一种多旋翼植保无人机起落架的制作方法

本发明涉及农林种植加工技术领域，具体涉及一种多旋翼植保无人机起落架。

背景技术：

植保无人机，又名无人飞行器，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。

现有的，无人机在农田里喷洒农药，由于农田里的秧苗或种植物会随着时间的流逝而逐渐长高，在农作物长后，无人机在农田的高空中喷洒完以后，需要进行降落，由于农田的农作物过高，无人机的起落架高度不足，导致无人机降落后容易被填没在农田的植物缝中，无人机降落时，无人机的翼翅在高速转动的过程中容易打在农作物身上，损害农作物，且高速转动的翼翅与农作物接触，容易使翼翅折断。

现有的，专利号cn201720858936.7公开的一种多旋翼植保无人机，多旋翼植保无人机包括植保机本体、施药系统及飞控系统，所述植保机本体包括机架主体、与所述机架主体底端连接的起落架及与所述机架主体的侧面连接的悬臂机构，所述起落架包括两对对称且倾斜设置的支撑杆、连接同对支撑杆的两个加强横杆、及分别连接相邻且不同对所述支撑杆的两个固定横杆，所述施药系统包括药箱及与所述药箱连接的喷药机构，所述药箱包括壳体及由壳体凹陷形成的两个凹槽，所述药箱设于所述起落架且两个所述固定横杆对应抵接两个所述凹槽的槽底。该多旋翼植保无人机的药箱从挂载式改进为承载式，药箱重量承载在起落架上，重心降低，使得多旋翼植保无人机的飞行和起降的平稳性增加。

上述专利公开的烤漆房在实际使用中仍存在一些不足之处，具体不足之处在于：

一、现有的，农田的农作物随着时间的生长，农作物会逐渐增高，而现有的，无人机支撑架高度不可调节，随着农作物长高，无人机在降落时容易被埋没在农田的农作物缝隙中，难以寻找到无人机。

二、农田的周围田耿上都是泥土搭建高低不平，且农田内经常灌溉水，导致农田的田耿表面湿滑，现有的，无人机底部起落架呈水平布置的杆状，起落架落在湿滑的田耿表面容易倾斜歪倒，使无人机的翼翅打在地面造成翼翅折断。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种多旋翼植保无人机起落架，解决无人机在降落时容易被埋没在农田的农作物缝隙中，且无人机降落时，落在湿滑的田耿表面容易倾斜歪倒，使无人机的翼翅打在地面造成翼翅折断的技术问题。

本发明所要解决的技术问题采用以下的技术方案来实现：一种多旋翼植保无人机起落架，包括承托底座、悬挂杆、活动块，所述承托底座为方形板结构，所述承托底座的顶端固定有直立于承托底座顶端的顶支撑柱，所述顶支撑柱的顶端开设有第一滑槽，所述悬挂杆通过滑动配合方式嵌入于第一滑槽内，嵌入于第一滑槽内的所述悬挂杆顶端安装有第一弹簧，所述悬挂杆为l形杆结构，所述悬挂杆呈水平摆放，伸出在顶支撑柱顶部的所述悬挂杆的端部设置有向下凸起的卡块，所述卡块的内侧壁开设有方形结构的第二滑槽，所述第二滑槽内部嵌入有滑动的夹紧块，嵌入于第二滑槽内的所述夹紧块侧壁安装有第二弹簧；

所述承托底座的底端且临近于四个边角位置各固定有一根四棱柱状的主支撑杆，所述主支撑杆的底端铰接有四棱柱状的第二支撑杆，所述第二支撑杆的底端铰接有四棱柱状的第三支撑杆，所述第三支撑杆的底端固定有圆柱状的固定柱，所述固定柱的底端设有圆锥形结构的锥形尖；

