基于无人机的喷雾方法、装置、电子设备和介质

本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的喷雾方法、装置、电子设备和介质。

背景技术：

植保无人机属于低空作业方式，在防治小麦、水稻以及棉花等作物病虫害时常用的作业高度为2～3.5m，作业速度为3～5m/s，这种情况下旋翼下洗气流有到达地面的条件，当其向下推进至作物冠层处时会引起冠层扰动，形成冠层涡旋，处于涡旋中的植株往往剧烈摆动，叶片发生翻转。

然而由于不同喷雾粒子的运动速度衰减程度不同，所以气流和雾滴到达作物冠层处时的位置不一样，导致旋翼风场使叶片翻转过来后雾滴难以及时沉积在冠层涡旋区域；从而使得植保无人机的作业效率大大下降。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种基于无人机的喷雾方法、装置、电子设备和介质。

第一方面，本公开提供了一种基于无人机的喷雾方法，所述方法包括：

获取无人机的工作影响参数；

根据所述工作影响参数确定喷雾组件的目标倾角；其中，所述喷雾组件安装在所述无人机上；

根据所述喷雾组件的目标倾角调整所述喷雾组件的当前倾角，以使所述无人机进行喷雾工作。

可选的，所述工作影响参数包括作业参数、气象参数和植物生长参数；所述作业参数包括飞行速度、飞行高度、雾滴粒径和机型中的至少一种；所述气象参数包括空气温度、湿度、风速和风向中的至少一种；所述植物生长参数包括作物种类、作物生长期和种植密度中的至少一种。

可选的，所述获取无人机的工作影响参数，包括：

向参数获取设备发送参数获取请求；其中，所述参数获取请求中包括无人机的标识；

接收所述参数获取设备返回的工作影响参数。

可选的，所述根据所述工作影响参数确定喷雾组件的目标倾角，包括：

根据所述作业参数确定喷雾组件的第一倾角；其中，所述第一倾角为根据所述作业参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

根据所述气象参数确定喷雾组件的第二倾角；其中，所述第二倾角为根据所述气象参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

根据所述植物生长参数确定喷雾组件的第三倾角；其中，所述第三倾角为根据所述植物生长参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

根据预设作业参数权重、预设气象参数权重、预设植物生长参数权重、所述第一倾角、所述第二倾角和所述第三倾角，确定所述喷雾组件的目标倾角。

可选的，所述根据所述作业参数确定喷雾组件的第一倾角，包括：

建立作业参数倾角计算模型；其中，所述作业参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述作业参数输入所述作业参数倾角计算模型中，并根据所述作业参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第一倾角；

所述根据所述气象参数确定喷雾组件的第二倾角，包括：

建立气象参数倾角计算模型；其中，所述气象参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述气象参数输入所述气象参数倾角计算模型中，并根据所述气象参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第二倾角；

所述根据所述植物生长参数确定喷雾组件的第三倾角，包括：

建立植物生长参数倾角计算模型；其中，所述植物生长参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述植物生长参数输入所述植物生长参数倾角计算模型中，并根据所述植物生长参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第三倾角。

可选的，所述根据预设作业参数权重、预设气象参数权重、预设植物生长参数权重、所述第一倾角、所述第二倾角和所述第三倾角，确定所述喷雾组件的目标倾角，包括：

计算预设作业参数权重和所述第一倾角的乘积；计算预设气象参数权重和所述第二倾角的乘积；计算预设植物生长参数权重和所述第三倾角的乘积；

将预设作业参数权重和所述第一倾角的乘积、预设气象参数权重和所述第二倾角的乘积，以及预设植物生长参数权重和所述第三倾角的乘积之和，作为所述喷雾组件的目标倾角。

可选的，所述根据所述喷雾组件的目标倾角调整所述喷雾组件的当前倾角，包括：

计算所述喷雾组件的目标倾角与所述喷雾组件的当前倾角的角度差；

若检测到所述角度差与预设角度差阈值不相等，则将所述喷雾组件的当前倾角调整为所述目标倾角。

第二方面，本公开还提供了一种基于无人机的喷雾装置，包括：

参数获取模块，用于获取无人机的工作影响参数；

倾角确定模块，用于根据所述工作影响参数确定喷雾组件的目标倾角；其中，所述喷雾组件安装在所述无人机上；

倾角调整模块，用于根据所述喷雾组件的目标倾角调整所述喷雾组件的当前倾角，以使所述无人机进行喷雾工作。

可选的，所述工作影响参数包括作业参数、气象参数和植物生长参数；所述作业参数包括飞行速度、飞行高度、雾滴粒径和机型中的至少一种；所述气象参数包括空气温度、湿度、风速和风向中的至少一种；所述植物生长参数包括作物种类、作物生长期和种植密度中的至少一种。

