者的横截面形状相匹配即可。例如，根据本公开的一种实施方式，如图20所示，滑道103可以构造为空心柱状，滑轨104容纳在滑道103中。空心柱状的滑道103可以限制滑轨104在除前后方向以外的方向上的位移，从而保证了射击装置400在射击时的方向，以使后坐力更好地传递至弹性件105上并被吸收，从而起到最佳的缓冲吸振效果。在其他实施方式中，滑道103还可以构造为任意其他可以周向包围滑轨104的形状，以在滑轨104的周向对滑轨104进行限位，使滑轨104始终沿着滑道103前后移动，确保滑轨104运行的稳定性，进而更好地控制无人机。

进一步地，如图20所示，滑道103可以包括前后间隔的两个分滑道，滑轨104贯穿两个分滑道，第一安装座300可以安装在两个分滑道之间的中间位置，这样第一安装座300可以同时受到两个分滑道对滑轨104两端的支撑力，保证射击装置400安装后的稳定性。在其他实施方式中，滑道103也可以为一个连贯的滑道，第一安装座300可以安装在位于滑道103的后端的滑轨104上。

根据一些实施例，滑轨104可以与弹性件105铰接，弹性件105可以与机身100铰接。这样，采用铰接的结构，使得在射击装置400无论以何种角度射击时，如当射击装置400在射击时受到空气阻力等影响，射击角度产生偏移时，铰接的弹性件105会适应性地偏移相应的角度，以对射击的后坐力起到吸振缓冲的作用。

根据一些实施例，弹性件105可以为压缩弹簧。压缩弹簧与滑轨104和机身100连接，既可以在射击装置400射击后对滑轨104提供一定的刚性支撑，又可以吸收射击带来的后坐力，起到缓冲吸振的作用，提高无人机整机的稳定性，以使无人机更易于控制。压缩弹簧可以如上述与滑轨104以及机身100铰接，以更全面地吸收射击装置400带来的后坐力。在一些实施方式中，弹性件105也可以为空气弹簧等，铰接在滑轨104和机身100之间。

在一些实施方式中，为了便于在无人机上的射击装置400的挂载及使用，滑道103和滑轨104可以分别设置在机身100的底部，第一安装座300安装在滑轨104的下方，第一安装座300可以固定安装在滑轨104上，也可以以可拆卸地方式与滑轨104相互连接，以便于拆装与更换，提高无人机的通用性。

为了便于各零部件的更换与维修，滑道103和弹性件105可以分别可拆卸地连接在机身100上，这样，该无人机可以在不连接滑道103和弹性件105时作为普通的无人机使用，也可以在需要的情况下连接滑道103和弹性件105，并在安装第一安装座300和射击装置400后作为作战无人机使用。在其他实施方式中，滑道103和弹性件105也可以固定连接在机身100上，如焊接在机身100上，以保证整个无人机的各个零件的安装更加牢固。

参照图2和图10，本公开实施例提供的无人机还可以包括可转动地连接在机身100上的脚架500，从而能够在无人机降落时展开以支撑无人机，在无人机飞行时收起。即无人机在降落时，脚架500转动至与降落台接触位置以支撑无人机，在无人机飞行时脚架500转动至与机身100靠近的位置处，以避免在无人机飞行过程中与障碍物产生碰撞。脚架500可以设置在机身100的底部，并且可以为对称设置在机身100纵向中心线两侧的多个，以为无人机提供平稳均衡的支撑力。

进一步地，如图3所示，脚架500可以通过设置在机身100底部的脚架安装座130与机身100可转动连接。具体地，参照图3和图5，根据一些实施例，脚架安装座130上可以分别形成有用于安装脚架500的一对第一耳座131和用于安装第一电机座110的一对第二耳座132，两个第一耳座131和两个第二耳座132均相对设置，脚架500的一端通过穿过两个第一耳座131的第一转轴133可转动地安装在机身100上，第一电机座110的一端通过穿过两个第二耳座132的第二转轴134可转动地安装在机身100上，第一转轴133和第二转轴134互相平行设置。第一电机座110中固定有第一电机(图中未示出)，第一电机的旋转输出轴120形成有外螺纹，脚架500具有与外螺纹配合的第一连接部510，第一电机工作时旋转输出轴120驱动第一连接部510接近或远离第一电机，以驱动脚架500展开或收起。