每一根所述主支撑杆的内壁安装有线性推杆电机，所述主支撑杆与第二支撑杆的铰接处设有铰接套筒，所述第二支撑杆的顶端固定有第一连接板，所述线性推杆电机的推杆顶端固定于第一连接板，所述第二支撑杆的外壁设置有多个等间距固定的支撑臂，所述支撑壁设为圆柱状，且圆柱状的所述支撑壁中心位置开设有贯通的轴孔，相邻两个所述支撑壁的轴孔同轴，所述支撑壁的轴孔内安装有钢筋，所述钢筋与支撑壁的轴孔呈滑动连接，所述钢筋的顶端设有弯曲的弧形杆，所述钢筋的弧形杆顶端安装有滚轮，所述第三支撑杆与第二支撑杆的铰接处设有铰接套筒，所述铰接套筒的外壁设置有方形板状的第二连接板，所述第二连接板的顶端中部开设有u形结构的滑槽，所述滑槽的内壁两侧对称开设有导向槽，所述活动块为方形块，所述活动块的两侧对称设有凸起的限位销，所述活动块的两侧限位销通过滑动配合方式嵌入于导向槽内，所述活动块的中部开设有贯通的螺纹孔，所述钢筋底端通过螺纹配合方式固定于活动块的螺纹孔内；

所述承托底座的底端中部设置有多道等间距分布的物品托架，每一个所述物品托架均为u形结构，且物品托架的开口朝上固定于承托底座的底端；所述物品托架的顶端安装有药箱。

作为本发明的一种优选技术方案，所述固定柱包括设置于固定柱内部的调节孔，调节孔为圆形孔，所述调节孔的外壁设有按圆周等间距分布的方形孔，每一个所述方形孔与固定柱内部的调节孔连通，所述调节孔的顶端安装有旋转马达，所述旋转马达底端伸出有旋转的输出轴，所述输出轴的底端设有螺纹杆，所述螺纹杆底端通过卡接方式固定于固定套筒内，所述固定套筒安装在调节孔的底端；

所述螺纹杆的外壁通过螺纹配合安装有圆盘状的螺母，所述螺母的外壁安装有与方形孔位置相对应的耳板，所述螺母的下方安装有圆盘状的圆柱套筒，圆柱套筒的轴心位置开设有贯通的圆孔，圆柱套筒的圆孔套入在螺纹杆的外壁上，所述圆柱套筒的外壁设有与方形孔位置相对应的耳板，所述螺母的外壁安装有与方形孔数量相匹配的菱形架，每一个所述菱形架穿过方形孔向固定柱的外部伸出，伸出在固定柱外部的所述菱形架顶端安装有支撑腿；

其中，菱形架由多根方形片状的铰接杆交叉铰接形成，所述菱形架的其中一根铰接杆铰接于螺母外壁的耳板上，所述菱形架的另一根铰接杆铰接于圆柱套筒的耳板。

作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑腿包括橡胶垫、凸点，所述支撑腿为圆锥体结构，且支撑腿的底端直径大于支撑腿的顶端直径，橡胶垫固定于支撑腿的底端，橡胶垫的底端设有多个等距分布的凸点，每一个凸点在橡胶垫的底端呈圆球状。

作为本发明的一种优选技术方案，所述调节孔的孔内安装有支撑套筒，所述支撑套筒的轴心位置设有贯通的轴孔，所述输出轴通过滚动轴承安装于支撑套筒的轴孔内。

作为本发明的一种优选技术方案，所述圆柱套筒的底部安装有第三弹簧，所述第三弹簧套入于螺纹杆的外壁上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述滚轮与主支撑杆的外壁之间呈滚动接触。