可选的，参数获取模块，具体用于：

向参数获取设备发送参数获取请求；其中，所述参数获取请求中包括无人机的标识；

接收所述参数获取设备返回的工作影响参数。

可选的，倾角确定模块，包括：第一倾角确定单元、第二倾角确定单元、第三倾角确定单元和目标倾角确定单元。

第一倾角确定单元，用于根据所述作业参数确定喷雾组件的第一倾角；其中，所述第一倾角为根据所述作业参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

第二倾角确定单元，用于根据所述气象参数确定喷雾组件的第二倾角；其中，所述第二倾角为根据所述气象参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

第三倾角确定单元，用于根据所述植物生长参数确定喷雾组件的第三倾角；其中，所述第三倾角为根据所述植物生长参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

目标倾角确定单元，用于根据预设作业参数权重、预设气象参数权重、预设植物生长参数权重、所述第一倾角、所述第二倾角和所述第三倾角，确定所述喷雾组件的目标倾角。

可选的，第一倾角确定单元，具体用于：

建立作业参数倾角计算模型；其中，所述作业参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述作业参数输入所述作业参数倾角计算模型中，并根据所述作业参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第一倾角；

第二倾角确定单元，具体用于：

建立气象参数倾角计算模型；其中，所述气象参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述气象参数输入所述气象参数倾角计算模型中，并根据所述气象参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第二倾角；

第三倾角确定单元，具体用于：

建立植物生长参数倾角计算模型；其中，所述植物生长参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述植物生长参数输入所述植物生长参数倾角计算模型中，并根据所述植物生长参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第三倾角。

可选的，目标倾角确定单元，具体用于：

计算预设作业参数权重和所述第一倾角的乘积；计算预设气象参数权重和所述第二倾角的乘积；计算预设植物生长参数权重和所述第三倾角的乘积；

将预设作业参数权重和所述第一倾角的乘积、预设气象参数权重和所述第二倾角的乘积，以及预设植物生长参数权重和所述第三倾角的乘积之和，作为所述喷雾组件的目标倾角。

可选的，倾角调整模块，具体用于：

计算所述喷雾组件的目标倾角与所述喷雾组件的当前倾角的角度差；

若检测到所述角度差与预设角度差阈值不相等，则将所述喷雾组件的当前倾角调整为所述目标倾角。

第三方面，本公开还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例中的任一种所述的基于无人机的喷雾方法。

第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例中的任一种所述的基于无人机的喷雾方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：通过在无人机作业过程中实时根据工作影响参数调整无人机的喷雾倾角，使得无人机旋翼风场引起的冠层涡旋区域和雾滴沉积区域始终处于重叠状态，经过涡旋中的植物摇摆、叶片翻转过来后的雾滴能够沉积在植株中下层和叶片背面，促进雾滴穿透性，从而提高无人机作业质量。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种基于无人机的喷雾方法的流程示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种基于无人机的喷雾方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的又一种基于无人机的喷雾方法的流程示意图；

图4是冠层旋涡区域与雾滴沉积区域的示意图；

图5是本公开实施例提供的一种基于无人机的喷雾装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

图1是本公开实施例提供的一种基于无人机的喷雾方法的流程示意图。本实施例可适用于利用无人机进行植保作业的情况。本实施例方法可由基于无人机的喷雾装置来执行，该装置可采用硬件/或软件的方式来实现，并可配置于电子设备中；其中，电子设备可包括无人机。可实现本申请任意实施例所述的基于无人机的喷雾方法。如图1所示，该方法具体包括如下：

s110、获取无人机的工作影响参数。

在本实施例中，无人机在进行场外作业时，会受到多种因素的影响，从而导致无人机的作业效率降低；例如作业在田间的植保无人机，其采用低空作业方式，在防治小麦、水稻或者棉花等作物病毒具有显著效果；其中，无人机上安装有喷雾组件，以进行农药或者其他抵御病毒的液体的有效喷洒。

在本实施例中，可选的，工作影响参数包括作业参数、气象参数和植物生长参数；作业参数包括飞行速度、飞行高度、雾滴粒径和机型中的至少一种；气象参数包括空气温度、湿度、风速和风向中的至少一种；植物生长参数包括作物种类、作物生长期和种植密度中的至少一种。