更进一步地，参照图4，脚架500可以构造为具有空腔的框架，第一连接部510可以构造为杆件，并固定安装在框架的相对的侧壁之间。第一电机座110容纳在空腔中，第一电机的旋转输出轴120从第一电机座110的壁板中伸出，并沿径向贯穿第一连接部510，第一连接部510的被贯通的部分形成有内螺纹，以与旋转输出轴120的外螺纹相互配合。以脚架500展开时为例，第一电机启动，旋转输出轴120绕自身轴线转动，脚架500通过第一连接部510的螺纹作用力绕第一转轴133远离机身100转动，第一连接部510带动旋转输出轴120使得第一电机座110同时绕第二转轴134远离机身100转动，转动过程中，第一连接部510和旋转输出轴120螺纹配合，第一连接部510沿旋转输出轴120的轴向运动并逐渐远离第一电机。脚架500收起时，第一电机启动，旋转输出轴120反向转动，使得脚架500绕第一转轴133以及第一电机座110绕第二转轴134同时靠近机身100转动，在此过程中，第一连接部510逐渐靠近第一电机。

本公开对旋翼总成200的倾转方式不做具体限定，下面仅针对附图中示出实施例进行示例性说明。具体地，参照图1和图9，无人机还可以包括横向贯穿于机身100并能够纵向转动的支臂600，旋翼总成200固定在支臂600的两端。即旋翼总成200可以通过支臂600安装在机身100上，并通过支臂600的纵向转动实现自身的纵向倾转。其中，支臂600的转动可以通过位于机身100内部的任意形式的驱动机构进行控制，例如可以在支臂600的外侧套设齿轮，该齿轮与支臂600通过键槽配合，可以通过驱动电机驱动齿轮转动来控制支臂600的转动。

进一步地，参照图6，旋翼总成200可以包括桨叶210和驱动桨叶210旋转的第二电机220；支臂600的端部固定有倾转舵机(图中未示出)，倾转舵机的输出端连接有用于安装第二电机220的第二电机座230；倾转舵机驱动第二电机座230转动以使旋翼总成200横向倾转。其中，倾转舵机可以通过舵机安装座240与支臂600固定连接。舵机安装座240可以包括有套筒段和安装段，套筒段套接在支臂600端部的外周壁上，安装段用于容纳倾转舵机。第二电机座230包括顶板和位于顶板两端的侧板，第二电机220安装在顶板上方，安装段位于两个侧板之间，侧板上开设有供第三转轴250穿过的安装孔，倾转舵机的输出端与第三转轴250轴向连接，以通过第三转轴250带动第二电机座230同步转动，实现旋翼总成200的横向倾转。

此外，在本公开实施例中，无人机还可以包括用于控制射击装置400射击的驱动装置，驱动装置可以与无人机的飞控系统连接。这样，地面站上的工作人员可以通过遥控器等远程控制设备向无人机的飞控系统发送信号，飞控系统促使驱动装置控制射击装置400进行射击。或者在另一种实施方式中，上述的瞄准部件锁定目标物体后，将信号传递至飞控系统，飞控系统可以直接启动驱动装置，提高系统的反应速度。

根据一个实施方式，参照图1和图2，射击装置400可以为枪支，第一安装座300可以相应构造为能够容纳枪支的枪托。枪支可以设置在机身100的底部，枪托可以包括与机身100底部相连的第二连接部以及用于承载枪支的支撑部。

进一步地，参照图7，枪支具有扳机411以及围绕扳机411设置的护圈412；第一安装座300上安装有用于驱动扳机411的驱动组件，该驱动组件可以包括能够侧向伸入到护圈412中的扣压杆311以及驱动扣压杆311接近或远离扳机411的第三电机312，该第三电机312即为上述的控制射击装置400射击的驱动装置。这样，射击时，通过控制第三电机312工作，可以使得扣压杆311朝向扳机411运动，对扳机411施加一定的压力，进而扣压扳机411，使枪弹从枪支中射出。