与现有技术相比，本发明至少包括以下有益效果：

一、本发明通过在承托底座的底端四个边角位置设置有主支撑杆，通过线性推杆电机驱动第二支撑杆和第三支撑杆进行折叠和展开，展开时，通过线性推杆电机驱动第二支撑杆向下摆动，第三支撑杆依靠重力自然下垂，通过钢筋支撑第三支撑杆直立，使第三支撑杆下方的锥形尖扎入湿滑的地面，使该无人机起落架降落在地面牢固可靠，通过折叠，本发明承托底座可铰接多根支撑杆，使承托底座的底部支撑腿长度增长，将无人机抬高，使无人机高于地面，避免无人机在降落时落入农作物的缝隙中，避免无人机在降落时，翼翅触碰到农作物使翼翅折断，损坏农作物，折叠时，通过线性推杆电机驱动第二支撑杆向上摆动，钢筋顶端的滚轮与主支撑杆外壁进行滚动连接，通过主支撑杆的侧壁推动钢筋在支撑壁的轴孔内滑动，钢筋底端推动第三支撑杆向内折叠，使第三支撑杆在折叠后牢固可靠，无人机在飞行过程中不左右乱摆，提高该起落架折叠后的结构牢固性，通过折叠后的承托底座固定在无人机上，使无人机在飞行过程中携带该起落架进行飞行的过程中降低风阻。

二、本发明通过在固定柱的底端设置有可伸缩的菱形架，无人机在降落时，锥形尖扎入在带有淤泥带的松软地面后，锥形尖受上方重力会被淤泥向下吞噬，通过固定柱外壁等距分布的菱形架伸展，增大支撑腿与地面的接触面积，避免使固定柱在淤泥里继续下陷，下陷后的锥形尖使得无人机在起飞时难以拔地而起，通过旋转电机驱动螺纹杆转动，螺母向下移动，推动底部的圆柱套筒向下同步移动，通过菱形架在固定柱的外部向下移动，菱形架顶端的支撑腿推动地面，固定柱受菱形架的反力从淤泥的地面向上拔起，降低无人机在起飞时地面对无人机升起时的阻力。

三、本发明通过旋转电机驱动螺母向上移动，螺母向上移动后，螺母与圆柱套筒之间的距离逐渐增大，菱形架收缩时，使无人机在起飞时，通过菱形架收缩折叠后，减少暴露在空气中的面积，减小无人机飞行时的阻力。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明多旋翼植保无人机起落架的正面结构示意图；

图2为本发明第二支撑杆与第三支撑杆铰接处的钢筋底端固定在活动块的螺纹孔内的结构示意图；

图3为本发明第二支撑杆和第三支撑杆在无人机两侧折叠后的结构示意图；

图4为本发明菱形架在固定柱内折叠时的剖面结构示意图；

图5为本发明菱形架在固定柱内伸展时的剖面结构示意图；

图6为本发明菱形架在固定柱外侧伸展后的俯视图

图7为本发明橡胶垫安装在支撑腿底端的结构示意图；

图8为本发明悬挂杆安装在无人机底部的俯视图；

图中；1、承托底座，2、顶支撑柱，3、第一滑槽，4、悬挂杆，5、第一弹簧，6、夹紧块，7、第二弹簧，8、第二滑槽，9、卡块，10、主支撑杆，11、线性推杆电机，12、滚轮，13、第一连接板，14、第二支撑杆，15、钢筋，16、支撑臂，17、第二连接板，1701、铰接套筒，1702、导向槽，1703、滑槽，1704、限位销，1705、活动块，18、固定柱，1801、旋转马达，1802、调节孔，1803、输出轴，1804、螺纹杆，1805、螺母，1806、方形孔，1807、耳板，1808、菱形架，1809、支撑腿，1810、圆柱套筒，1811、第三弹簧，1812、固定套筒，1813、支撑套筒，19、锥形尖，20、物品托架，21、药箱，22、第三支撑杆。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

需要说明的是，当元件被成称为“固定于”另一个元件，它可以是另一个元件上或者也可以是存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”“右”以及类似的表达只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1-8，为一种多旋翼植保无人机起落架的整体结构示意图。