其中，作业参数为无人机在作业过程中的自身参数；气象参数为该无人机在当前作业场景下的环境参数；植物生长参数为待进行喷雾操作的喷雾对象的生长参数。具体的，无人机的机型可包括：固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机和扑翼无人机等；作物种类可包括：粮食作物、经济作物、工业原料作物、饲料作物和药物作物。本实施例将工作影响参数分为三个层面的参数，以较为全面的收集无人机在作业过程中产生的外部参数，从而有效提高无人机数据的采集完整度。

s120、根据工作影响参数确定喷雾组件的目标倾角；其中，喷雾组件安装在无人机上。

在本实施例中，喷雾组件能够将无人机中存储的混合液体以雾状小分子的形式播散出来，从而根据喷射路径播撒在作物上，以对作物进行病毒消除。

无人机上安装的喷雾组件的喷射倾角可调整，本实施例中的倾角可为，以地面为参考面，与参考面平行或者与参考面垂直所在面的夹角。喷雾组件的目标倾角为最佳倾角，该倾角可以满足作物由于喷射气流产生的作物冠层旋涡和雾滴沉积旋涡趋近于重叠，从而使得冠层涡旋区域内作物植株摆动和叶片翻转，从而可有效促进雾滴穿透性，增加作物中下层和叶片背面的雾滴沉积量。

s130、根据喷雾组件的目标倾角调整喷雾组件的当前倾角，以使无人机进行喷雾工作。

在本实施例中，通过实时监测无人机中喷雾组件的倾角，及时将喷雾组件的当前倾角调整至最佳，即目标倾角，以有效防止旋翼风场使叶片翻转过来后雾滴难以及时沉积在冠层涡旋区域，使得无人机的作业效率下降。

本公开实施例获取无人机的工作影响参数；根据工作影响参数确定喷雾组件的目标倾角；其中，喷雾组件安装在无人机上；根据喷雾组件的目标倾角调整喷雾组件的当前倾角，以使无人机进行喷雾工作。本实施例通过在无人机作业过程中实时根据工作影响参数调整无人机的喷雾倾角，使得无人机旋翼风场引起的冠层涡旋区域和雾滴沉积区域始终处于重叠状态，经过涡旋中的植物摇摆、叶片翻转过来后的雾滴能够沉积在植株中下层和叶片背面，促进雾滴穿透性，从而提高无人机作业质量。

图2是本公开实施例提供的另一种基于无人机的喷雾方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上进一步扩展与优化，并可与上述技术方案中任意可选方案组合。如图2所示，该方法包括：

s210、向参数获取设备发送参数获取请求；其中，参数获取请求中包括无人机的标识。

在本实施例中，参数获取设备可与无人机进行通信连接，从而有效实现数据的实时交互；在无人机作业的过程中，参数获取设备可实时采集其工作影响参。

其中，参数获取设备可同时和多个无人机进行通信连接，在其数据库存储库中分别按照每个无人机的标识将其对应的工作影响参数进行存储，以便于在无人机获取参数时，能够直接快速的根据无人机的标识从多个参数中查找出目标参数并返回。具体的，无人机的标识可为该无人机的出场设置编号。

s220、接收参数获取设备返回的工作影响参数。

在本实施例中，通过无人机的飞控系统可直接与参数获取组件进行数据互通，以实现参数数据的有效获取。

本实施例中，无人机在获取工作影响参数时，还可根据其自身安装的参数读取组件进行实时的信息记录并存储，在需要获取时，直接在参数读取组件中查找。

s230、根据工作影响参数确定喷雾组件的目标倾角；其中，喷雾组件安装在无人机上。

s240、根据喷雾组件的目标倾角调整喷雾组件的当前倾角，以使无人机进行喷雾工作。

图3是本公开实施例提供的另一种基于无人机的喷雾方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上进一步扩展与优化，并可与上述技术方案中任意可选方案组合。如图3所示，该方法包括：

s310、获取无人机的工作影响参数。

其中，工作影响参数包括作业参数、气象参数和植物生长参数；作业参数包括飞行速度、飞行高度、雾滴粒径和机型中的至少一种；气象参数包括空气温度、湿度、风速和风向中的至少一种；植物生长参数包括作物种类、作物生长期和种植密度中的至少一种。

s320、根据作业参数确定喷雾组件的第一倾角；根据气象参数确定喷雾组件的第二倾角；根据植物生长参数确定喷雾组件的第三倾角。

在本实施例中，第一倾角为根据作业参数计算出的无人机和喷雾对象的最佳倾角；第二倾角为根据气象参数计算出的无人机和喷雾对象的最佳倾角；第三倾角为根据植物生长参数计算出的无人机和喷雾对象的最佳倾角。