更进一步地，参照图8，第一安装座300上可以开设有供扣压杆311滑动的滑槽320，第三电机312的输出端可以转动连接有连杆组件313，以与扣压杆311构成曲柄滑块结构。连杆组件313可以包括与第三电机312的输出端相连的主动杆，以及连接主动杆和扣压杆311的连接杆，扣压杆311形成为曲柄滑块结构中的滑块。在图示的实施方式中，第三电机312可以设置在枪支的后方，扣压杆311从扳机411的前方侧向伸入到护圈412中，滑槽320的延伸方向与扳机411的扣压方向大致平行。第三电机312工作时，其输出端带动主动杆转动一定角度，主动杆通过连接杆带动扣压杆311沿滑槽320摆动，进而实现对扳机411的扣压或释放。

根据另一个实施方式，参照图9和图10，射击装置400还可以为火箭炮，第一安装座300可以相应构造为能够连接火箭炮的炮筒的安装支架。在图9和图10示出的实施方式中，安装支架可以为板状；根据另一种实施方式，如图11和图12所示，安装支架可以固定在炮筒421的上方，其上端可以固定在机身100的底部，以将火箭炮挂载在无人机的机身100底部。安装支架可以依据无人机的机型做适应性设计，本公开实施例对其具体结构不做限定，例如参照图14和图15，安装支架可以包括固定在炮筒421上方的立板301，垂直连接在立板301上方的横板302，横板302上可以开设有供紧固件303穿过的安装孔，以通过紧固件303实现安装支架与机身100的可拆卸连接。安装支架也可以与炮筒421可拆卸地连接，这样，安装支架(即第一安装座300)可以分别与机身100以及射击装置400可拆卸地连接，以方便零部件的维修和更换。其中，为增加安装支架800与机身的连接强度，安装孔可以为间隔设置在横板302上的多个，同时为将火箭炮稳定地固定在机身100上，安装支架也可以为沿前后方向间隔设置的多个。进一步地，炮筒中还设置有打火电机，该打火电机即为上述的控制射击装置400射击的驱动装置。

本公开实施例提供的火箭炮包括炮筒上述的421和容纳在炮筒421中的弹体422，可以通过炮筒421承载和保护弹体422。

根据一些实施例，火箭炮还包括第一限位件810和第二限位件820，其中，第一限位件810可以容纳在炮筒421中以用于对弹体422前限位，第二限位件820也可以容纳在炮筒421中以用于对弹体422后限位。这样，第一限位件810和第二限位件820通过分别对弹体422前后限位而将弹体422锁止在炮筒421中，从而能够防止无人机在带弹飞行过程中弹体422从炮筒421中脱出。

进一步地，参照图11和图13，弹体422可以具有流线形的头部，该头部可以朝向无人机的前方，以在火箭炮发射前依靠弹体422头部整流，减小无人机飞行过程中受到的气体阻力。参照图13和图16，根据一些实施例，第一限位件810可以包括安装在炮筒421上的限位舵机811，以及连接在限位舵机811的输出轴的可摆动的挡杆812。这样，通过控制限位舵机811的旋转方向和旋转角度可以使得挡杆812在弹体422发射前抵在弹体422的前方以锁止弹体422，在弹体422发射时摆动至弹体422的径向的外侧以释放弹体422。其中，弹体422发射时限位舵机811可以与火箭炮的点火装置同时执行，以对目标物进行精准打击。在本公开实施例中，第一限位件810可以为沿周向间隔设置的多个以将弹体422牢靠地限制在炮筒421内。例如参照图14，第一限位件810可以为两个并上下对称设置，从而可以将弹体422均衡地锁止在炮筒421内。另外，如图14和图16所示，限位舵机811的输出轴可以沿前后方向设置，挡杆812的一端套设在限位舵机811的输出轴上，另一端用于旋转至弹体422的头部表面以夹紧弹体422。其中，挡杆812与弹体422接触的部分可以具有与弹体422表面相同的型面，以在增加与弹体422的夹紧力的同时避免对弹体422的头部造成划伤。