一种多旋翼植保无人机起落架，包括承托底座1、悬挂杆4、活动块1705，承托底座1安装于无人机的机体底端，承托底座1为方形板结构，承托底座1的顶端固定有直立于承托底座1顶端的顶支撑柱2，顶支撑柱2共设有多个，相邻两个顶支撑柱2等间距分布于顶支撑柱2的顶端，顶支撑柱2的顶端开设有第一滑槽3，悬挂杆4通过滑动配合方式嵌入于第一滑槽3内，嵌入于第一滑槽3内的悬挂杆4顶端安装有第一弹簧5，悬挂杆4为l形杆结构，悬挂杆4呈水平摆放，伸出在顶支撑柱2顶部的悬挂杆4的端部设置有向下凸起的卡块9，卡块9为方形结构的四棱块，卡块9与悬挂杆4为一体结构，卡块9的内侧壁开设有方形结构的第二滑槽8，第二滑槽8内部嵌入有滑动的夹紧块6，嵌入于第二滑槽8内的夹紧块6侧壁安装有第二弹簧7；

其中的，本发明通过在承托底座1的顶端固定有可伸缩的悬挂杆4，通过悬挂杆4卡接在无人机的机箱上，便于将该起落架安装在无人机上，通过嵌入在第一滑槽3内的悬挂杆4顶端安装有第一弹簧5，通过第一弹簧5，使该悬挂杆4对无人机的机箱进行自适应夹持，安装简单，操作简便，使该起落架可以安装在不同尺寸的无人机上，悬挂杆4的端部设置有向下凸起的卡块9，卡块9上设置有弹性活动的夹紧块6，通过夹紧块6对无人机顶端的内壁进行夹持，夹紧块6配合悬挂杆4将该承托底座1牢固地安装在无人机的机箱上。

承托底座1的底端且临近于四个边角位置各固定有一根四棱柱状的主支撑杆10，主支撑杆10的底端铰接有四棱柱状的第二支撑杆14，第二支撑杆14的底端铰接有四棱柱状的第三支撑杆22，第三支撑杆22的底端固定有圆柱状的固定柱18，固定柱18的底端设有圆锥形结构的锥形尖19；

每一根主支撑杆10的内壁安装有线性推杆电机11，第二支撑杆14的顶端与第二支撑杆14的铰接处设有铰接套筒1701，铰接套筒1701套接于主支撑杆10底端的销杆形成铰接，铰接套筒701的外壁设置有方形板状的第一连接板13，第一连接板13的顶端中部开设有u形结构的滑槽1703，滑槽1703的内壁两侧对称开设有导向槽1702，活动块1705为方形块，活动块1705的两侧对称设有凸起的限位销1704，活动块1705的两侧限位销1704通过滑动配合方式嵌入于导向槽1702内，活动块1705的中部开设有贯通的螺纹孔，第二支撑杆14的顶端且位于铰接套筒1701的外壁固定有第一连接板13，线性推杆电机11的推杆顶端通过螺纹配合方式固定于第一连接板13的顶端，使得线性推杆电机11在推动第二支撑杆14向上摆动时，通过活动块1705在滑槽1703内滑动，使线性推杆电机11的推杆顶端推动第二支撑杆14摆动，通过活动块1705滑动使第二支撑杆14的摆动运动，避免线性推杆电机11的推杆顶端推动第二支撑杆14摆动时产生运动干涉，提高第二支撑杆14的运动平稳。

第二支撑杆14的外壁设置有多个等间距固定的支撑臂16，支撑壁16设为圆柱状，且圆柱状的支撑壁16中心位置开设有贯通的轴孔，相邻两个支撑壁16的轴孔同轴，支撑壁16的轴孔内安装有钢筋15，钢筋15与支撑壁16的轴孔呈滑动连接，钢筋15的顶端设有弯曲的弧形杆，通过弧形杆使钢筋15的顶端为主支撑杆10与第二支撑杆14的铰接处进行让位，提高钢筋15滑动时平稳性，钢筋15的弧形杆顶端安装有滚轮12，滚轮12与主支撑杆10的外壁之间呈滚动接触，通过滚轮12使钢筋15的顶端在主支撑杆10的外侧壁可以移动，第三支撑杆22的顶端与第二支撑杆14的铰接处设有铰接套筒1701，铰接套筒1701套接于主支撑杆10底端的销杆形成铰接，铰接套筒701的外壁设置有方形板状的第二连接板17，第二连接板17的顶端中部开设有u形结构的滑槽1703，滑槽1703的内壁两侧对称开设有导向槽1702，活动块1705为方形块，活动块1705的两侧对称设有凸起的限位销1704，活动块1705的两侧限位销1704通过滑动配合方式嵌入于导向槽1702内，活动块1705的中部开设有贯通的螺纹孔，钢筋15底端通过螺纹配合方式固定于活动块1705的螺纹孔内，便于通过钢筋15驱动第三支撑杆22进行折叠与展开，提高操作的简易性。