第一倾角、第二倾角以及第三倾角是无人机的喷雾组件在当前时刻下，通过不同维度信息确定出的倾角；即，第一倾角、第二倾角和第三倾角多对应的作业时间相同。

在本实施例中，可选的，根据作业参数确定喷雾组件的第一倾角，包括：

建立作业参数倾角计算模型；其中，作业参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将作业参数输入作业参数倾角计算模型中，并根据作业参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第一倾角。

其中，作业参数倾角计算模型为根据作业参数和各作业参数在不同参数变量层级下的系数确定；例如，其可为一个一元二次方程；具体可参见如下公式(1)。

公式(1)中，a1、b1、c1分别为作业参数的项系数；x1为作业参数。

根据气象参数确定喷雾组件的第二倾角，包括：

建立气象参数倾角计算模型；其中，气象参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将气象参数输入气象参数倾角计算模型中，并根据气象参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第二倾角。

其中，第二倾角可根据如下公式(2)确定。

公式(2)中，a2、b2、c2分别为气象参数的项系数；x2为气象参数。

根据植物生长参数确定喷雾组件的第三倾角，包括：

建立植物生长参数倾角计算模型；其中，植物生长参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将植物生长参数输入植物生长参数倾角计算模型中，并根据植物生长参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第三倾角。

其中，第二倾角可根据如下公式(3)确定。

公式(3)中，a3、b3、c3分别为气象参数的项系数；x3为气象参数。

本实施例分别基于不同的参数模型计算出各工作影响参数下的喷雾组件的预测倾角，且各倾角的计算原理相同，从而避免不同维度下参数确定的倾角的异性。

s330、根据预设作业参数权重、预设气象参数权重、预设植物生长参数权重、第一倾角、第二倾角和第三倾角，确定喷雾组件的目标倾角。

在本实施例中，预设作业参数权重、预设气象参数权重和预设植物生长参数权重分别为提前预设的比例系数；其可以根据不同工作影响参数的预测倾角进行调整。

需要说明的是，预设作业参数权重、预设气象参数权重和预设植物生长参数权重之和始终是一。

在本实施例中，可选的，根据预设作业参数权重、预设气象参数权重、预设植物生长参数权重、第一倾角、第二倾角和第三倾角，确定喷雾组件的目标倾角，包括：

计算预设作业参数权重和第一倾角的乘积；计算预设气象参数权重和第二倾角的乘积；计算预设植物生长参数权重和第三倾角的乘积；

将预设作业参数权重和第一倾角的乘积、预设气象参数权重和第二倾角的乘积，以及预设植物生长参数权重和第三倾角的乘积之和，作为喷雾组件的目标倾角。

其中，分别将各权重和倾角进行对应相乘，以合并得到最终的喷雾组件的最佳倾角，利用多维度下的预测倾角计算最佳倾角，避免单一预测倾角作为最佳倾角导致误差较大的问题。

示例性的，在首次计算目标倾角时，分别将，预设作业参数权重、预设气象参数权重和预设植物生长参数权重设置为三分之一，以求出目标倾角；再分别根据第一倾角与目标倾角的误差、第二倾角与目标倾角的误差，以及第三倾角与目标倾角的误差，将误差最小的倾角对应的权重增加，并将误差最小的倾角对应的权重降低，从而保证在下次预测时提供更有效的权重分配。

s340、计算喷雾组件的目标倾角与喷雾组件的当前倾角的角度差。

在本实施例中，角度差能够直观的反映出喷雾组件的当前倾角的喷射误差，以及时对其进行调整，有利于作物的吸收效率。

s350、检测角度差与预设角度差阈值是否相等；若否，则执行s360；若是，则继续执行s350。

在本实施例中，当作物冠层涡旋区域和雾滴沉积区域在以地面为参考线的基础下处于垂直方向上的重叠，才会使得喷雾组件喷洒出的雾滴的穿透性更强，因此，本实施例的预设角度阈值可接近于零。具体的，图4为冠层旋涡区域与雾滴沉积区域的示意图。

在作业过程中，无人机会实时检测喷雾组件的当前倾角与目标倾角之间的角度差，以确保无人机作业过程中数据的实时更新。

s360、将喷雾组件的当前倾角调整为目标倾角。

在本实施例中，在检测到喷雾组件的当前倾角不在最佳倾角的误差范围之内，即大于预设角度误差，则需要对其进行角度调整，以增强雾滴穿透性，从而提高无人机的作业质量。

具体的，在进行角度调节时，可通过无人机内安装的动力组件进行角度转换，其可以精确控制任一位置的一个或多个喷雾组件的倾角调节；也可通过喷雾组件自身的惯性来调整其当前倾角。