根据一些实施例，参照图12，火箭炮还可以包括尾盖423，尾盖423可以进一步对弹体422后限位，并能够防止无人机在地面或飞行过程中异物进入到炮筒421内。尾盖423可以分体式安装在炮筒421的尾部并能够在弹体422发射时脱离炮筒421，以使得弹体422发射后炮筒421的前后端形成气流通场，降低弹体422发射后无人机整体受到的阻力，提高无人机飞行性能。其中，尾盖423可以依靠弹体422发射时其后端的气流冲击力脱离炮筒421，也可以通过其他方式破碎后脱离炮筒421，本公开实施例对此不做限定。

根据一个实施方式，尾盖423可以通过常温固化胶粘接在炮筒421的尾部，例如可以通过常温固化树脂胶粘接固定在炮筒421的尾部。常温固化胶可以在常温下固化以实现其粘接功能，而在遇到高温后则可以迅速融化，在本公开实施例中，由于火箭炮发射时会产生大量的热量，该热量有助于常温固化胶的融化，从而实现尾盖423与炮筒421的分离。

进一步地，参照图15，尾盖423还可以包括相互拼接的多块，并通过常温固化胶相互粘接，从而能够快速实现尾盖423在弹体422发射时的破碎，降低尾盖423的脱离难度。

根据一些实施例，为减小无人机的载重、实现轻量化需求，尾盖423可以为碳纤维板材，例如可以由碳纤维夹心板材制作而成。

此外，如图13所示，在本公开实施例中，第二限位件820可以为贴合设置在弹体422的尾部的限位板，限位板可以靠近尾盖423设置，从而可以防止弹体422在炮筒421中移动或是在无人机姿态瞬时调整时碰撞尾盖423。限位板可以构造为环状，以使弹体422尾部的高温气流可以通过环状限位板而到达尾盖423进而对尾盖423进行破碎或使尾盖423脱落。其中，环状限位板的内径可以小于弹体422的外径，以将弹体422后限位在炮筒421内。

根据本公开提供的具体实施方式，参照图13，炮筒421的内壁可以沿周向间隔设置有多个导向块424，导向块424可以沿轴向延伸并贴合设置在炮筒421的内壁和弹体422之间。其中，导向块424的前端可以靠近炮筒421的前端设置，以在弹体422从炮筒421内部发射过程中对弹体422进行导向，避免弹体422脱离预设路径，实现对目标物的精准打击。进一步地，导向块424可以具有与弹体422的外轮廓形状配合的表面，以稳定地容置弹体422。例如在图示的实施方式中，弹体422构造为圆柱体，导向块424的与弹体422接触的表面可以为弧形。

进一步地，参照图13，炮筒421的内侧的前端还可以设置有与炮筒421同轴的环形的走线槽425。其中，炮筒421和弹体422之间存在有间隙，走线槽425形成在该间隙中，走线槽425可以与导向块424的前端固定连接，限位舵机811可以安装在走线槽425中。走线槽425可以供信号线、控制线等通过，从而实现火箭炮与无人机飞控系统的连接，通过无人机飞控系统控制火箭炮的发射以及限位舵机811的工作。

本公开实施例还提供另一种结构形式的无人机，包括机身100、旋翼总成200和射击装置400。旋翼总成200的数量可以为多个，并且可横向和/或纵向倾转地安装在机身100上，以通过调整旋翼总成200的横向或纵向倾转实现无人机飞行姿态的调整。射击装置400固定安装在机身100上，射击装置400可以为上述的枪支、火箭炮，或者弩箭等任意能够发射武器的装置，也可以是能够发射红外光等的装置。在射击装置400为武器的情况下，可以实现远程作战，减少人员伤亡，并且该武器可以配合上述的瞄准部件或无人机上的其他侦测类的挂载设备(例如红外传感器等)，实现无人机的“查打一体”的功能。本实施例提供的无人机与上述的带有第一安装座300的无人机具有相似的有益效果，这里不再赘述，并且本实施例中的无人机的脚架500、旋翼总成200等结构也可以与上述的带有第一安装座300的无人机相类似，这里也不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开实施例的优选实施方式，但是，本公开实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开实施例的技术构思范围内，可以对本公开实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开实施例的思想，其同样应当视为本公开实施例所公开的内容。