其中的，本发明在第三支撑杆22的顶端与第二支撑杆14的底端进行铰接，通过第三支撑杆22顶端设置的铰接套筒1701外壁设有凸起的挡块，挡块用于限制第三支撑杆22摆动弧度，避免第三支撑杆22与第二支撑杆14伸展为直立时，第三支撑杆22摆动弧度过大而造成第三支撑杆22与第二支撑杆14之间弯曲，影响顶部无人机降落的平衡度，通过铰接套筒1701外壁的挡块配合钢筋15顶端的滚轮与主支撑杆10的侧壁进行接触，将第三支撑杆22与第二支撑杆14保持直立。

承托底座1的底端中部设置有多道等间距分布的物品托架20，每一个物品托架20均为u形结构，且物品托架20的开口朝上固定于承托底座1的底端；物品托架20的顶端安装有药箱21。

其中的，本发明通过在承托底座1的底端四个边角位置设置有主支撑杆10，通过线性推杆电机11驱动第二支撑杆14和第三支撑杆22进行折叠和展开，展开时，通过线性推杆电机11驱动第二支撑杆14向下摆动，第三支撑杆22依靠重力自然下垂，通过钢筋15支撑第三支撑杆22直立，使第三支撑杆22下方的锥形尖19扎入湿滑的地面，使该无人机起落架降落在地面牢固可靠，通过折叠，本发明承托底座1可铰接多根支撑杆，使承托底座1的底部支撑腿长度增长，将无人机抬高，使无人机高于地面，避免无人机在降落时落入农作物的缝隙中，避免无人机在降落时，翼翅触碰到农作物使翼翅折断，损坏农作物，折叠时，通过线性推杆电机11驱动第二支撑杆14向上摆动，钢筋15顶端的滚轮12与主支撑杆10外壁进行滚动连接，通过主支撑杆10的侧壁推动钢筋15在支撑壁16的轴孔内滑动，钢筋15底端推动第三支撑杆22向内折叠，使第三支撑杆22在折叠后牢固可靠，无人机在飞行过程中不左右乱摆，提高该起落架折叠后的结构牢固性，通过折叠后的承托底座1固定在无人机上，使无人机在飞行过程中携带该起落架进行飞行的过程中降低风阻。

固定柱18包括设置于固定柱18内部的调节孔1802，调节孔1802为圆形孔，调节孔1802的外壁设有按圆周等间距分布的方形孔1806，每一个方形孔1806与固定柱18内部的调节孔1802连通，调节孔1802的顶端安装有旋转马达1801，旋转马达1801底端伸出有旋转的输出轴1803，输出轴1803的底端设有螺纹杆1804，螺纹杆1804底端通过卡接方式固定于固定套筒1812内，固定套筒1812安装在调节孔1802的底端；

螺纹杆1804的外壁通过螺纹配合安装有圆盘状的螺母1805，螺母1805的外壁安装有与方形孔1806位置相对应的耳板1807，螺母1805的下方安装有圆盘状的圆柱套筒1810，圆柱套筒1810的轴心位置开设有贯通的圆孔，圆孔套入在螺纹杆1804的外壁，使圆柱套筒1810在螺纹杆1804的外壁自由滑动，圆柱套筒1810的圆孔套入在螺纹杆1804的外壁上，圆柱套筒1810的外壁设有与方形孔位置相对应的耳板1807，螺母1805的外壁安装有与方形孔1806数量相匹配的菱形架1808，每一个菱形架1808穿过方形孔1806向固定柱18的外部伸出，伸出在固定柱18外部的菱形架1808顶端安装有支撑腿1809；