图5是本公开实施例提供的一种基于无人机的喷雾装置的结构示意图；该装置配置于电子设备中，可实现本申请任意实施例所述的基于无人机的喷雾方法。该装置具体包括如下：

参数获取模块510，用于获取无人机的工作影响参数；

倾角确定模块520，用于根据所述工作影响参数确定喷雾组件的目标倾角；其中，所述喷雾组件安装在所述无人机上；

倾角调整模块530，用于根据所述喷雾组件的目标倾角调整所述喷雾组件的当前倾角，以使所述无人机进行喷雾工作。

在本实施例中，可选的，所述工作影响参数包括作业参数、气象参数和植物生长参数；所述作业参数包括飞行速度、飞行高度、雾滴粒径和机型中的至少一种；所述气象参数包括空气温度、湿度、风速和风向中的至少一种；所述植物生长参数包括作物种类、作物生长期和种植密度中的至少一种。

在本实施例中，可选的，参数获取模块510，具体用于：

向参数获取设备发送参数获取请求；其中，所述参数获取请求中包括无人机的标识；

接收所述参数获取设备返回的工作影响参数。

在本实施例中，可选的，倾角确定模块520，包括：第一倾角确定单元、第二倾角确定单元、第三倾角确定单元和目标倾角确定单元。

第一倾角确定单元，用于根据所述作业参数确定喷雾组件的第一倾角；其中，所述第一倾角为根据所述作业参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

第二倾角确定单元，用于根据所述气象参数确定喷雾组件的第二倾角；其中，所述第二倾角为根据所述气象参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

第三倾角确定单元，用于根据所述植物生长参数确定喷雾组件的第三倾角；其中，所述第三倾角为根据所述植物生长参数计算出的所述无人机和喷雾对象的最佳倾角；

目标倾角确定单元，用于根据预设作业参数权重、预设气象参数权重、预设植物生长参数权重、所述第一倾角、所述第二倾角和所述第三倾角，确定所述喷雾组件的目标倾角。

在本实施例中，可选的，第一倾角确定单元，具体用于：

建立作业参数倾角计算模型；其中，所述作业参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述作业参数输入所述作业参数倾角计算模型中，并根据所述作业参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第一倾角；

第二倾角确定单元，具体用于：

建立气象参数倾角计算模型；其中，所述气象参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述气象参数输入所述气象参数倾角计算模型中，并根据所述气象参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第二倾角；

第三倾角确定单元，具体用于：

建立植物生长参数倾角计算模型；其中，所述植物生长参数倾角计算模型中的模型系数至少为三个；

将所述植物生长参数输入所述植物生长参数倾角计算模型中，并根据所述植物生长参数倾角计算模型的输出确定喷雾组件的第三倾角。

在本实施例中，可选的，目标倾角确定单元，具体用于：

计算预设作业参数权重和所述第一倾角的乘积；计算预设气象参数权重和所述第二倾角的乘积；计算预设植物生长参数权重和所述第三倾角的乘积；

将预设作业参数权重和所述第一倾角的乘积、预设气象参数权重和所述第二倾角的乘积，以及预设植物生长参数权重和所述第三倾角的乘积之和，作为所述喷雾组件的目标倾角。

在本实施例中，可选的，倾角调整模块530，具体用于：

计算所述喷雾组件的目标倾角与所述喷雾组件的当前倾角的角度差；

若检测到所述角度差与预设角度差阈值不相等，则将所述喷雾组件的当前倾角调整为所述目标倾角。

通过本发明实施例的基于无人机的喷雾装置，可以在无人机作业过程中根据工作影响参数实时调整无人机的喷雾倾角，使得无人机旋翼风场引起的冠层涡旋区域和雾滴沉积区域始终处于重叠状态，经过涡旋中的植物摇摆、叶片翻转过来后的雾滴能够沉积在植株中下层和叶片背面，促进雾滴穿透性，从而提高无人机作业质量。

本发明实施例所提供的基于无人机的喷雾装置可执行本发明任意实施例所提供的基于无人机的喷雾方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图6所示，该电子设备包括处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640；电子设备中处理器610的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器610为例；电子设备中的处理器610、存储器620、输入装置630和输出装置640可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器620作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于无人机的喷雾方法对应的程序指令/模块。处理器610通过运行存储在存储器620中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的基于无人机的喷雾方法。

存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器620可进一步包括相对于处理器610远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置640可包括显示屏等显示设备。

本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的基于无人机的喷雾方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于无人机的喷雾方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。