其中，菱形架1808由多根方形片状的铰接杆交叉铰接形成，菱形架1808的其中一根铰接杆铰接于螺母1805外壁的耳板1807上，菱形架1808的另一根铰接杆铰接于圆柱套筒1810的耳板1807。

支撑腿1809包括橡胶垫1815，凸点1814，支撑腿1809为圆锥体结构，且支撑腿1809的底端直径大于支撑腿1809的顶端直径，橡胶垫1815固定于支撑腿1809的底端，橡胶垫1815的底端设有多个等距分布的凸点1814，每一个凸点1814在橡胶垫1815的底端呈圆球状。

调节孔1802的孔内安装有支撑套筒1813，支撑套筒1813的轴心位置设有贯通的轴孔，输出轴1803通过滚动轴承安装于支撑套筒1813的轴孔内。

圆柱套筒1810的底部安装有第三弹簧1811，第三弹簧1811套入于螺纹杆1804的外壁上，第三弹簧1811的高度为方形孔高度的三分之一，便于旋转电机驱动螺母向上移动，螺母螺母与圆柱套筒之间的距离逐渐增大，将菱形架进行收缩折叠。

其中的，本发明通过在固定柱18的底端设置有可伸缩的菱形架1808，无人机在降落时，锥形尖1809扎入在带有淤泥带的松软地面后，锥形尖1809受上方重力会被淤泥向下吞噬，通过固定柱18外壁等距分布的菱形架1808伸展，增大支撑腿1809与地面的接触面积，避免使固定柱18在淤泥里继续下陷，下陷后的锥形尖1809使得无人机在起飞时难以拔地而起，通过旋转电机1801驱动螺纹杆1804转动，螺母1805向下移动，推动底部的圆柱套筒1810向下同步移动，通过菱形架1807在固定柱18的外部向下移动，菱形架1808顶端的支撑腿1809推动地面，固定柱18受菱形架1807的反力从淤泥的地面向上拔起，降低无人机在起飞时地面对无人机升起时的阻力。

其中的，本发明通过旋转电机1801驱动螺母1805向上移动，螺母1805向上移动后，螺母1805与圆柱套筒1810之间的距离逐渐增大，菱形架1808收缩时，使无人机在起飞时，通过菱形架1808收缩折叠后，减少暴露在空气中的面积，减小无人机飞行时的阻力。

工作原理：在使用该多旋翼植保无人机起落架时，首先，通过悬挂杆4卡接在无人机上，使该承托底座1安装固定在无人机的底部；然后，根据无人机的使用需求，进行控制，具体如下：

无人机降落：通过线性推杆电机11驱动第二支撑杆14向下摆动，第三支撑杆22依靠重力自然下垂，通过钢筋15支撑第三支撑杆22直立，使第三支撑杆22下方的锥形尖19扎入湿滑的地面，使该无人机起落架降落在地面牢固可靠，遇到带有淤泥的地面时，避免固定柱18向下陷入，通过旋转电机1801驱动螺纹杆1804转动，螺母1805向下移动，推动底部的圆柱套筒1810向下同步移动，圆柱套筒1810通过底部第三弹簧1811支撑，使菱形架1807展开，通过菱形架1807顶端的支撑腿1809与地面接触，增大支撑腿1809与地面的接触面积，避免固定柱18在淤泥里继续下陷。；

无人机起飞：通过旋转电机1801驱动螺纹杆1804转动，螺母1805向下移动，推动底部的圆柱套筒1810向下同步移动，通过菱形架1807在固定柱18的外部向下移动，菱形架1808顶端的支撑腿1809推动地面，固定柱18受菱形架1807的反力从淤泥的地面向上拔起，降低无人机在起飞时地面对无人机升起时的阻力。起飞后，通过旋转电机1801驱动螺纹杆1804反转，使菱形架1807折叠，降低无人机飞行过程中的阻力，再通过线性推杆电机11驱动第二支撑杆14和第三支撑杆22折叠，减少暴露在空气中的结构面积，减小无人机飞行时的阻力。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。